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南京理工大學泰州科技學院
畢業(yè)設計（論文）任務書
學院(系)：
機械工程學院
專 業(yè)：
機械工程及自動化
學 生 姓 名：
魏禮彬
學 號：
0601510154
設計(論文)題目：
移動機器人機械臂的設計
起 迄 日 期:
2010年3月22日～6月27日
設計(論文)地點:
南京理工大學泰州科技學院
指 導 教 師:
周建平
專業(yè)負責人:
龔光容
發(fā)任務書日期: 2010年 3月 12 日
任務書填寫要求
1．畢業(yè)設計（論文）任務書由指導教師根據(jù)各課題的具體情況填寫，經(jīng)學生所在專業(yè)的負責人審查、院（系）領(lǐng)導簽字后生效。此任務書應在第七學期結(jié)束前填好并發(fā)給學生；
2．任務書內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書寫或按教務處統(tǒng)一設計的電子文檔標準格式（可從教務處網(wǎng)頁上下載）打印，不得隨便涂改或潦草書寫，禁止打印在其它紙上后剪貼；
3．任務書內(nèi)填寫的內(nèi)容，必須和學生畢業(yè)設計（論文）完成的情況相一致，若有變更，應當經(jīng)過所在專業(yè)及院（系）主管領(lǐng)導審批后方可重新填寫；
4．任務書內(nèi)有關(guān)“學院（系）”、“專業(yè)”等名稱的填寫，應寫中文全稱，不能寫數(shù)字代碼。學生的“學號”要寫全號；
5．任務書內(nèi)“主要參考文獻”的填寫，應按照國標GB 7714—2005《文后參考文獻著錄規(guī)則》的要求書寫，不能有隨意性；
6．有關(guān)年月日等日期的填寫，應當按照國標GB/T 7408—2005《數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時間表示法》規(guī)定的要求，一律用阿拉伯數(shù)字書寫。如“2009年3月15日”或“2009-03-15”。
畢 業(yè) 設 計（論 文）任 務 書
1．本畢業(yè)設計（論文）課題應達到的目的：
本課題以小型地面移動機器人的機械臂為研究對象，要求學生綜合運用所學基礎理論知識,根據(jù)被抓取工件的結(jié)構(gòu)尺寸、重量及工況，進行結(jié)構(gòu)選型、機構(gòu)設計。本課題的研究從功能需求分析入手，根據(jù)設計要求，構(gòu)思機構(gòu)運動形式、結(jié)構(gòu)尺寸和傳動布局，并進行機構(gòu)、零部件設計計算等環(huán)節(jié)的實踐，來培養(yǎng)學生的設計、計算、制圖及計算機應用能力，以提高同學分析與解決工程實際問題的能力。
2．本畢業(yè)設計（論文）課題任務的內(nèi)容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求等）：
內(nèi)容：
以小型地面移動機器人的機械折疊臂為研究對象，設計機械臂及夾持機構(gòu)，并滿足總體尺寸、重量及運動特性等指標。
要求：
（1）根據(jù)教師提供的部分材料和所布置任務，查閱中外資料，了解課題研究的工程背景。
（2）翻譯外文資料(10000字符以上)。
（3）設計機械臂及夾持機構(gòu)。設計要求：
①機械臂折疊時總長≤650mm，單臂桿轉(zhuǎn)動范圍:150°，旋動速度0.5rad/s，系統(tǒng)自重≤7kg。機器人底盤系統(tǒng)的總體尺寸不超出：長×寬×高=800mm×540mm×260mm。
②機械臂的抓取重量為3kg，抓取對象為直徑40mm、長度360mm的圓柱體。
（4）對系統(tǒng)進行機構(gòu)分析、設計與計算。
（5）繪制該系統(tǒng)裝配圖及部分零件圖。（用Auto CAD或其他繪圖軟件繪制）。
（6）編寫設計、計算說明書。
畢 業(yè) 設 計（論 文）任 務 書
3．對本畢業(yè)設計（論文）課題成果的要求〔包括畢業(yè)設計論文、圖表、實物樣品等〕：
（1）繪制機器人機械臂系統(tǒng)的三維造型圖、裝配圖及部分零件圖。
（2）根據(jù)系統(tǒng)的設計計算和分析結(jié)果編寫設計、計算說明書。
（3）給出系統(tǒng)各零件的材料和重量清單，估算系統(tǒng)總重量。
4．主要參考文獻：
[1] 張毅等. 移動機器人技術(shù)及其應用[M]. 北京：電子工業(yè)出版社，2007.
[2] 李新春等.移動機械手結(jié)構(gòu)設計［J］. 機器人，2004（11）：103~106.
[3] 李振波等.微型全方位移動機器人的研制［J］. 機器人，2000（9）：354~358.
[4] 常文森,賀漢根,李晨.軍用移動機器人技術(shù)發(fā)展綜述［J］. 計算技術(shù)與自動化，
1998（2）：2~6.
[5] 江浩,樊炳輝等.新型移動機器人的結(jié)構(gòu)設計［J］. 應用科技，2000（8）：3~5.
[6] 馬香峰等.工業(yè)機器人的操作機設計［M］.北京：冶金工業(yè)出版社，1996.
[7] 蔣新松. 機器人學導論［M］. 沈陽：遼寧科學技術(shù)出版社，1994.
[8] 蘇學成.樊炳輝等，一種新型的機器人移動結(jié)構(gòu)［J］.機械工程學報，2003（4）：
120~123.
[9] R?西格沃特,I?諾巴克什,自主移動機器人導論［M］李人厚,譯.西安：西安交通
大學出版社，2006.
[10] 王野，王田苗等.危險作業(yè)機器人關(guān)鍵技術(shù)綜述［J］.機器人技術(shù)與應用,2005(6):23~31.
[11] 文福安,梁崇高,廖啟征. 并聯(lián)機器人機構(gòu)位置正解［J］.中國機械工程,1999.
[12] 黃亞樓,盧桂章. 微機機器人和精密操作的研究發(fā)展［M］. 機器人,1992(4).
[13] 王昆,何小柏,汪信遠. 機械設計課程設計［M］. 高等教育出版社,2005.
[14] 朱磊磊,陳軍.輪式移動機器人研究綜述[J].機床與液壓,2009,37(8):242~247.
[15] 鄭超,趙言正,付莊.一種小型履帶機器人的結(jié)構(gòu)設計和實現(xiàn)[J].機電一體化,2007,4:70~72.
[16] 陳學東等.四足機器人爬行步態(tài)的正運動學分析[J].機械工程學報.2003,39(2):
8~12.
畢 業(yè) 設 計（論 文）任 務 書
5．本畢業(yè)設計（論文）課題工作進度計劃：
起 迄 日 期
工 作 內(nèi) 容
2010年
3月22日 ~ 3月 30 日
3月31日 ~ 4月20日
4月21日 ~ 6月10日
6月11日 ~ 6月22日
6月27日
查閱中外資料，了解課題研究的工程背景并翻譯外文資料。對課題方案進行構(gòu)思、分析比較并理出思路，撰寫開題報告。
初步設計。根據(jù)設計指標的要求對移動機器人機械臂系統(tǒng)進行方案設計與三維造型。
詳細設計。根據(jù)設計指標的要求，對選定的系統(tǒng)方案進行機構(gòu)分析、作詳細的結(jié)構(gòu)設計與計算。繪制移動機器人機械臂系統(tǒng)裝配圖，拆畫部分零件圖繪制改進后的小臂部件裝配圖與零件圖。
撰寫設計、計算說明書。修改論文，準備答辯。
論文答辯
所在專業(yè)審查意見：
負責人：
年 月 日
學院（系）意見：
院（系）領(lǐng)導：
年 月 日