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目錄
中文摘要 ……………………………………………………………………………………… 1
Abstract ……………………………………………………………………………………… 1
第1章 緒論………………………………………………………………………………… 2
1.1工業(yè)機器人簡介…………………………………………………………………………… 2
1.2工業(yè)機器人的發(fā)展………………………………………………………………………… 2
第2章 工業(yè)機器人的總體設(shè)計……………………………………………………………… 3
2.1工業(yè)機器人的組成及各部分關(guān)系概述…………………………………………………… 3
2.2工業(yè)機器人的設(shè)計分析…………………………………………………………………… 3
2.2.1設(shè)計要求……………………………………………………………………………… 3
2.2.2總體方案擬定………………………………………………………………………… 3
2.2.3工業(yè)機器人主要技術(shù)性能參數(shù)……………………………………………………… 4
第3章 工業(yè)機器人的機械系統(tǒng)設(shè)計……………………………………………………… 5
3.1工業(yè)機器人的運動系統(tǒng)分析…………………………………………………………… 5
3.1.1 機器人的運動概述………………………………………………………………… 5
3.1.2 機器人的運動過程分析…………………………………………………………… 6
3.2工業(yè)機器人的執(zhí)行機構(gòu)設(shè)計…………………………………………………………… 7
3.2.1 末端執(zhí)行機構(gòu)設(shè)計………………………………………………………………… 7
3.2.1.1 設(shè)計時要注意的問題：……………………………………………………… 7
3.2.1.2 總體結(jié)構(gòu)設(shè)計……………………………………………………………… 7
3.2.1.3 液壓油缸的選擇和夾緊力的校驗………………………………………… 8
3.2.1.4 彈性爪的強度校驗…………………………………………………………… 10
3.2.2 手臂機構(gòu)的設(shè)計………………………………………………………………… 10
3.2.2.1 手臂的設(shè)計要求…………………………………………………………… 10
3.2.2.2 伸縮液壓油缸的選擇……………………………………………………… 11
3.2.2.3 活塞桿的強度校核………………………………………………………… 11
3.2.3 腰部和基座設(shè)計………………………………………………………………… 13
3.2.3.1 結(jié)構(gòu)設(shè)計…………………………………………………………………… 13
3.2.3.2 步進電機的選取…………………………………………………………… 13
3.2.3.3 軸承的選取………………………………………………………………… 16
3.2.3.4 齒輪的選取………………………………………………………………… 17
第4章 工業(yè)機器人的計算機控制系統(tǒng)概述……………………………………………… 18
4.1 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的特點及對控制功能的基本要求……………………………… 18
4.2 計算機控制系統(tǒng)的設(shè)計方案…………………………………………………………… 18
4.3 硬件電路的組成………………………………………………………………………… 19
4.4 電路接口說明…………………………………………………………………………… 19
第5章 工業(yè)機器人運行時應(yīng)采取的安全措施……………………………………………… 21
5.1 安全要求………………………………………………………………………………… 21
5.2實施方法………………………………………………………………………………… 21
總 結(jié)……………………………………………………………………………………… 22
鳴 謝……………………………………………………………………………………… 23
參考文獻……………………………………………………………………………………… 24