六自由度并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)設計

六自由度并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)設計,自由度,并聯(lián),機器人,控制系統(tǒng),設計 XX大學XX學院 畢業(yè)設計說明書 題 目： 學 院： XX學院 專 業(yè)： 機械設計制造及其自動化 學 號： 姓 名： XX 指導教師：XX 完成日期： 2015-5-20 目 錄 摘要 3 ABSTRACT 4 第1章 前言 5 1.1 背景與意義 5 1.2 并聯(lián)機器人發(fā)展歷史及現(xiàn)狀 6 1.2.1 并聯(lián)機器人組成原理簡介 6 1.2.2 并聯(lián)機器人運動空間簡介 7 1.2.3 并聯(lián)機器人結構設計簡介 7 1.2.4 并聯(lián)機器人剛度、精度、柔度、靈巧度簡介 7 1.2.5 并聯(lián)機器人誤差簡介 7 1.2.6 并聯(lián)機器人模塊設計 7 1.2.7 新型虛擬軸數(shù)控機床的簡介 8 第2章 并聯(lián)機器人的設計 9 2.1 機床中的并聯(lián)機構設計 9 2.2桿件的配置 13 2.3主軸部件 13 2.4驅動裝置的設計 13 2.5機器人機身的設計 14 第3章 部件的設計 16 3.1 主軸系統(tǒng) 16 3.1.1 主軸設計與受力分析 16 3.1.2刀具夾緊結構 18 3.2桿件和鉸鏈設計 18 3.2.1桿件設計 18 3.2.2鉸鏈設計 21 3.3伺服電機的選用 22 3.3.1直流伺服電機的選擇與計算 22 3.3.2直流伺服電機的控制 25 第4章 絲桿的計算與校核 26 4.1 參數(shù)擬訂 26 4.2 穩(wěn)定性驗算 27 4.3 剛度驗算 27 4.4 效率驗算 28 第5章 控制系統(tǒng)設計 29 5.1電路布線方案 30 5.2電路控制要求 29 5.3電路控制連線原理圖 30 5.4并聯(lián)機器人控制總成 29 結 論 31 致謝 32 參考文獻 33 附錄：英文文獻翻譯 34 摘要 概念設計是并聯(lián)機器人設計的首要環(huán)節(jié)，其目的是在所需的自由給定的條件下，最重要的部分 通過副桿機構尋求包括主平行剛體配置（移動臺）的所有可能的組合，并且將驅動模式的整體布局。 造成根據(jù)分支并聯(lián)機器人伺服致動器包含不同數(shù)量的并聯(lián)和串聯(lián)的可分為三種類型并聯(lián)混合的。前兩個僅包含一個或一個支鏈的一個或多個致動器，以直接生產三六自由度;后者是自由的要求，以產生并行結構的序列，或由兩個或兩個以上的程度少游離串聯(lián)組合。滾珠絲杠螺母或線性電機 - 根據(jù)驅動器的位置是并聯(lián)機器人的一個分支，可以在里面和首席副驅動外，與一般使用的線性驅動裝置，如采用了伺服馬達。建筑結構變化的整體布局可能使并聯(lián)機器人的多樣性，而且對靈活的工作空間的大小，形狀和運動有很大的不同。因此，在節(jié)目的整體布局的發(fā)展，交互式設計和運動學應根據(jù)概念的具體要求時，并決定。 可以通過各種數(shù)字服務計算機更換到底實現(xiàn)為并行的優(yōu)點之一。然而，由于支化干擾約束鉸能力，特別是在位置和其他因素，加上為了實現(xiàn)在移動平臺上的姿態(tài)是一種有限的手勢固有缺陷的純各種并行機制是難以適應廣角多軸數(shù)控IT需求的工作。目前的趨勢是使用平行顯著混合裝置，可以實現(xiàn)平移和旋轉自由度。這樣的安排不僅可以讓平移和旋轉控制解耦，和一個大的工作空間，這樣你就可以重新組織性強等優(yōu)點。特別是因為正解的存在性，解決的立場來回答，它提供了極大的方便和NC編程錯誤補償。應該強調的是，傳統(tǒng)機械制造業(yè)的發(fā)展了幾百年，和創(chuàng)新從一個純粹的體制點任何希望，而嘗試懷孕的傳統(tǒng)布局合理的部分徹底放棄制造過程的機械結構失之偏頗。 該設計由六個固定平臺伸縮桿鉸接到所述框架（框架機）和移動式平臺（軸部件），六邊形幀機固定平臺，六伸縮分布式一個60度角，然后將錨定是固定的，并棒的長度是可變的，并且可以是可伸縮的。伸縮桿6的另一端，然后被耦合到與移動平臺鉸鏈部件的主軸，以達到6自由度運動的工具。的部分被加工固定于機臺上，而沒有任何運動的全過程。運動。 ABSTRACT This design is made 6telescopic rod fixed platform (chassis) and a mobile station (spindle) connected on both sides of the frame 6 machine is fixed platforms, telescopic rod 6 by a hinge at a 60 degree angle distribution in the framework of the support rods are fixed, and the length of the rod is variable and scalable. 6 telescopic rod at the other end by a hinge axis and connected to the mobile platform, enabling 6degrees tools and freedom of movement. Part of the process without any moveme nt is fixed to the machine table, in the whole process 第1章 前言 1.1 課題背景與意義 為了提高產量，以滿足市場的迅速變化的需求，近年來，全球的機床制造商積極探索新的多用途生產設備和系統(tǒng)，并開發(fā)和技術結構該機的適應性突破，它會出現(xiàn)在90年代中期此外，虛擬（這是）軸機床（VirtualAxisMachineTool）或十年，這被稱為水貨機（ParallelKinematicsMachine）并行（ParallelMachineTool）。與產品，機器人和機器制造技術基本上是并聯(lián)機器人組合，原型是并聯(lián)機械手。為了實現(xiàn)同樣的功能，與傳統(tǒng)的五軸數(shù)控機相比，平行機械手，它具有以下優(yōu)點。 剛性的重量比以關閉靜態(tài)集一起使用或不平行的靜態(tài)桁架結構的環(huán)中，當準靜態(tài)，所述第二動力傳動構件，在理論上，具有有限的因為它是一種拉伸和壓縮桿負載，所述驅動機構的重量是，它有一定的高承載能力的。 快速響應：動態(tài)質量慣性伺服控制器，有效地提高了顯著減少運動部件，并允許以獲得較高的進給速度和加速度，特別適合各種高速數(shù)控操作移動平臺你。 環(huán)境適應：您可以將各種姿勢很容易重新配置的模塊化設計，它不包括和布局組成。多軸加工工具，你可以安裝使用鉆一個移動平臺，拋光等加工形狀鋒利的打磨。結束機械設備手腕，高能束源和CCD攝像頭也完全組裝精度，特殊處理和測量操作。 技術和高附加值：簡單的“軟件”，“硬件”，其特點是高附加值的先進技術的機電一體化產品的復雜的并行，是實現(xiàn)更高的經(jīng)濟效益因此預計。 我們的研究和發(fā)展繼續(xù)提供美國國家科學基金會，國家攀登計劃資金來研究的基本理論，已被列入并行和863“95”計劃的高科技發(fā)展計劃。大學教育的并行發(fā)展的一部分也被列入211個重點建設項目，并支持當?shù)卣闹饕獦I(yè)務部門，并吸引了機器的參與。討論，中國的中國國家自然科學基金，在這方面，中國大陸，同時協(xié)同設計和關鍵技術研討會清大理論舉行了1999年6月，第一并聯(lián)機器人發(fā)展會議的中堅力量為了支持未來的發(fā)展趨勢，是解決問題。 1.2 并聯(lián)機器人發(fā)展歷史及現(xiàn)狀 并聯(lián)機器人和機床虛擬軸，使用一般Stewart平臺及其變形機制，是現(xiàn)代機器人技術和現(xiàn)代機械技術的完美結合。并行創(chuàng)建結構是基于近兩個世紀的機器，線性位移協(xié)調的運動，經(jīng)歷了笛卡爾的根本變化，并驅動多個并聯(lián)極機制，打破一個完全的機械結構固定刀軌的傳統(tǒng)觀念是放棄了習慣。開挖斯圖爾特平臺的結構中，非常提示大大提高處理速度和加工質量，超快速的剛性，并且改善了機器，以實現(xiàn)高速處理。機，高剛性，具有高承載能力，高轉速，高精度，重量輕，機械結構簡單，加工精度要求的標準化和模塊化的優(yōu)勢，航天，兵器，船舶，海拔地區(qū)如電子它已被成功應用。你可以說：“虛軸數(shù)控機床被認為是在20世紀的機械設計最具創(chuàng)新性的突破，該機代表了21世紀的發(fā)展方向?！? 1.2.1 并聯(lián)機器人組成原理簡介 研究并聯(lián)機器人運動副類型、自由度計算、支鉸類型以及運動學分析、建模與仿真等問題。 1.2.2 并聯(lián)機器人運動空間簡介 包括運動空間分析和模擬，可達工作空間解決（如數(shù)值解法，球坐標搜索方法等），計算和定位分析工具的干擾。 1.2.3 并聯(lián)機器人結構設計簡介 并行設計包括很多內容，比如設計，機器的整體布局，數(shù)控系統(tǒng)設計安全機構（包括數(shù)控平臺建設，數(shù)控系統(tǒng)編程，數(shù)控加工過程仿真等）。 1.2.4 并聯(lián)機器人剛度、精度、柔度、靈巧度簡介 閉環(huán)并聯(lián)結構，并聯(lián)機器人結構比傳統(tǒng)系列機器具有更高的剛性，但造成了極大的困擾相對動態(tài)的分析，這個功能耦合問題的形成，因此，應給予足夠的重視學業(yè)。精密并聯(lián)機器人仍然是一個國際問題，包括精密的研究（原機床的設計和精密制造精度描述）機器硬件的研究和系統(tǒng)輸出（輸出數(shù)據(jù)和評估后加工和機床加工精度）。并聯(lián)機器人的敏捷性，靈活性，包括分析，工作區(qū)的合格評定和分布和形狀。靈巧和敏捷性的關鍵指標分配。 1.2.5 并聯(lián)機器人誤差簡介 包括誤差分析、建模及誤差精度保證、測量系統(tǒng)設計等問題。 1.2.6 并聯(lián)機器人模塊設計 空間和根據(jù)工件的平面，并相應地并聯(lián)機器人入空間平行平面平行機械手和機器類型。根據(jù)功能和結構，它可分為以下功能塊并行：①執(zhí)行模塊; ②基本模塊（靜態(tài)平臺模塊）; ③移動平臺模塊; ④機架模塊; ⑤定位模塊; ⑥驅動模塊; ⑦控制和顯示模塊; ⑧潤滑和冷卻模塊。 1.2.7 新型虛擬軸數(shù)控機床的簡介 虛擬軸數(shù)控機床是“用數(shù)學工具的制造?！币驗檫@些機器的設計和操作的使用非常復雜的數(shù)學計算和推理。 Stewart平臺目前的理論已經(jīng)取得了一些重要的結論，進一步研究Stewart平臺的綜合分析，為虛擬軸數(shù)控機床的發(fā)展提供了理論依據(jù)。 第2章 并聯(lián)機器人的設計 2.1 機床中的并聯(lián)機構設計 （1）概念設計 并聯(lián)機器人的設計理念設計，其目的是在必要的自由給定的條件，最重要的部分 通過副桿機構尋求包括主平行剛體配置（移動臺）的所有可能的組合，并且將驅動模式的整體布局。 可以實現(xiàn)各種數(shù)字服務的計算機上通過更換到底是并行的優(yōu)勢之一。然而，由于支化干擾的鉸鏈的約束，特別是在位置和其他因素的影響，再加上的姿態(tài)，從而實現(xiàn)在移動平臺上的有限手勢的能力是一個純粹的各種并聯(lián)機構的固有缺陷是難以適應以大角度多軸數(shù)控IT工作的需要。目前的趨勢平行顯著是使用一種混合機構平移的和旋轉自由度得以實現(xiàn)。這樣的安排不僅可以讓平移和旋轉控制解耦，和一個大的工作空間，因此可以重新組織性強等優(yōu)點。特別是因為正解的存在性，解決的立場來回答，它提供了數(shù)控編程和極大的便利誤差補償。應該強調的是，傳統(tǒng)機械制造業(yè)的發(fā)展了幾百年，而且從純粹的創(chuàng)新機構觀點抱任何希望，而嘗試懷孕完全放棄制造過程的機械結構的傳統(tǒng)布局合理部分會有偏差。 （2）運動學設計 并聯(lián)運動設計包括一個工作區(qū)2的工作區(qū)的內容的定義和說明，以及分析和綜合。合理的自定義的工作空間是平行運動設計的第一個環(huán)節(jié)。從傳統(tǒng)的工具，工作空間機器人平行相交的子空間的各種支鏈的工作通常由通過多個補丁的包圍的封閉空間提供的。定義為需要適應的多軸數(shù)控工作規(guī)則內的機器編程工作區(qū)工作區(qū)接觸幾何，一般靈活（喬）。純六個自由度機械手，實現(xiàn)了移動平臺的位置和姿態(tài)的能力是相互耦合，增加了姿勢，工作間隙狹窄。因此，為了實現(xiàn)以實現(xiàn)可視化的能力的移動站的位置和方向，經(jīng)常需要減少空間位置所描述的空間或方向的尺寸。 1）工作空間分析和綜合的核心并聯(lián)運動設計。概括地說，它涉及到一個已知的空間分析尺度參數(shù)和有源關節(jié)范圍的變量，以便評估的位置和運動平臺的取向能力變化的條件;大規(guī)模的整合方案的基礎上，前面給出的能力的空間配置，并作出最佳的經(jīng)營業(yè)績目標，以決定該倡議的范圍來改變關節(jié)變量和尺度參數(shù)。 工作區(qū)2）的分析可以用來數(shù)值方法或解析方法。前者的核心算法的基礎上，利用反向運動學和KT邊界點邊界一套標準的性質將被用作工作區(qū)域邊界約束。其基本思路是，后者將被拆卸成各溶液中單一的開放空間由具有彎曲鏈的邊界包圍的單開鏈幾個平行機構，然后使用技術來獲得整個表面相交的工作區(qū)域的邊界。 3）的最終目標是實現(xiàn)全面并聯(lián)運動的設計，我們需要考慮移動平臺的位置和方向，實現(xiàn)能力，鍛煉柔韌性的因素，支持干擾的原則。對于6自由度機械手，你可以使用目前的規(guī)模綜合方法可分為：基于各向同性情況的尺寸下一輪，基于手勢的移動能力加權綜合指數(shù)各向同性條件和綜合稱重平臺，和整體的三種方法的靈活性。第一種方法依賴于參數(shù)滿足各向同性的條件的大小，所以無窮多的解決方案僅僅是因為的存在。對于移動平臺的第二種方法需要預訂手勢功能在給定的工作空間，通過施加適當?shù)募s束，可以有效地解決多解的問題。第三種方法是比較常見的，通常是雅可比第一次在工作區(qū)為目標矩陣的條件數(shù)，該問題的規(guī)模被歸于一類的綜合功能極端。值得注意的是，第二個方法是僅適用于特定的平行結構（如Stewart平臺）;并且除了前低計算效率的三種方法，但也可以不考慮平臺的功能來實現(xiàn)動態(tài)手勢。因此，不同類型的機器人，同時考慮到研究和高效的性能規(guī)模的綜合性的做法將是一個非常有意義的工作。 （3）動態(tài)問題 1） 剛體動力學逆問題是機器人，全動態(tài)設計和控制器參數(shù)整定的理論基礎動態(tài)分析。這樣的問題可以歸因于已知的溶液運動和移動平臺鉸鏈的內部的力的驅動力。歐拉，拉格朗日方程，虛功原理，凱恩方程等 - 在幾乎所有可使用的機械，如牛頓使用相應的建模方法。易于設置，因為操作空間和關節(jié)空間速度和加速度由雅可比矩陣和Hessian和映射這樣的速度廣泛的結構構件和運動之間的廣義慣性力，這是有理由認為，虛功（率）來構建原則模具的優(yōu)選方法。 2） 1）動態(tài)性能并行處理是的效率和準確性的影響的重要指標。動態(tài)績效評價并聯(lián)機器人可以按照一系列相應的結果，你可以使用數(shù)字，動態(tài)最小奇異值和動態(tài)可操作性的動態(tài)條件下橢球長軸幾何指標平均值。該機器人不同的是，金屬切削機床的動態(tài)，主要是基于結構振動切削穩(wěn)定性的審議案情。動態(tài)設計目標通常可以歸結到整個單元以改善靜態(tài)剛度的重量;通過質量和振動能量平衡低級主導模式的剛度的合理搭配;并且有效地減少零件的相對運動之間的最大負實刀具和工件的靈活性，以便提高抗震顫的能力。動態(tài)績效考核方案是兩個機器人和機床之間的一些差異。實際上，前者不支持動態(tài)計算和結構特性和性能的子系統(tǒng)有特殊需要的效果;剛度改變后者的形狀不考慮的移動部件中的非線性變化的慣性和位置和時間。因此，深度平行耦合與這些機構，復雜的機械系統(tǒng)動力學建模和機器的動態(tài)設計具有非固定長度和非線性特性，這將是一項艱巨的任務。指導控制器參數(shù)調整的工作，提高了動態(tài)質量體系也很重要。 （4） 精度設計與運動學標定 ???關鍵在于是否并聯(lián)機器人的精度進入產業(yè)化經(jīng)營。平行自己的錯誤，錯誤可以分為準靜態(tài)和動態(tài)誤差。前者包括制造和零部件裝配，鉸鏈間隙，伺服控制，穩(wěn)定的切削負荷，造成錯誤的熱變形;后者是主要的錯誤振動和耦合以與系統(tǒng)的所得結構的過程中造成的切割過程的動態(tài)特性。機械誤差是平行的準靜態(tài)錯誤，包括錯誤部件制造和裝配的主要來源。目前，由于沒有信息，用于檢測所述移動臺的位置和方向是沒有有效的手段，并不能達到閉環(huán)控制，校準的情況下提高精度通過精密機械設計和運動學是特別重要的。 1）精密機械設計是錯誤的，以避免技術，該技術可以被概括為所估計的兩份詳細倒數(shù)問題的精度和準確度的一個重要部分。的主要任務是要準確地估計精度等級是根據(jù)基于封閉鏈約束的制造公差確定誤差模型的一個構件設置，并估計在靈敏度分析的整個工作區(qū)的工具構成統(tǒng)計學顯著方差修改相關的工藝參數(shù)，直到所要求的精度。工程設計，更有意義的工作，是一種合成的精確度，即反物質的設計精度。總體精度定義工作空間的工具預先給予最大的公差（或體積錯誤），反向應分配給部件的制造公差，以平衡的一些感。組件集成精密制造公差一般歸因于一個類設計變量，其右邊歐幾里得范數(shù)最大的目標重量誤差靈敏度矩陣的，并且為了實現(xiàn)精密的兩個線性規(guī)劃問題均衡公差約束相同的水平。 2）運動的校準基于此信息，或記錄為改善并聯(lián)機器人，也被稱為精確的補償?shù)闹匾侄蔚木鹊木?。其基本原理是利用封閉運動學校準鏈約束，并且可以觀察到的錯誤，錯誤信息，和模型輸出結構之間可以觀察到，用非線性最小二乘技術來識別該模型的參數(shù)，然后將識別結果校正控制反解模型參數(shù)來實現(xiàn)精確的補償。高效，準確的測量是實現(xiàn)運動學標定的最重要的前提。根據(jù)測量輸出是不同的，它是通常的校準方法兩個動作：①使用內部自校準信息，鉸鏈驅動的傳感器的安裝（如果安裝的鉸鏈鉤編碼器），通常需要獲得觀察者; ②檢測工具的位置和位置信息的外部校準方法，精密測量工具所需要的原則和昂貴的五坐標檢測設備。 （5）數(shù)控系統(tǒng) 1）從一個機器的運動學圖的觀點出發(fā)，正交的本質區(qū)別坐標與所述移動平臺的機器人的傳統(tǒng)機器平行，關節(jié)稱為實際情況地圖空間（）的非線性映射伺服空間這就是運動。因此，運動控制，被輸入到該方法的伺服控制工具命令系統(tǒng)必須定位相對于模型的解決方案，以推進的位置和方向和速度的信息，以驅動并聯(lián)機構，以實現(xiàn)所需的工作工具。因此實際情況的映射不同的配置和尺度參數(shù)，和不同的，因為其結果與該結構的不同并聯(lián)機器人的參數(shù)，是一種使用開放式數(shù)控系統(tǒng)的理想方式增加，并且建立了系統(tǒng)的適用性。 2）快并且為了實現(xiàn)高精度的控制刀具路徑并行系統(tǒng)需要高性能數(shù)控硬件和軟件系統(tǒng)。系統(tǒng)軟件通常，根據(jù)不同的實際情況中，用戶界面??，數(shù)據(jù)預處理，變化，包括插補，PLC控制，可靠的安全模塊，和一個簡單的，用于低級別的訪問它可以是，必須能夠完成多任務實時 - 操作系統(tǒng)的時間調度。 3）用戶友好的界面是不可能忽略運行并聯(lián)機器人產業(yè)的重要組成部分。誰是習慣于指揮系統(tǒng)，因為它是它的常規(guī)的數(shù)控機床相關的術語和工人操作面板是容易開發(fā)根據(jù)所考慮的并聯(lián)機器人數(shù)控系統(tǒng)的最終用戶，傳輸特性的原理的用戶界面必須尊重系統(tǒng)是相同的，這可以是常規(guī)的工具，仍然是用戶或用戶信息的要求下隱藏。這個信息通常包括操作面板顯示，數(shù)字程序代碼和坐標。 4）實時插補計算工具，是實現(xiàn)高速，高精度的軌道控制的關鍵技術。根據(jù)不同的精度要求，并根據(jù)所提供的填充工業(yè)PC采樣頻率，一個多軸運動控制器板開核結構并行數(shù)控系統(tǒng)，在工作空間的離散刀具路徑一般和簡單的內插算法，由插入根據(jù)時間表粗插補離散點，硬件和控制器細插值，將數(shù)據(jù)轉換成關節(jié)間隙根據(jù)實際情況，一個。勻速運動軸間作每個離散點，指出了兩個或復雜的合成2還是簡單的直線勻速運動曲線在工作空間獨立的點，兩個不同的點是對應的移的，被轉換成一個關節(jié)空間的運動，因為關節(jié)間隙中，如果操作的每個軸的所述空間內的路徑。所以離散點，高速高密度，必須創(chuàng)建刀具路徑的精度高。這大大提高了內插的速率控制，不僅需要為對應于有效轉變率要求。 （6）鍵基 高速，機器人的高精確度，可重構，該產品的模塊化設計，以及材料的保證，專門和序列構建一個顯著降低生產成本，以支持重要基礎結構元件。工作，市場，是一個平行的重要組成部分。我們，并行高速主軸單元的功率比，高速高性能的線性電動機，精密絲杠導軌，結構緊湊，一個較大的關鍵基礎設施的非常部分和一個鉸鏈，其中包括一個精密滾珠軸承和可調輥縫的卷的卡它必須是 - 高精度衍射光柵和激光測量定位系統(tǒng)。目前，為了開發(fā)出不同系列國外產品（例如，德國INA軸承有限公司等）一直專業(yè)生產廠。然而，這些產品在中國，有一點還是有很大的差距，或為空，或者與國際先進水平。 1）并聯(lián)機器人的機器，雖然家是家族的新成員是靜止的，而且，為了克服許多的理論和技術問題，“童年”，“是不是一個潛在的客戶，傳統(tǒng)的因為為了回答這個問題，平鍵的生命力是沒有理由能說服我買并聯(lián)機器人的工具，抓住機遇，改變下一代的制造設備，并行理論加強機器人的研究和工程，盡快早期商業(yè)化和新數(shù)控設備生產力的產業(yè)化工作，促進高新技術的潛在用戶有重要的意義。這種實踐，機械制造商和遠見，這取決于政府和工人與合作，將您的設計機構在機器人和機器，您將學習如何做不懈的努力。 2）設計為固定平臺（幀機6伸縮桿）和移動式平臺（軸部件），它被連接到六角形幀的機器是高60度通過鉸鏈架的角度分布，固定平臺，和6伸縮桿在，螺栓被固定在那里，它是一個變量，該桿件的長度是膨脹和收縮。然后，請與其它的伸縮桿6，用于由移動臺和主軸的鉸鏈部件實現(xiàn)六個自由度的運動的工具的末端。部被加工，在整個過程中沒有任何的運動，固定在機臺上。 2.2桿件的配置 雙杠是驅動元件移動機構。配置桁架結構和船舶的并聯(lián)運動機床的性能將起到絕對的作用。 關于主要考慮的問題棒是： （1）會員點是固定的或移動的 （2）桿的長度是可變的或固定的 （3）連接的酒吧和移動平臺的形式 可調桿長度我所選擇的后，并利用它的處置的特征長度可通過伸縮機構來改變，所述桿的一端被固定到所述框架通過鉸鏈機，并通過鉸鏈運動與平臺連接的另一端。位置控制信號到后伺服馬達驅動滾珠絲杠傳動通過拉伸或譯碼器，移位或旋轉角度測量系統(tǒng)，返回到對伸縮桿的位置的控制系統(tǒng)。很顯然，可以改變連桿的長度，也就是它的最大值和機器的工作區(qū)的最小長度將有一個直接的影響，和有限的伸縮結構。 2.3主軸部件 馬達軸垂直配置，有助于實現(xiàn)移動平臺的大的角度，在保證電機軸和杠桿，該表和工件之間沒有干擾。 2鉸鏈安裝位置作為軸端的底部和頂端分增加機器的剛度附近。 酒吧的系統(tǒng)配置采取程序并行和交叉組合，幫助設計框架及機導軌。 2.4驅動裝置的設計 有兩個驅動器可供選擇： （1）直接驅動線性馬達 （2）的伺服電機驅動的滾珠螺桿 使用相同的線性球導向結構和線性位移測量系統(tǒng)，以便它可以互換兩個驅動系統(tǒng)。測試比較。直線電機直接驅動的球上滑動導向塊2的兩側不再安裝;并且一球安裝伺服電機滾珠絲杠滑軌短邊螺絲滑塊導向塊材料是鋁，鋁合金整木銑和加工。在具有多個肋，以降低系統(tǒng)成本的線性電動機滑動的結構，由鋁合金制成的。除了考慮滑動和制造成本函數(shù)需要的結構，而且在滑動最小化的各種組件，萬向節(jié)的數(shù)目的固定位置，因此鏡像對稱。由于低成本伺服驅動滾珠絲杠，所以我選擇了伺服電機驅動滾珠絲杠。 2.5機器人機身的設計 機床的框架除了保證實現(xiàn)所要求的工作空間和并聯(lián)運動機構及其驅動裝置的安裝要求外，在設計過程中還考慮以下問題： （1） 框架零件的組成。 （2） 回轉工作臺的連接。 （3） 刀具交換系統(tǒng)和刀具交換位置 （4） 排屑傳送帶的位置 （5） 電源和其他管路的連接方法 將其設計成左右對稱的框架和床身底座。將各種部件和裝置安裝到機床框架和底座上。如圖1示： 圖1 機床框架和床身  第3章 部件的設計 3.1 主軸系統(tǒng) 3.1.1 主軸設計與受力分析 ①與國外低速電動主軸，直到扭矩輸出并購1000N：它主要是下一個大的差距的差距，相比于主軸，性能，無論是各種國內和國外兩種產品家居質量中國相比使用電主軸與國外產品僅比300N·m的小。 ②在高速，電主軸高速加工中心的外國人達到75000r /分鐘，我們的國家是多還是少30000r / min的。 ③主軸軸承的潤滑，油潤滑，但被廣泛應用于國外，中國仍然是潤滑。 ④其他支持技術，停止等，另外，主軸電機，交流伺服控制技術，定位精準的矢量控制，這是一個很大的差距，如高速啟動。 ⑤樣生產，規(guī)模，在數(shù)量和規(guī)模，國內電主軸還處于原型階段，研究和開發(fā)，而不是少量的，專業(yè)的系列，以滿足國內需求，數(shù)控機床和加工中心的開發(fā)我不能。歐洲和美國的公司，如國際標準，如歐洲和國際等產品的開發(fā)相關聯(lián)，它具有較強的科研和前瞻性和關鍵零部件，系統(tǒng)，工具，界面的創(chuàng)新能力，操作系統(tǒng)，以及相關電機主軸編碼的開發(fā)和生產的公司是他們的最佳利益。 1）低轉速，高扭矩主軸，國外產品的出口??，就能實現(xiàn)更低速扭矩300N·m的一些其中有高達甚至600 N·M（例如），而國內目前較德國CYTEC的100N·m以上或以下。 中國2時小于或等于20000r /分鐘）高的速度，主軸轉速外部處理中心，已達到（意大利CAMFIOR）75000r /分鐘。主軸的其他申請，外國的國家已達到250000r /分鐘（英國西風公司D1733），主軸的最高轉速為150000r /分。 中國仍是占主導地位的石油和油霧潤滑和只是3）主軸潤滑，國外高速主軸軸承寬，擁有先進的油潤滑采用。 4之間）的功能和主軸性能是一個傳統(tǒng)的產品，如中國是主要的發(fā)展方向，在國外，通用性很強，開發(fā)了高性能的電主軸數(shù)控機床。 5）電主軸軸承技術，與國外的動態(tài)和靜態(tài)液（氣）浮軸承電主軸（IBAG瑞士），磁軸承主軸成熟的產品（瑞士IBAG），在科學研究和中國的小批量試仍然是是的。 6）其他相關技術，電主軸地區(qū)這種內部電機主軸，矢量控制技術回路，交流伺服技術，精確的角度位置（精確定位）技術，C軸驅動技術和快速一開始和停止技術，HSK一個封閉的生產和應用技術，處理主軸智能監(jiān)控技術，中國要么不夠成熟，或者你將不能夠滿足實際需要。 7）的種類，數(shù)量，規(guī)模工業(yè)產品，國內的一些企業(yè)，即使你是從事研發(fā)和制造電主軸，然而，研磨機，仍是主要的電機主軸，數(shù)控機床主軸轉速，它的從系列走的是少量仍處于開發(fā)階段的專業(yè)，以及大規(guī)模生產，是，無法與國外先進水平相比，不能滿足國內市場的需求，這是國外的產品和競爭對手你不具備的能力。 取向的設計，使用的開發(fā)洛陽軸承中國制造的基礎上，根據(jù)研究所IBAG主軸電機主軸系統(tǒng)的電主軸的公司，它是說本質上是相同的性能，會更便宜。 并聯(lián)機器人的設計，它具有主軸的設計和應用單個馬達和一球軸承體正變得越來越流行。 在選擇的設計是容易維護，一個軸承主軸這是相對廉價的，被卷，它是一種并聯(lián)機器人被設計為選擇的主軸組件。 表1 電主軸參數(shù) 主軸型號 轉速 電機 KWS1 V . A HZ 變頻器 安裝尺寸 112XD30 30000 1.5 220 5.8 500 3.7 70*200 112*346 表2 電主軸結構聯(lián)結 定位 潤滑 冷卻 軸承 軸端連接 用 途 外徑法蘭 油脂 水 4-B7005C/P4 ER16 高速型腔數(shù)控銑 主軸受力分析圖 3.1.2刀具夾緊結構 刀具夾緊機，工具夾持結構的方法，包括下列結構：一中空主軸工具可插入其中，所述具有長孔的至少一個軸向細長軸;在主桿的設置，所述桿在第一方向和一第二軸向移動，從而釋放卡住的工具分別偏置構件被布置在主軸上，這可能偏向于第二方向上的杠桿;一個可轉動地支撐所述主軸頭架;圍繞驅動環(huán)樞紐;推桿頭幀，其中設置在所述一個驅動環(huán)所述第一驅動方向;一連桿和銷連接所述驅動環(huán)，通過它所述桿穿過連接銷和驅動環(huán)的長孔，所述驅動環(huán)的接觸表面，對著所述上表面上的推桿，所述接觸表面設置在前面在第一方向上的連接銷。3.2桿件和鉸鏈設計 并聯(lián)機構是由桿，鉸鏈，固定平臺和由四部分組成的移動平臺。因此，桿和鉸鏈的設計是，實現(xiàn)了機器人平行主要機械部件的所需的運動，對機器的工作精度和剛度有很大的影響。 3.2.1桿件設計 （1）桿分類 桿部件是平行移動輸入機構。但從運動學點的角度看，它是一剛性體具有長度。變化（主軸組件或表）棒長度和速度，加速度，位置和姿勢。杠桿構件的物理結構可包括它們的機械，電氣設備，液壓元件，及其組合。球桿軸的長度可分為固定和可變長度棒分為兩類。機器人，由一伸縮桿的滾珠絲杠裝置，線性馬達或由一個驅動棒是目前最廣泛使用的兩個桿。 （2）伸縮桿 伸縮桿組成的桿的滾珠絲杠傳動系可伸縮（可變桿長度）。 圖3伸縮桿 3，有四列滾珠螺桿是由一個雙向錐形軸承滾珠固定在右側，該滾珠螺母固定地與所述延長管相連接。由于導向槽的伸縮管軸向外表面，當螺桿轉動時，螺母只能驅動懸臂的直線運動。這個被放入球的轉動螺桿的兩個套管相對運動，形成一個可伸縮的桿。 3.2.2鉸鏈設計 （1）以及鉸鏈部件，其中，它被連接到該桿的移動平臺，其功能是提供圍繞中心的旋轉運動，以執(zhí)行被發(fā)送來的運動所需的力。為了這個目的，鉸鏈，三個旋轉自由度，而在所有的旋轉位置的，必須具有的轉動軸在同一鉸鏈的中心。 （2）空間支點并聯(lián)機構是積極的，它需要一個操作機器人精密，精密制造方面有著重大的影響。 圖4球鉸鏈 如圖4所示，它仍然球形鉸鏈核心部分被分布在同樣球球支撐螺栓，布滿小球，外表面，以安裝第二半球形鉸鏈2，是紙張導向環(huán)。然后，為了確保密封性，球面球蓋螺栓被囚禁球。球形帽被連接到外螺紋桿。在球冠的中心時，它會產生一個中心開口。三個轉動自由度使用球窩接頭，20度，30度，將有油脂。球鉸鏈最大負載能力取決于鉸接球的大小和載荷的方向。我選擇了F-232956球鉸，3500N最大壓力負荷，3000N拉伸負荷獨立偏轉角。 益（3）更加明顯，并且球鉸鏈接頭，它是用來如此廣泛。桿和鉸鏈設計，系列化，標準化，模塊化現(xiàn)象非常普遍，有助于促進并行的應用程序。機械制造商和用戶集中在整個項目的設計，將能加強合作。 3.3伺服電機的選用 桿件的位移是并聯(lián)機器人的輸入。通過伸縮桿內的滾珠絲桿將伺服電動機的旋轉運動轉換成為套管的伸縮位移。 3.3.1直流伺服電機的選擇與計算 A 為了實現(xiàn)電機轉數(shù)的靈活性和伸縮桿的靈活性，所以本設計旋轉部分選用直流伺服電動機型號為90sc, 額定功率6kw 額定轉矩 29.4N .m 最大轉矩 147N.m 額定轉速2000 B 電機選型方法 圖5 伺服電機驅動的移動負載傳動圖 （1） 位置反饋脈沖的分頻比 1/N： N=1、2、3、…32 2/N： N=2、3、…32 （2） 指令脈沖頻率數(shù) （3） 指令脈沖階躍輸入時 ·速度控制的起動時間 (3.1) ·位置環(huán)增益 ·偏差計數(shù)積累的脈沖數(shù) ·停止精度 ·轉矩的有效值 （3.2） 圖6 伺服電機轉速和轉矩與動作時間的關系圖（指令脈沖階躍輸入時） （4）指令脈沖斜坡輸入時 ·速度控制的起動時間 ·偏差計數(shù)積累的脈沖數(shù) ·停止精度 脈沖以上 ·轉矩的實效值 (3.3) 式中 A — 位置檢測單位 mm — 指令脈沖頻率數(shù) 1/s n — 脈沖發(fā)生器光柵條數(shù) 1/r — 電機的 — 負載 (折算到電機軸上) — 伺服電機起動最大轉矩 — 負載轉矩 (折算到電機軸上) P — 送進絲杠導程 mm/r R — 減速比 — 可運動部分速度 mm/min — 電機額定轉速 r/min — 速度控制起動時間 s — 脈沖分配時間 s — 調整時間 s — 1周期時間 s — 偏差計數(shù)積累脈沖數(shù) — 停止精度脈沖 — 實效轉矩 圖7 伺服電機轉速和轉矩與動作時間的關系圖（指令脈沖斜坡輸入時） 3.3.2直流伺服電機的控制 一種控制DC伺服電動機的方法，有兩種主要：一，以控制電機的轉速和輸出轉矩電壓信號控制的應用程序的電樞電壓控制，該磁場在定子的過電樞繞組不變。其他令人興奮的領域，這使得可以控制電機的轉速和輸出扭矩，通過改變勵磁電流的大小，以改變定子的磁場強度，即，被控制。 由于定子磁場不發(fā)生變化，利用電樞電壓控制時，因而也似乎被稱為恒轉矩速度模式，以實現(xiàn)電樞電流到對應于額定輸出扭矩的速度我可以。在激發(fā)場控制的情況下，馬達，因為它工作在飽和磁場靠近等級的狀態(tài)。因此，它可以由電動機速度只有磁場方法的減弱而改變。由于電樞電流額定值，從而它不能超過一個磁場，因為雖然電機轉速增加，輸出轉矩保持恒定，以被減小，以降低輸出功率，該方法中，常數(shù)這就是所謂的功率轉速模式。 通常，永磁直流伺服電動機的機電伺服系統(tǒng)，即使它只是，伺服系統(tǒng)需要一個匹配有電樞電壓控制模式中的恒定轉矩的負載特性 - 它可以用于速度特性你。 第4章 絲桿的計算與校核 滾珠絲杠螺母：摩擦，以減少所述螺旋槽安裝成之間的中間驅動器元件的滾珠絲杠螺母。沿著螺旋槽滾珠絲杠和螺母前滾的相對運動，返回絲杠，在滑跑過程中領回來了幾圈后螺絲和螺母滑過通過個人，以形成一個閉環(huán)。 球的特點： 90％至95％的滑動螺絲1/3， （1）的高效率的傳輸效率達的能量的 （2）不僅雙向旋轉運動，以移動或直線運動，該直線運動轉變?yōu)樾D運動，反向轉印效率幾乎相同，常規(guī)的傳輸效率。 滿足 （3）證明預載機械傳動系統(tǒng)中，為了獲得該系統(tǒng)中，螺母，剛度更高的剛度的各種要求，沒有蠕變將保持穩(wěn)定運動的靈敏度。 因為后的軋制 （4）在一個較高的制造精度和小摩擦，球工作時，溫度上升時，熱變形發(fā)送，硬化容易獲得更高的傳輸準確性，精密研磨滾珠絲杠螺紋本身。 （5）滾動的球表面的較長的壽命是移動的，因為它被軋制硬化最小的磨損，壽命長，可靠性高，并且在長時間使用后維持其精度。它們的壽命通常為5-6倍滑動螺桿更高。 （6）自鎖螺絲，特別是當垂直安裝運動已經(jīng)停止，因為螺母下跌重力，不能是你需要經(jīng)常設置制動。 （7）精密滾珠絲杠和螺母作業(yè)復雜部件，表面粗糙度，制造成本高。 其優(yōu)點如下。 1）從0.92到0.96，傳動效率高）的1η摩擦低的小所需的傳動扭矩系數(shù)。 高 2）敏感性，這是傳動平穩(wěn)，爬行，跟蹤精度高，容易產生一個精確的定位。 3）耐磨損性，使用壽命長，為了保持良好的精度。 4）能夠擰緊的間隙，沒有措施來提高軸向和準確性的扭轉剛度。 5）運動，以及旋轉運動，是可逆的。 滾珠絲杠，數(shù)控機床，精密機械的獨特的特點，因此備受推崇，已成為一個省力機械設備及機械及各種各類電器產品集成必備裝備。 4.1 參數(shù)擬訂 已知平均工作載荷Fm=1000N，絲杠工作長度150mm，平均轉速nm=187.5r/min，最大轉速nmax=1000r/min，使用壽命左右，絲杠材料為CrWMn鋼，滾道硬度為58～62HRC，傳動精度要求 （1）求計算載荷： 由題中條件，查表2-6取KF=1.2，查表2-7取K1-1=1.0，查表2-4取D級精度，查表2-8取KA=1.0。 （2）計算額定動載荷計算值 （3）根據(jù)選擇滾珠絲杠 根據(jù)額定動載荷選擇滾珠絲杠副，假設選用FC1型號，按滾珠絲杠副的額定動載荷等于或稍大于的原則，查表2～9選以下型號的規(guī)格： 由表2-9得絲杠副數(shù)據(jù)，公稱直徑 D0=40mm 導程 P=6mm 螺旋角λ= 滾珠直徑d0=3.969mm 按表2-1中尺寸公式計算 滾道半徑： 偏心距 ： 絲杠內徑： 4.2 穩(wěn)定性驗算 滾珠絲杠副受D0n值的限制，通常要求D0n＜7×104 mm ，所以該絲杠副工作穩(wěn)定。 4.3 剛度驗算 滾珠絲杠在工作負載和轉矩共同作用下引起每個導程的變形量（m）為 （4.1） 式中，A為絲杠截面積，，Jc為絲杠的極慣性矩，，G為絲杠切變模量，對鋼為轉矩，，式中，ρ為摩擦角，其正切函數(shù)值為摩擦系數(shù)，F(xiàn)m為平均工作負載，本題取摩擦系數(shù)為，則得。 按最不利的情況?。ㄆ渲蠪=Fm） 則絲杠在工作長度上的彈性變形所引起的導程誤差為 通常要求絲杠的導程誤差應小于起傳動精度的1/2 該絲杠的滿足上式，所以其剛度滿足要求。 4.4 效率驗算 滾珠絲杠副的傳動效率η為 要求在90%～95%之間，所以該絲杠副合格。 經(jīng)上述計算驗證，各項性能均符合題目要求，可選用。 第5章 控制系統(tǒng)設計 5.1電路布線方案 380V三相交流電源配置，裝配圖，根據(jù)電主軸及驅動電機電源插口并聯(lián)機構的保留權力孔50毫米機架支柱，通過安裝螺絲孔配電箱包圍。電源從地面，甚至在配電箱，電源線蛇皮管外絕緣護套電纜。 分布電主軸和平行機構，通過電源線配電箱，該職位的內部分配給每個電源連接器。 電主軸已在第二章中，實驗站裝配，電主軸用螺栓連接到移動平臺上被選中。在移動中央平臺的高手，連接電源線必須領導從柱的上端，從替補席上帽連接到電機主軸下來。 并聯(lián)機構驅動電動機功率輸入口在螺桿套筒，因此，像從塔的上端電主軸電源引線。 5.2電路控制要求 并聯(lián)機構在此不予考慮，那么電主軸的控制相對于并聯(lián)部分就簡單的多，只需用繼電器控制電主軸的正反轉、加減速的簡單動作。 5.3電路控制連線原理圖 左半部分是主軸正反轉控制；右邊部分是主軸加減速、制動控制。 5.4 并聯(lián)機器人控制總成 由于并聯(lián)機床結構多樣化特點，對其控制系統(tǒng)要求具有開放式結構，本課 題基于6軸并聯(lián)機器人機械結構，在實現(xiàn)對其控制時，采用PC機+運動控 制卡的形式。 圖2．1 6軸并聯(lián)機器人控制總流程 六軸并聯(lián)機器人計算機數(shù)字控制系統(tǒng)的硬件，運動控制卡，驅動器，步進 步進馬達，滾珠螺桿，逆變器和電主軸等，如圖2.1所示。通過電腦針織 翻譯，轉換處理程序代碼到運動控制卡發(fā)送運動控制指令，運動控制卡將指令分 酒店被發(fā)送到每個驅動器上的一個分支的步進電機驅動，控制步進電機的運動，從而帶動球. 螺旋伸縮運動，實現(xiàn)了工作區(qū)6自由度運動的主軸成員。主軸工業(yè)PC發(fā)送控制命令通過運動控制卡，改變直接發(fā)送到驅動器頻率控制的電主軸執(zhí)行倒車，同比增長下坡速度等活動。變頻電機和機械月底的執(zhí)行部分主軸結合。簡體主軸結構，降低重量主軸動平臺，提高飼料和加工速度速度。。 開放式結構的并聯(lián)機床系統(tǒng)的要求。在機床系統(tǒng)的開發(fā)Windows XP的平臺，的Visual C ++ 6.0作為開發(fā)工具，基于6軸并聯(lián)機器人結配置特性和加工要求，數(shù)控系統(tǒng)的開發(fā)。 Windows操作系統(tǒng)提供了各種各樣的函數(shù)，方便我們開發(fā)應用程序。這些 函數(shù)由操作系統(tǒng)提供給應用程序接口，即API函數(shù)。Windows提供了1000多 種的API函數(shù)，大大方便了應用程序的開發(fā)‘50】【1”。 VC ++ 6.0是一個非常強大的軟件開發(fā)。開發(fā)環(huán)境提供了廣泛的應用序列框架，使程序員省去了大量重復的編碼。該代碼由許多必要的開發(fā)環(huán)境自動生成的。用戶只需編寫少量的代碼來完成復雜的應用開發(fā)。其MFC（Microsoft基礎類，微軟基礎類庫）是一套C ++類的集合，它是一個設置的面向對象的庫，在提供給用戶的類，大大提高了編程效率和維修程序5超過四千萬“。 機器控制系統(tǒng)運動控制核心采用研華的PCI。 1750年，中斷處理可以執(zhí)行，支持干接點或5-48V支流輸入，隔離輸出通道高灌電流（200毫安/每通道）隔離通道高電壓隔離（2500V），16路隔離DI和16路隔離DO通道。 PCI。 1750對應于PCI / O端口，每個I / O通道。這使得PCI。 1750編程非常方便。那顯卡還提供了一個計數(shù)器或定時器中斷和兩個數(shù)字輸入中斷。用戶可方 對于6軸并聯(lián)機器人加工要求，其控制系統(tǒng)開發(fā)的主要表現(xiàn)為以下 區(qū)域： 1，人機交互，實現(xiàn)人與計算機的交流。 2. NC代碼處理。實施NC代碼。 NC代碼編譯，根據(jù)加工 要求，轉化為每個桿的脈沖，伸縮桿，以實現(xiàn)控制。 3.過程控制。加工過程控制。速度和加速度的控制。電主軸控制。紡錘 機器啟動，暫停和停止。 4的機器設置的初始狀態(tài)。通過控制機器上設置的初始值伸縮桿。 5.過程模擬。根據(jù)NC代碼，模擬加工路徑。為了實現(xiàn)處理狀態(tài)模擬。至 主軸的軌跡。 結 論 通過這種綜合分析可以歸納為以上部分中的以下主要結論： 存在于一個串聯(lián)陣列的剛度重量比小于1，傳統(tǒng)的機器的機器資源和需要產生新的技術改變我們時代的環(huán)境條件。并聯(lián)結構并聯(lián)機器人可以彌補傳統(tǒng)的串聯(lián)結構帶來了很多問題。 2.當并聯(lián)機器人仍面臨許多技術問題需要解決，但作為新一代并聯(lián)機器人機的代表仍具有良好的發(fā)展前景。 3.在正常情況下，并聯(lián)機器人的主要問題還需要在性能精度，剛度和機器的工作空間方面加以解決。隨著研究的深入，新的發(fā)現(xiàn)層出不窮，但表示這個問題仍然沒有得到徹底解決，而全面。 4.使用串行/并行混合結構是解決準確性和空間并聯(lián)機器??人的問題的有效途徑。 5.校準參數(shù)的重要內容，也是并聯(lián)機器人聯(lián)合設計和開發(fā)工具，也是應用程序必須進行校準原理校準方法，工具和技術，深入研究影響的一個重要方面。 致謝 經(jīng)過一個學期的努力，畢業(yè)設計綞完成了，在這個過程中我對書本有了更深的了解，學到了很多有價值的東西，能達到這樣的效果是所有曾經(jīng)指導過我的教師，幫助過我的同學，一直支持著我的家人對我的教誨、幫助和鼓勵的結果。我要在這里對他們表示深深的謝意！ 要特別感謝我的指導老師—XX老師。X老師淵博的專業(yè)知識，嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度，樸實無華、平易近人的人各魅力對我影響深遠；另外，在校圖書館查找資料的時候，圖書館的老師也給我提供了很多方面的支持與幫助。在此向幫助和指導過我的各位老師表示最中心的感謝！ 感謝這篇論文所涉及到的各位學者。本文引用了數(shù)位學者的研究文獻，如果沒有各位學者的研究成果的幫助和啟發(fā)，我將很難完成本篇論文的寫作。 使我對完成這次畢業(yè)設計有了很大的興趣，同時明白許多待人接物與為人處世的道理。 由于我的學術水平有限，所寫論文難免有不足之處，懇請各位老師和學友批評和指正！ 參考文獻 [1]濮良貴、紀名剛編.機械設計[M].北京：高等教育出版社，2008 [2]吳宗澤編.機械設計課程設計手冊（第三版）[M].北京：高等教育出版社，2007 [3]孫桓、陳作模、葛文杰編.機械原理[M].北京：高等教育出版社，2006.5 [4]趙家奇編.機械制造工藝學課程設計指導書（第二版）[M].北京：機械工業(yè)出版社,2000.10 [5]李云主編.機械制造及設備指導手冊[M].北京：機械工業(yè)出版社,1997.8 [6]周良德、朱泗芳、楊世平編.現(xiàn)在工程圖學[M].湖南：科學技術出版社，2008.2 [7]甘永立. 幾何量公差與檢測[M]. 上海：上?？茖W技術出版社，2005. 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