畢業(yè)實(shí)習(xí)與畢業(yè)調(diào)研報(bào)告學(xué)生姓名：專業(yè)班級(jí)：學(xué)生學(xué)號(hào)：指導(dǎo)老師：成績(jī)?cè)u(píng)定：實(shí)習(xí)或調(diào)研地點(diǎn)實(shí)習(xí)與調(diào)研時(shí)間 畢業(yè)實(shí)習(xí)與調(diào)研的目的、意義：實(shí)習(xí)是理論聯(lián)系實(shí)際，應(yīng)用和鞏固所學(xué)專業(yè)知識(shí)的一項(xiàng)重要環(huán)節(jié)，是培養(yǎng)我們能力和技能的一個(gè)重要手段。畢業(yè)實(shí)習(xí)是一門專業(yè)實(shí)踐課，是我們?cè)趯W(xué)習(xí)專業(yè)課程之后進(jìn)行設(shè)計(jì)時(shí)不可缺少的實(shí)踐環(huán)節(jié)。它對(duì)于培養(yǎng)我們的動(dòng)手能力有很大的意義。畢業(yè)實(shí)習(xí)更是我們走向工作崗位的必要前提。通過(guò)實(shí)習(xí)，將所學(xué)的理論知識(shí)與實(shí)踐結(jié)合起來(lái)，培養(yǎng)勇于探索的創(chuàng)新精神、提高動(dòng)手能力，加強(qiáng)社會(huì)活動(dòng)能力，嚴(yán)肅認(rèn)真的學(xué)習(xí)態(tài)度，為以后專業(yè)實(shí)習(xí)和走向工作崗位打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。畢業(yè)實(shí)習(xí)與畢業(yè)設(shè)計(jì)調(diào)研鑒定：指導(dǎo)教師：年 月 日畢業(yè)實(shí)習(xí)與畢業(yè)調(diào)研成績(jī)?cè)u(píng)定指導(dǎo)教師建議成績(jī)：指導(dǎo)教師（簽名）：年 月 日教研室審定成績(jī)：教研室主任（簽名）：年 月 日畢業(yè)實(shí)習(xí)與畢業(yè)調(diào)研報(bào)告正文一、實(shí)習(xí)與調(diào)研單位基本情況長(zhǎng)沙華恒機(jī)器人系統(tǒng)有限公司創(chuàng)始于 1995 年，于 2008 年 5 月更名為昆山華恒焊接股份有限公司，注冊(cè)資本共計(jì) 8100 萬(wàn)元人民幣。長(zhǎng)沙華恒機(jī)器人系統(tǒng)有限公司是一家專門從事設(shè)備研發(fā)、制造、銷售的國(guó)家高新技術(shù)企業(yè)，是目前國(guó)內(nèi)最大的自動(dòng)化焊接成套裝備開(kāi)發(fā)的企業(yè)之一，擁有江蘇省首個(gè)焊接自動(dòng)化研究中心，是江蘇省知識(shí)產(chǎn)權(quán)戰(zhàn)略計(jì)劃推進(jìn)單位、江蘇省創(chuàng)新試點(diǎn)企業(yè)和江蘇省百?gòu)?qiáng)民營(yíng)企業(yè)。長(zhǎng)沙華恒機(jī)器人系統(tǒng)有限公司為國(guó)內(nèi)自動(dòng)化焊接設(shè)備、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)開(kāi)發(fā)、生產(chǎn)成套服務(wù)領(lǐng)域的領(lǐng)航者，在國(guó)內(nèi)專屬行業(yè)處于技術(shù)領(lǐng)先地位。 公司于 2011 年 6 月與長(zhǎng)沙迪威特焊接技術(shù)有限公司共同出資 3300 萬(wàn)，注冊(cè)長(zhǎng)沙華恒機(jī)器人系統(tǒng)有限公司，在瀏陽(yáng)開(kāi)設(shè)大型工廠。公司將秉承“華外慧中，持之以恒”的文化理念，創(chuàng)造民族自動(dòng)化焊接世界品牌！二、 實(shí)習(xí)心得與體會(huì)通過(guò)在長(zhǎng)沙華恒機(jī)器人系統(tǒng)有限公司半個(gè)月的實(shí)習(xí)工作使我受益匪淺。以下就我本次實(shí)習(xí)與調(diào)研中涉及關(guān)于點(diǎn)焊機(jī)器人的組成、結(jié)構(gòu)形式及性能、基本功能、焊接裝備、應(yīng)用方面的心得與體會(huì):1、組成焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點(diǎn)焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)） 、送絲機(jī)（弧焊） 、焊槍（鉗）等部分組成。對(duì)于智能機(jī)器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。2、結(jié)構(gòu)形式及性能世界各國(guó)生產(chǎn)的焊接用機(jī)器人基本上都屬關(guān)節(jié)機(jī)器人，絕大部分有 6 個(gè)軸。其中，1、2、3 軸可將末端工具送到不同的空間位置，而 4、5、6 軸解決工具姿態(tài)的不同要求。焊接機(jī)器人本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要有兩種形式：一種為平行四邊形結(jié)構(gòu)，一種為側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)，側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點(diǎn)是上、下臂的活動(dòng)范圍大，使機(jī)器人的工作空間幾乎能達(dá)一個(gè)球體。因此，這種機(jī)器人可倒掛在機(jī)架上工作，以節(jié)省占地面積，方便地面物件的流動(dòng)。但是這種側(cè)置式機(jī)器人，2、3 軸為懸臂結(jié)構(gòu)，降低機(jī)器人的剛度，一般適用于負(fù)載較小的機(jī)器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機(jī)器人其上臂是通過(guò)一根拉桿驅(qū)動(dòng)的。拉桿與下臂組成一個(gè)平行四邊形的兩條邊。故而得名。早期開(kāi)發(fā)的平行四邊形機(jī)器人工作空間比較小（局限于機(jī)器人的前部） ，難以倒掛工作。但 80 年代后期以來(lái)開(kāi)發(fā)的新型平行四邊形機(jī)器人（平行機(jī)器人） ，已能把工作空間擴(kuò)大到機(jī)器人的頂部、背部及底部，又沒(méi)有測(cè)置式機(jī)器人的剛度問(wèn)題，從而得到普遍的重視。這種結(jié)構(gòu)不僅適合于輕型也適合于重型機(jī)器人。近年來(lái)點(diǎn)焊用機(jī)器人（負(fù)載 100～150kg）大多選用平行四邊形結(jié)構(gòu)形式的機(jī)器人。 上述兩種機(jī)器人各個(gè)軸都是作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，故采用伺服電機(jī)通過(guò)擺線針輪（RV）減速器（1～3 軸）及諧波減速器（1～6 軸）驅(qū)動(dòng)。在 80 年代中期以前，對(duì)于電驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人都是用直流伺服電機(jī)，而 80 年代后期以來(lái)，各國(guó)先后改用交流伺服電機(jī)。由于交流電機(jī)沒(méi)有碳刷，動(dòng)特性好，使新型機(jī)器人不僅事故率低，而且免維修時(shí)間大為增長(zhǎng)，加（減）速度也快。一些負(fù)載 16kg 以下的新的輕型機(jī)器人其工具中心點(diǎn)（TCP）的最高運(yùn)動(dòng)速度可達(dá) 3m/s 以上，定位準(zhǔn)確，振動(dòng)小。同時(shí)，機(jī)器人的控制柜也改用 32 位的微機(jī)和新的算法，使之具有自行優(yōu)化路徑的功能，運(yùn)行軌跡更加貼近示教的軌跡。 3、點(diǎn)焊機(jī)器人的基本功能點(diǎn)焊對(duì)所用的機(jī)器人的要求是不很高的。因?yàn)辄c(diǎn)焊只需點(diǎn)位控制，至于焊鉗在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)軌跡沒(méi)有嚴(yán)格要求。這也是機(jī)器人最早只能用于點(diǎn)焊的原因。點(diǎn)焊用機(jī)器人不僅要有足夠的負(fù)載能力，而且在點(diǎn)與點(diǎn)之間移位時(shí)速度要快捷，動(dòng)作要平穩(wěn)，定位要準(zhǔn)確，以減少移位的時(shí)間，提高工作效率。點(diǎn)焊機(jī)器人需要有多大的負(fù)載能力，取決于所用的焊鉗形式。對(duì)于用與變壓器分離的焊鉗，30～45kg 負(fù)載的機(jī)器人就足夠了。但是，這種焊鉗一方面由于二次電纜線長(zhǎng)，電能損耗大，也不利于機(jī)器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接；另一方面電纜線隨機(jī)器人運(yùn)動(dòng)而不停擺動(dòng)，電纜的損壞較快。因此，目前逐漸增多采用一體式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質(zhì)量在 70kg 左右?？紤]到機(jī)器人要有足夠的負(fù)載能力，能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進(jìn)行焊接，一般都選用100～150kg 負(fù)載的重型機(jī)器人。為了適應(yīng)連續(xù)點(diǎn)焊時(shí)焊鉗短距離快速移位的要求。新的重型機(jī)器人增加了可在 0.3s 內(nèi)完成 50mm 位移的功能。這對(duì)電機(jī)的性能，微機(jī)的運(yùn)算速度和算法都提出更高的要求。4、點(diǎn)焊機(jī)器人的焊接裝備點(diǎn)焊機(jī)器人的焊接裝備，由于采用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以變壓器必須盡量小型化。對(duì)于容量較小的變壓器可以用 50Hz 工頻交流，而對(duì)于容量較大的變壓器，已經(jīng)開(kāi)始采用逆變技術(shù)把 50Hz 工頻交流變?yōu)?00～700Hz 交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600～700Hz 交流電焊接，也可以再進(jìn)行二次整流，用直流電焊接。焊接參數(shù)由定時(shí)器調(diào)節(jié)，新型定時(shí)器已經(jīng)微機(jī)化，因此機(jī)器人控制柜可以直接控制定時(shí)器，無(wú)需另配接口。點(diǎn)焊機(jī)器人的焊鉗，通常用氣動(dòng)的焊鉗，氣動(dòng)焊鉗兩個(gè)電極之間的開(kāi)口度一般只有兩級(jí)沖程。而且電極壓力一旦調(diào)定后是不能隨意變化的。近年來(lái)出現(xiàn)一種新的電伺服點(diǎn)焊鉗，焊鉗的張開(kāi)和閉合由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，碼盤反饋，使這種焊鉗的張開(kāi)度可以根據(jù)實(shí)際需要任意選定并預(yù)置。而且電極間的壓緊力也可以無(wú)級(jí)調(diào)節(jié)。這種新的電伺服點(diǎn)焊鉗具有如下優(yōu)點(diǎn)： 1）每個(gè)焊點(diǎn)的焊接周期可大幅度降低，因?yàn)楹搞Q的張開(kāi)程度是由機(jī)器人精確控制的，機(jī)器人在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)過(guò)程、焊鉗就可以開(kāi)始閉合；而焊完一點(diǎn)后，焊鉗一邊張開(kāi)，機(jī)器人就可以一邊位移，不必等機(jī)器人到位后焊鉗才閉會(huì)或焊鉗完全張開(kāi)后機(jī)器人再移動(dòng)； 2）焊鉗張開(kāi)度可以根據(jù)工件的情況任意調(diào)整，只要不發(fā)生碰撞或干涉盡可能減少?gòu)堥_(kāi)度，以節(jié)省焊鉗開(kāi)度，以節(jié)省焊鉗開(kāi)合所占的時(shí)間。 3）焊鉗閉合加壓時(shí)，不僅壓力大小可以調(diào)節(jié)，而且在閉合時(shí)兩電極是輕輕閉合，減少撞擊變形和噪聲。 5、焊接機(jī)器人在汽車生產(chǎn)中應(yīng)用焊接機(jī)器人目前已廣泛應(yīng)用在汽車制造業(yè)，汽車底盤、座椅骨架、導(dǎo)軌、消聲器以及液力變矩器等焊接，尤其在汽車底盤焊接生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。豐田公司已決定將點(diǎn)焊作為標(biāo)準(zhǔn)來(lái)裝備其日本國(guó)內(nèi)和海外的所有點(diǎn)焊機(jī)器人。用這種技術(shù)可以提高焊接質(zhì)量，因而甚至試圖用它來(lái)代替某些弧焊作業(yè)。在短距離內(nèi)的運(yùn)動(dòng)時(shí)間也大為縮短。該公司最近推出一種高度低的點(diǎn)焊機(jī)器人，用它來(lái)焊接車體下部零件。這種矮小的點(diǎn)焊機(jī)器人還可以與較高的機(jī)器人組裝在一起，共同對(duì)車體上部進(jìn)行加工，從而縮短了整個(gè)焊接生產(chǎn)線長(zhǎng)度。國(guó)內(nèi)生產(chǎn)的桑塔納、帕薩特、別克、賽歐、波羅等后橋、副車架、搖臂、懸架、減振器等轎車底盤零件大都是以 MIG 焊接工藝為主的受力安全零件，主要構(gòu)件采用沖壓焊接，板厚平均為 1.5～4mm，焊接主要以搭接、角接接頭形式為主，焊接質(zhì)量要求相當(dāng)高，其質(zhì)量的好壞直接影響到轎車的安全性能。應(yīng)用機(jī)器人焊接后，大大提高了焊接件的外觀和內(nèi)在質(zhì)量，并保證了質(zhì)量的穩(wěn)定性和降低勞動(dòng)強(qiáng)度，改善了勞動(dòng)環(huán)境。當(dāng)今社會(huì)一直處在加速的發(fā)展變化中，所以對(duì)人才的要求也越來(lái)越高，我們要用發(fā)展的眼光看問(wèn)題，就要不斷提高思想認(rèn)識(shí)，完善自我。師傅說(shuō)作為一名焊接工程師，所受到的壓力將比其他行業(yè)更加沉重，要學(xué)會(huì)創(chuàng)新求變，以適應(yīng)社會(huì)的需要。如果是在單位，那就更需要掌握全面的焊接專業(yè)知識(shí)?？梢哉f(shuō)，近半個(gè)月的工作使我成長(zhǎng)了不少，從中有不少感悟，下面就是我在長(zhǎng)沙華恒機(jī)器人系統(tǒng)有限公司的一點(diǎn)收獲與體會(huì)：第一是要真誠(chéng)：你可以偽裝你的面孔你的心，但絕不可以忽略真誠(chéng)的力量。第一天去服務(wù)部實(shí)習(xí)，心里不可避免的有些疑惑：不知道師傅怎么樣，應(yīng)該怎么做啊，要去干些什么等等！踏進(jìn)公司的辦公室，只見(jiàn)幾個(gè)陌生的臉孔用疑惑的眼神看著我。我微笑著和他們打招呼，尷尬的局面立刻得到了緩解，大家多是很友善的微笑歡迎我的到來(lái)。從那天起，我養(yǎng)成了一個(gè)習(xí)慣每天早上見(jiàn)到他們都要微笑的說(shuō)聲：“師傅早” ，那是我從心底真誠(chéng)的問(wèn)候。我總覺(jué)得，經(jīng)常有一些細(xì)微的東西容易被我們忽略，比如輕輕的一聲問(wèn)候，但它卻表達(dá)對(duì)老師同事對(duì)朋友的尊重關(guān)心，也讓他人感覺(jué)到被重視與被關(guān)心。僅僅幾天的時(shí)間，我就和師傅們打成一片，很好的跟他們交流溝通學(xué)習(xí)。我想，應(yīng)該是我的真誠(chéng)換的了師傅們的信任，他們?cè)敢庵笇?dǎo)我，給我分配任務(wù)。第二是溝通：要想在短暫的實(shí)習(xí)時(shí)間內(nèi)，盡可能多的學(xué)一些東西，這就需要跟老師有很好的溝通，加深彼此的了解，剛到設(shè)計(jì)部，主任并不了解你的工作學(xué)習(xí)能力，不清楚你會(huì)做哪些工作，不清楚你想了解什么樣的知識(shí)，所以跟主任建立起很好的溝通是很有必要的。同時(shí)我覺(jué)得這也是我們將來(lái)走上社會(huì)的一般不可缺少的鑰匙。通過(guò)溝通了解，師傅對(duì)我有了大體的了解，一邊針對(duì)性的教我一些點(diǎn)焊的實(shí)際知識(shí)，一邊根據(jù)我的興趣給予我更多的指導(dǎo)與幫助，在這次工作中，我真正學(xué)到了專業(yè)書(shū)上沒(méi)有的知識(shí)，擁有了實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，這才真正體會(huì)到知識(shí)的價(jià)值，學(xué)以致用。第三是激情與耐心：激情與耐心，就像火與冰，看似兩種完全不同的東西，卻能碰撞出最美麗的火花。在車間是，師傅就跟我說(shuō)，想做設(shè)計(jì)這一塊，激情與耐心必不可少，在點(diǎn)焊這方面就像是做新聞工作，需要你有耐心去實(shí)事求是，而你的耐心就要用到不斷的學(xué)習(xí)新的知識(shí)，提高自己的專業(yè)水平當(dāng)中去。在一些具體的工作當(dāng)中也是這樣。后來(lái)我又看了點(diǎn)焊機(jī)器人的一些案例，一遍又一遍的研究，自然有些煩，但我用我的熱情與耐心克服這些困難，師傅也幫我用書(shū)面的方式整理了不少關(guān)于機(jī)械設(shè)計(jì)記錄的經(jīng)驗(yàn)。這些在平常的書(shū)本上僅僅是獲得感性認(rèn)識(shí)，而在這里真的實(shí)踐，才算是真正的掌握了，也讓我感到自己的知識(shí)不知，告誡自己，不管做什么，切記眼高手低，要善于鉆研。師傅說(shuō)對(duì)每個(gè)機(jī)器焊接加工都要細(xì)心負(fù)責(zé)，心細(xì)負(fù)責(zé)是做好點(diǎn)焊工作所必備的基本條件，也是是做好這項(xiàng)工作的前提。第四是主動(dòng)出擊：當(dāng)你可以選擇的時(shí)候，把主動(dòng)權(quán)握在自己的手中。在公司的時(shí)候，我會(huì)主動(dòng)的打掃衛(wèi)生，主動(dòng)地幫助師傅做一些力所能及的事情，并會(huì)積極地尋找合適的時(shí)間，向老師請(qǐng)教問(wèn)題，跟師傅像朋友一樣交流，談生活學(xué)習(xí)以及未來(lái)的工作，通過(guò)這些我就和師傅走的更近，在實(shí)習(xí)當(dāng)中，師傅就會(huì)更愿意更多的指導(dǎo)我，是我收獲更多。有時(shí)候我就自告奮勇，獨(dú)自去一些地方檢修等故障排除。我心里感到很高興，因?yàn)槲业闹鲃?dòng)，我鞏固了我所學(xué)的知識(shí)，并且得到了師傅們的認(rèn)可。三、實(shí)習(xí)總結(jié)通過(guò)這次實(shí)習(xí)，讓我學(xué)到了很多課堂上更本學(xué)不到的東西，仿佛自己一下子成熟了，懂得了做人做事的道理，也懂得了學(xué)習(xí)的意義，時(shí)間的寶貴，人生的真諦。明白人世間一生不可能是一帆風(fēng)順的，只要勇敢去面對(duì)人生中的每一個(gè)驛站！這讓我清楚地感到了自己肩上的重任，看清楚人生的方向，也讓我認(rèn)識(shí)到工作就必須仔細(xì)認(rèn)真負(fù)責(zé)，要有一種平和的心態(tài)和不恥下問(wèn)的精神，不管遇到什么事情都要去思考，多聽(tīng)別人的建議，不要太過(guò)急躁，要對(duì)自己所做的事情負(fù)責(zé)，不要輕易的去承諾，承諾了就要努力去兌現(xiàn)。單位也培養(yǎng)了我的實(shí)際動(dòng)手能力，增加了我實(shí)際動(dòng)手能力，增加了實(shí)際操作經(jīng)驗(yàn)，對(duì)實(shí)際的點(diǎn)焊工作有了一個(gè)新的開(kāi)始，更好地為我們今后的工作積累經(jīng)驗(yàn)。學(xué)生簽名：本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告書(shū)題 目：伸縮臂式上下料機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 學(xué)生姓名 學(xué) 號(hào)專業(yè)班級(jí)指導(dǎo)老師設(shè)計(jì)題目 伸縮臂式上下料機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)1. 課題目的：機(jī)械手是一種能模仿人手部分動(dòng)作，按照預(yù)定的程序，軌跡及其他要求，實(shí)現(xiàn)抓取，搬運(yùn)工作或操作工具的自動(dòng)化機(jī)械裝置，它是工業(yè)機(jī)械人的一個(gè)重要分支。隨著工業(yè)自動(dòng)化程度的提高，工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的很多易燃、易爆等高危及重體力勞動(dòng)場(chǎng)合機(jī)器人所代替，這一方面可以減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，另一方面可以大大提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。例如，目前在我國(guó)的許多中小企業(yè)汽車生產(chǎn)以及輕工業(yè)生產(chǎn)中，往往沖壓成型這一工序還需要人工上下料，既費(fèi)時(shí)費(fèi)力，又影響效率。為此，把伸縮臂式上下料機(jī)械手作為我的研究的課題。2. 課題意義：機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。機(jī)器人并不是在簡(jiǎn)單意義上代替人工的勞動(dòng)，而是綜合了人的特長(zhǎng)和機(jī)器特長(zhǎng)的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對(duì)環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說(shuō)它也是機(jī)器的進(jìn)化過(guò)程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)各，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動(dòng)化設(shè)備.機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為“工業(yè)機(jī)械手” 。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率:可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn); 尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。因此，在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來(lái)越廣泛的引用.機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開(kāi)始比較簡(jiǎn)單，專用性較強(qiáng)，僅為某臺(tái)機(jī)床的上下料裝置，是附屬于該機(jī)床的專用機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手” ，簡(jiǎn)稱通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。3. 相關(guān)研究動(dòng)態(tài)：我國(guó)的工業(yè)機(jī)械手是從 80 年代“七五“ 科技攻關(guān)開(kāi)始起步, 在國(guó)家的支持下,通過(guò)“七五“， “八五 “科技攻關(guān),目前已經(jīng)基本掌握了機(jī)械手操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù),控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù),運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù),生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開(kāi)發(fā)出噴漆，孤焊，點(diǎn)焊，裝配，搬運(yùn)等機(jī)器人，其中有 130 多臺(tái)噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近 30 條自動(dòng)噴漆生產(chǎn)線（站）上獲得規(guī)模應(yīng)用，孤焊機(jī)器人已經(jīng)應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的看來(lái)，我國(guó)的工業(yè)機(jī)械手技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國(guó)外比還有一定距離。如：可靠性低于國(guó)外產(chǎn)品，機(jī)械手應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國(guó)外比有差距。影響我國(guó)機(jī)械手發(fā)展的關(guān)鍵平臺(tái)因素就是其軟件，硬件和機(jī)械結(jié)構(gòu)。上料機(jī)械手與卸料機(jī)械手相比，其中上料機(jī)械手中的移動(dòng)式搬運(yùn)上料機(jī)械手適用于各種棒料，工件的自動(dòng)搬運(yùn)及上下料工作。例如鋁型材擠壓成型鋁棒料的搬運(yùn)及高溫材料的自動(dòng)上料作業(yè)，最大抓取棒料直徑達(dá) 180mm，最大抓握重量可達(dá) 30 公斤，最大行走距離為 1200mm。根據(jù)作業(yè)要求及載荷情況，機(jī)械手各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度可調(diào)。移動(dòng)式搬運(yùn)上料機(jī)械手主要由手爪，小臂，大臂，手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，小車行走機(jī)構(gòu)，液壓泵站電器控制系統(tǒng)組成，同時(shí)具有高溫棒料啟動(dòng)疏料裝置及用于安全防護(hù)用的光電保護(hù)系統(tǒng)。整個(gè)機(jī)械手及液壓系統(tǒng)均集中設(shè)置在行走小車上，結(jié)構(gòu)緊湊。電氣控制系統(tǒng)采用 OMRON 可編程控制器，各種作業(yè)的實(shí)現(xiàn)可以通過(guò)編程實(shí)現(xiàn)。國(guó)內(nèi)外實(shí)際使用的多是定位控制的機(jī)械手，沒(méi)有“視覺(jué)”和“觸覺(jué)”反饋。目前，世界各國(guó)正積極研制帶有“視覺(jué)”和“觸覺(jué)”的工業(yè)機(jī)械手，使它能夠?qū)λト〉墓ぜM(jìn)行分辨，能選取所需要的工件，并正確的夾持工件，進(jìn)而精確地在機(jī)器上定位、定向。為使機(jī)械手有“眼睛”去處理方位變化的工件和分辨形狀不同的零部件，它由視覺(jué)傳感器輸入三個(gè)視圖方向的視覺(jué)信息，通過(guò)計(jì)算機(jī)進(jìn)行圖形分辨，判別是否是所要抓取的工件。為防止握力過(guò)大引起物件損壞或握力過(guò)小引起物件滑落下來(lái)，一般采用兩種方法：一是檢測(cè)把握物體手臂的變形，以決定適當(dāng)?shù)奈樟Γ涣硪环N是直接檢測(cè)指部與物件的滑動(dòng)位移，來(lái)修正握力。在國(guó)外機(jī)械制造業(yè)中，工業(yè)機(jī)械手應(yīng)用較多。發(fā)展較快，一般的工業(yè)機(jī)械手技術(shù)相當(dāng)成熟，預(yù)計(jì)在 2005 年 N2008 年問(wèn)，全球工業(yè)機(jī)器人銷量預(yù)計(jì)年均增長(zhǎng) 6 1％．蛩 2008 年增至 12 1 萬(wàn)臺(tái)．國(guó)外機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)是大力研制具有某些智能的機(jī)械手，使其擁有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，做出相應(yīng)的變更，如位置發(fā)生稍些偏差時(shí)，即能更正，并自行檢測(cè)。另外，機(jī)械手的應(yīng)用和發(fā)展，大大促進(jìn)了智能機(jī)器人的研制，其中重點(diǎn)領(lǐng)域是仿人機(jī)器人的研究。日本在 2000 年研制出了一臺(tái)真正具有世界影餉的仿人機(jī)器人 Asimo，它的誕生促進(jìn)了各種各樣仿人機(jī)器人的研究，開(kāi)辟了一個(gè)仿人機(jī)器人的發(fā)展。此后，同本還推出了一個(gè)為期 5 年的“仿人機(jī)器人在實(shí)際環(huán)境中運(yùn)行的關(guān)鍵技術(shù)研究和發(fā)展計(jì)劃” ，這個(gè)實(shí)用性項(xiàng)目此后，是在日本產(chǎn)業(yè)技術(shù)綜臺(tái)研究所于 2005 年 1 月開(kāi)發(fā)、然后由川田等公司生產(chǎn)的 HRP-2 機(jī)器人 3)基礎(chǔ)上進(jìn)行的。另外，韓國(guó)、美國(guó)等國(guó)家相繼推出了各種類型的仿人機(jī)器人。2004 年 12 月 27 日，韓國(guó)先進(jìn)科技研究所(KAIST)發(fā)表 HUBO機(jī)器人，美國(guó)軍方正在開(kāi)發(fā)機(jī)器人士兵，專家預(yù)測(cè)這至少需要 30 年時(shí)間。機(jī)器人杯足球賽(RoboCup 1 始于 2002 年，組織者預(yù)期到 2050 年仿人機(jī)器人足球隊(duì)可以擊敗人類的世界杯冠軍隊(duì)。許多人還期望仿人機(jī)器人進(jìn)入家庭成為真下的機(jī)器人仆人。這些都是長(zhǎng)遠(yuǎn)的目標(biāo)，需要為其付出不斷的努力。4. 課題的主要內(nèi)容、創(chuàng)新之處：課題的主要內(nèi)容：（1）對(duì)伸縮臂式上下料機(jī)械手的工況進(jìn)行分析。 （2）滿足伸縮臂式上下料機(jī)械手完成小臂上下俯仰、大臂正反向回轉(zhuǎn)、行走裝置進(jìn)退三個(gè)自由度，以及手爪的開(kāi)啟和閉合等動(dòng)作要求（3）給出液壓系統(tǒng)的電磁元件動(dòng)作循序表和液壓系統(tǒng)原理圖。 （4）對(duì)上下料機(jī)械手的手部進(jìn)行計(jì)算與分析。創(chuàng)新之處：（1）設(shè)計(jì)該機(jī)械手的手部是采用了保持機(jī)械手的活動(dòng)部位原理不變，而手的根部與手指之間使用了可拆卸的螺栓聯(lián)接。因此可根據(jù)夾持對(duì)象的形狀和大小配備多種形狀和尺寸的夾頭，以靈活適應(yīng)工作要求的變化，實(shí)現(xiàn)一手多用的目的。（2）在機(jī)械手的小臂與立柱之間增加了可伸縮的連杠機(jī)構(gòu)，這樣既可以滿足機(jī)械手的俯仰操作要求而且在連桿靜止時(shí)可以支撐小臂從而能夠有效地提高機(jī)械手的強(qiáng)度。5. 研究方法、研究方案：驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用是向執(zhí)行機(jī)構(gòu)提供動(dòng)力，是工業(yè)機(jī)械手的重要組成部分，根據(jù)動(dòng)力源不同，工業(yè)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)大致可分為液動(dòng)式，氣動(dòng)式，電動(dòng)式和機(jī)械式四種，而液壓式方案驅(qū)動(dòng)機(jī)械手具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，尺寸緊湊，重量輕，控制方便，驅(qū)動(dòng)力大等優(yōu)點(diǎn)，因此本處機(jī)械手驅(qū)動(dòng)方案選擇液壓驅(qū)動(dòng)。本設(shè)計(jì)是對(duì)伸縮臂式上下料機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)的研究，為了使機(jī)械手能準(zhǔn)確的工作，可用步進(jìn)電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)基座的旋轉(zhuǎn)；立柱和大臂的伸縮可用液動(dòng)的方式來(lái)驅(qū)動(dòng)，小臂的旋轉(zhuǎn)則通過(guò)立柱與大臂之間的伸縮來(lái)控制，而連桿的收縮可與立柱，大臂的收縮一起接入到液壓回路中，機(jī)械手的夾緊與放松通過(guò)液壓缸的伸縮來(lái)控制，其具體動(dòng)作為液壓缸伸出，機(jī)械手松開(kāi)，液壓缸縮回，機(jī)械手抓緊。6. 完成期限和預(yù)期進(jìn)度：① 畢業(yè)設(shè)計(jì)課題調(diào)研階段：（第 1~2 周）：課題調(diào)研及文獻(xiàn)檢索、完成英文翻譯。② 畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告階段：（第 3～4 周）：完成開(kāi)題報(bào)告。③ 畢業(yè)設(shè)計(jì)主要工作階段：（第 5～12 周）：液壓系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)。（1）工況分析。 （第 5～6 周）（2）液壓原理圖與零件圖的繪制。 （第 7～10 周）（3）完成設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)的撰寫工作。 （第 11～12 周）④ 畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯階段：（第 13～15 周）7. 主要參考資料：[1] 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日教研室意見(jiàn) 教研室主任簽名：年 月 日 一個(gè)平行溝槽軸承與建模質(zhì)量守恒空穴算法機(jī)械工程學(xué)院摘要：幾種負(fù)載支持機(jī)制進(jìn)行了研究處理并行軸承的氣蝕問(wèn)題。腔及其處置的形成影響的連續(xù)薄膜，因此軸承的承載能力產(chǎn)生的壓力。在求解雷諾方程，適當(dāng)?shù)目栈吔鐥l件必須應(yīng)用。在這篇文章中，質(zhì)量守恒 ViJayaragHavan-基思空化算法被用于分析的并行子軸承的流體動(dòng)力潤(rùn)滑性能與一個(gè)或多個(gè)凹槽。采用有限差分法，一維雷諾方程離散。高斯 - 賽德?tīng)柕鷣?lái)求解得到的線性代數(shù)方程組。對(duì)于給定的潤(rùn)滑劑，滑動(dòng)速度和最小油膜厚度，有幾個(gè)比較研究Vijayaraghavan 基思空化算法和出版解析解之間進(jìn)行。影響了流體動(dòng)壓潤(rùn)滑性能的幾個(gè)因素考慮，如氣穴壓力，入口長(zhǎng)度，槽數(shù)和紋理圖案。分析結(jié)果驗(yàn)證了 Vijayaraghavan - 基思空化算法。它被發(fā)現(xiàn) Vijayaraghavan-基思算法是不帶紋理的溝槽深度敏感。此外，入口粗糙，進(jìn)氣吸力和準(zhǔn)反對(duì)稱整合被確定是產(chǎn)生平行軸承的動(dòng)水壓力的基本特征。關(guān)鍵詞 ：液體動(dòng)壓軸承、汽蝕的流體力學(xué)、在流體動(dòng)力學(xué)粗糙度１引言在過(guò)去的 20 年中，極大的興趣一直集中在使用質(zhì)感軸承，其中 Micro pockets 都融入了評(píng)分在所述軸承表面中的一個(gè)。表面紋理一直發(fā)現(xiàn)提高承載能力，并降低流體動(dòng)力摩擦在低負(fù)載條件。雖然表面紋理是不是一個(gè)新概念，它仍然困難，因邪教作平行軸承內(nèi)袋清楚如何可以?shī)A帶任何潤(rùn)滑劑，以形成一個(gè)流體動(dòng)力膜和支持端口采用經(jīng)典的流體動(dòng)壓潤(rùn)滑理論的負(fù)荷。加載支持機(jī)制許多研究者研究了負(fù)載支持機(jī)制具有平行表面，其包括表面粗糙度，擺動(dòng)和彈跳，潤(rùn)滑劑密度變化，非牛頓效應(yīng)，EC-為中心旋轉(zhuǎn)，波紋或界面表面的翹曲，突出微凹凸，和表面紋理化等。在 20 世紀(jì) 60 年代，漢密爾頓，等。 （2）報(bào)告最早工作在微織構(gòu)，潤(rùn)滑表面。作者描述的潤(rùn)滑理論基于表面微違規(guī)行為和相關(guān)薄膜腔。反對(duì)稱壓力分布這通常會(huì)發(fā)生這些違規(guī)行為被修改由薄膜氣蝕，這似乎使得薄膜高壓力失去平衡低的膜的壓力，從而產(chǎn)生一個(gè)凈負(fù)荷支承通過(guò)壓力的區(qū)域整合力。他們還表示，類似的爭(zhēng)論可能會(huì)提前，如果凹坑或凹坑被認(rèn)為是代替粗糙。在這種情況下，空腔將形成的領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)，以及高壓力將根納入樣本在后緣。在此之后的早期作品，興趣質(zhì)感流體力學(xué)軸承減弱，直到 20 世紀(jì) 90 年代，人們意識(shí)到時(shí)河畔面紋理化可能會(huì)增加負(fù)載能力，從而減少摩擦化。這是特別感興趣的兩個(gè)能源節(jié)約宏觀軸承和減少陸運(yùn)動(dòng)阻滯力潤(rùn)滑的，微型設(shè)備。Tender 鎮(zhèn)引入的進(jìn)氣粗糙度的概念去惡習(xí)，如軸承，密封件和活塞環(huán)。相關(guān)原理是產(chǎn)生一個(gè)有效的步驟或斜率的可能性通過(guò)從在人工或形式的入口去除材料定制的粗糙度，而不是常規(guī)的入口形狀。這也就是說(shuō)，入口楔效應(yīng)，需要壓力屬，化，由一個(gè)微結(jié)構(gòu)，而不是一個(gè)Ｍacrogeometry 獲得的。各部分名稱1=入口土地廣度 2=第 個(gè) Sunland 寬度i3=滑塊的寬度 4=廣度口袋5=第 j 的 Sub groove 寬度 6=出口廣度土地7=開(kāi)關(guān)功能 8=膜厚9=無(wú)量綱膜厚 10=槽深11=淺槽深度 12=最小油膜厚度13=在 x 方向的網(wǎng)格索引 14=在 x 方向的質(zhì)量通量15=MX 的剪切誘導(dǎo)質(zhì)量通量 16=MX 的壓力引起的質(zhì)量流量17=網(wǎng)格數(shù) 18=小節(jié)數(shù)19=薄膜壓力 20=無(wú)量綱油膜壓力21=氣壓 22=空化壓力23=參考油膜壓力 24=滑動(dòng)速度25=負(fù)載 26=無(wú)量綱載荷27=參考負(fù)載 28=坐標(biāo)軸中的流動(dòng)方向29=在 x 方向的無(wú)量綱坐標(biāo) 30=在 x 方向的交點(diǎn)的距離31=滑塊寬度的質(zhì)感部分 32=潤(rùn)滑劑的體積模量33=無(wú)量綱體積模量 34=潤(rùn)滑劑的參考體積模量35=ζ 的總和變化耐受性 36=改變 W 的公差37=小數(shù)電影內(nèi)容的空化區(qū);密度比 ρ/ρC，在 38=動(dòng)力粘度全片區(qū)域39=潤(rùn)滑油的密度 40=在空化壓力的潤(rùn)滑油密度基于激光表面紋理（LST ）技術(shù)，教授 Tension 的研究小組調(diào)查了各種軸承幾何形狀，嘗試和應(yīng)用程序同時(shí)使用的實(shí)驗(yàn)和建模。這項(xiàng)工作的一個(gè)簡(jiǎn)短的概述，可以發(fā)現(xiàn)在評(píng)論中ARTI-第一百由 Edison（7） 。有人提到，兩種不同的 LST 濃度 Copts 提出來(lái)產(chǎn)生負(fù)載能力平行軸承（Brazier，等人（ 1） ） 。一個(gè)是全寬度 LST 是基于個(gè)人漣漪效應(yīng)（在各酒窩當(dāng)?shù)貧馕g） 。該另一種是局部 LST，這是基于一種“集體效應(yīng)”的酒窩。這組報(bào)道的摩擦減少達(dá)到 40％，由使用均勻分布的，半球形 micro pock-ETS 在一個(gè)平行的軸承在純的整個(gè)表面固定下往復(fù)運(yùn)動(dòng)的滑動(dòng)最佳紋理深度為 10-11 微米報(bào)道的同時(shí)，基地雖然這是很難將之與其他系統(tǒng)，因?yàn)闆](méi)有信息被提供作為對(duì)潤(rùn)滑劑的膜厚。一值得留意的現(xiàn)象是，財(cái)大氣粗似乎傳遞桿Ｔcircularly 表現(xiàn)不佳有關(guān)饑餓的發(fā)生，因?yàn)樗麄冃枰粋€(gè)更大的石油供應(yīng)，以維持一個(gè)流體動(dòng)動(dòng)力學(xué)薄膜。尖峰和同事分析“入口抽吸”到并行的性能的貢獻(xiàn)，在內(nèi)部袋袋軸承（Fowl，等奧佛等人） 。這種現(xiàn)象是基于這樣當(dāng)潤(rùn)滑劑，通過(guò) Inlet land 合流，到達(dá)擴(kuò)散口袋入口一低壓產(chǎn)生的原理。因?yàn)橥獠繅毫κ黔h(huán)境壓力，這會(huì)產(chǎn)生一個(gè)壓力降穿過(guò)入口土地，其具有“抽吸”潤(rùn)滑劑的作用入軸承。由此增加的潤(rùn)滑劑流動(dòng)增強(qiáng)流體動(dòng)壓力產(chǎn)生的熊的主體內(nèi)相 No pocketed ING，從而提高負(fù)載能力軸承。2 空化邊界條件一個(gè)多世紀(jì)以來(lái)，雷諾方程得到了廣泛的用于預(yù)測(cè)具有可接受的工程精度為大多數(shù)應(yīng)用液膜軸承的性能。在他的經(jīng)典論文，雷諾確定的動(dòng)水壓力的產(chǎn)生機(jī)制在潤(rùn)滑膜，并明確公認(rèn)的氣蝕對(duì)軸承的行為可能產(chǎn)生的影響。氣蝕是什么，否則中斷連續(xù)液相由氣體或蒸汽或存在兩者（道森和泰勒） 。空腔的形成和其性格影響在連續(xù)產(chǎn)生的壓力薄膜，因此軸承的承載能力。然而，這是誠(chéng)然，空化在軸承的物理理解仍不能令人滿意。 在求解雷諾方程，必須施加邊界在連續(xù)的潤(rùn)滑膜之間的界面條件和氣態(tài)區(qū)域（氣穴邊界） 。因此，修改后的雷諾方程必須能夠確定這兩個(gè)區(qū)域（薄膜擊穿和之間的邊界電影改革的邊界） ，并確定了全膜區(qū)域內(nèi)的壓力分布。眾多的邊界條件已經(jīng)假定使用與雷諾方程，如索末菲，半索末菲或傘形花序，雷諾或斯威夫特 - 施梯伯和 JAKOBSSON-Feldberg - 奧爾森（JFO） 。各種邊界條件導(dǎo)致預(yù)測(cè)的壓力差配置文件。 雷諾（斯威夫特 - 施蒂伯）邊界條件是最廣泛使用并給出相當(dāng)準(zhǔn)確的結(jié)果。一個(gè)常用提出 Christopher son 的使用的數(shù)值程序是將所有負(fù)面的壓力為零。在穩(wěn)定運(yùn)行條件，上游邊界（薄膜破裂）的位置廣泛接受的位置處的壓力和壓力衍生消失，但下游邊界（改造邊界）是較為復(fù)雜的，只能通過(guò)規(guī)定的條件成立以合理的準(zhǔn)確整個(gè)氣穴區(qū)域質(zhì)量守恒。JAKOBSSON 和 Feldberg 和奧爾森提出了一套自洽要應(yīng)用于氣穴邊界條件在雷諾方程。邊界條件正確地考慮質(zhì)量守恒的空化區(qū)域。集體的過(guò)程現(xiàn)在一般稱為 JFO 理論。這個(gè)理論，當(dāng)應(yīng)用到軸頸軸承，已經(jīng)產(chǎn)生的結(jié)果是在與實(shí)驗(yàn)值符合較好。大多數(shù)分析已采取以下方法來(lái)實(shí)施改革的邊界條件為雷諾方程（1）猜一空化區(qū)域的邊界。 （2）松弛確定的壓力分布。 （3）檢查在薄膜擊穿（斯威夫特 - 施梯伯）的邊界條件和電影（JAKOBSSON-Feldberg-奧爾森） （4）由此，估計(jì)一個(gè)更好的邊界。新的邊界提供了一種新的壓力字段和一個(gè)新的檢查可以被做，等等（5）重復(fù)上述步驟，直到獲得滿意的結(jié)果。上述步驟清楚地表明了計(jì)算復(fù)雜性以及參與執(zhí)行的時(shí)間 JFO 邊界條件。埃爾羅德（17）推出了一款計(jì)算方案（簡(jiǎn)稱為埃爾羅德空化算法） ，該結(jié)合 JFO 理論在一個(gè)非常簡(jiǎn)單的方式。這個(gè)程序避免了定位膜破裂和改革界限的復(fù)雜性，因?yàn)樗鼤?huì)自動(dòng)預(yù)測(cè)空化地區(qū)。該埃爾羅德算法是基于一控制體積配制和使用單位階躍函數(shù)（稱為開(kāi)關(guān)功能），以消除壓力術(shù)語(yǔ)在空化區(qū)域。埃爾羅德（17）指出，該算法是經(jīng)過(guò)大量的試驗(yàn)開(kāi)發(fā)，因此并沒(méi)有出現(xiàn)發(fā)展詳細(xì)信息。Vijayaraghavan 和 Keith 分析了跨音速流的埃爾羅德氣穴 algorithm and the mathe matical modeling 通過(guò)類比，利用這兩種完全不同的物理現(xiàn)象之間的相似之處。它們擴(kuò)展了一些計(jì)算程序在跨音速流動(dòng)分析用于修改數(shù)值方法用于預(yù)測(cè)氣穴中的軸承。改進(jìn)后的算法（簡(jiǎn)稱為 Vijayaraghavan-基思空化算法）可以自動(dòng)預(yù)測(cè)膜破裂，改革的邊界通過(guò)引入在剪切流項(xiàng)一類差分技術(shù)來(lái)自動(dòng)更改表單有限差分（中央或逆風(fēng)）全膜之間的和空化地區(qū)。原埃爾羅德算法通過(guò)數(shù)值試驗(yàn)和錯(cuò)誤開(kāi)發(fā)的。因此，這個(gè)修改使該算法非經(jīng)驗(yàn)和提供合適的堿為進(jìn)一步改善。兩種算法進(jìn)行比較，產(chǎn)生幾乎相同的結(jié)果為 1 和 2 維的情況下涉及滑塊和滑動(dòng)軸承。最近，Auras 分析了空化模型對(duì)微織構(gòu)軸頸軸承的數(shù)值評(píng)估的影響。他們采用經(jīng)典雷諾比較結(jié)果邊界條件模型，并提出了埃爾羅德和亞當(dāng)斯質(zhì)量守恒埃爾羅德空化算法。他們發(fā)現(xiàn)在微織軸承的雷諾模型低估空化區(qū)域，導(dǎo)致幾個(gè)變量，如摩擦轉(zhuǎn)矩的估計(jì)中的誤差。他們指出，缺乏雷諾邊界內(nèi)質(zhì)量守恒條件的做法是負(fù)責(zé)報(bào)道的差異，并建議只有質(zhì)量守恒模型應(yīng)當(dāng)與微織構(gòu)的軸承交易中使用。關(guān)于質(zhì)量守恒模型的主要困難來(lái)自于它的高度非線性性質(zhì)。因此，Ausas，等。研究了一個(gè)簡(jiǎn)單而有效的數(shù)值算法的基礎(chǔ)上，埃爾羅德空化算法充分動(dòng)力潤(rùn)滑問(wèn)題。該算法的良好的行為是振蕩擠壓流動(dòng)和動(dòng)態(tài)加載的軸頸軸承：兩個(gè)例子來(lái)說(shuō)明。本文旨在應(yīng)用二階雷諾方程的無(wú)限長(zhǎng)平行質(zhì)感軸承確定影響流體動(dòng)力潤(rùn)滑的因素質(zhì)感軸承和識(shí)別并行生成的動(dòng)水壓力的基本特征表現(xiàn)軸承。3 標(biāo)準(zhǔn)幾個(gè)無(wú)限長(zhǎng)平行軸承與一個(gè)或多個(gè)槽被勾畫在圖 1。焊盤寬度，槽深，和最小膜厚表示為 B，HD 和 H0 分別。該軸承是由一個(gè) viscous，牛頓潤(rùn)滑潤(rùn)滑劑與動(dòng)態(tài)粘度 η。在每個(gè)子圖中，上溝槽表面是固定的，而下面的平面表面滑動(dòng)以均勻的速度 U。在本研究中，三種情況的研究。第一種情況是平行軸承只有一個(gè)槽。如圖1a 所示的入口地和出口地表示為 b 和 c。第二種情況是部分平行紋理軸承（被稱為局部變形，PT）如圖 1a 所示，出口脊寬的 PT 保持恒定為 c，而另兩個(gè)部分被細(xì)分成多個(gè)部分。所有的小節(jié)都有相同的長(zhǎng)度，而第數(shù)為 Ns 個(gè)。對(duì)于與PT 多個(gè)凹槽（PTG） ，Ns 是偶數(shù);見(jiàn)圖。 1B。對(duì)于 PT 有多個(gè)步驟（PTS） ，NS 是奇數(shù)，見(jiàn)圖。 1C。第三種情況是完全網(wǎng)紋平行軸承（簡(jiǎn)稱全紋理，F(xiàn)T） 。從 PT不同，墊的整個(gè)寬度由 Ns 個(gè)細(xì)分在 FT。換句話說(shuō)，如果 c 的 PT 被設(shè)置為 B / NS，PT 變成 FT。對(duì)于 FT 有多個(gè)凹槽（FTG） ，NS 是奇數(shù)，見(jiàn)圖。 1D。為 FT 與多個(gè)步驟（FTS） ，Ns 是偶數(shù);見(jiàn)圖。對(duì)于這兩種 PT 和 FT，重復(fù)性和凹槽的寬度與寬度分別記為 和 。iAjB一個(gè)參數(shù) α，稱為滑塊寬度的紋理部分，被定義為帶紋理的寬度的整個(gè)寬度的比值。有紋理的寬度的入口部之間的寬度最后重復(fù)的部分。值得注意的是，該部分提到的以上可能是一個(gè)脊或槽。在圖 1b 或 1c 中，出口地與不 breadth marked c 是一個(gè)不重復(fù)的單元，所以 α=（AI BJ）/ B 和 α1（所謂 PT） 。?圖 1D 和 1E 中，出口地是一個(gè)重復(fù)單元，所以 α=（AI BJ）/ B 和 α= 1（所謂 FT） 。數(shù)字圖 1a 是一個(gè)特例，α 被定義為 ??/A圖 1 平行槽軸承：（一）單槽;（二）PTG，NS = 6;（三）PTS，NS = 5;（四）FTG，NS = 7;（五）FTS，NS = 64 分析公式雷諾方程為在層流牛頓潤(rùn)滑劑的一維表格，允許壓縮效果，可以寫為：（1）3021dphUdxx?????????對(duì)于穩(wěn)流，這是質(zhì)量守恒的表達(dá)。條款中的括號(hào)內(nèi)為凈質(zhì)量流率，它由貢獻(xiàn)，由于剪切（Couette 流） ，并由于壓力梯度（Poiseuille 流）做出了貢獻(xiàn)。的密度 ρ 該潤(rùn)滑劑是通過(guò)體積模量 β 的定義中涉及到膜壓力cdp?????????（2）其中 為潤(rùn)滑劑的氣穴壓力的密度。埃爾羅德（17）定義了以下變量：c?c???（3）Represents 液體餾分在空化區(qū)域（稱為小數(shù)薄膜成分） ，它代表實(shí)際的密度，以在全膜區(qū)域的參考密度之比。該變量是連續(xù)在整個(gè)區(qū)域上，并成為在未的問(wèn)題。它已發(fā)現(xiàn)內(nèi)的壓力誘導(dǎo)的流動(dòng)空化區(qū)域較小。條紋狀流存在于該地區(qū)的主要是由剪切驅(qū)動(dòng)。此外，在該區(qū)域中的壓力基本上是恒定的。為了體現(xiàn)這些特點(diǎn)，所謂的開(kāi)關(guān)函數(shù) g 被引入的壓力密度關(guān)系式，也就是：cdp??????????（4）1,int0,{hefulimregioncavtdg?（5）在全膜區(qū)域方程[4]可以直接集成，得到：??lncpg????（6）等式[6]可以表達(dá)的另一種方法是方便的初始化：??lncpg????（7）結(jié)合方程。 [1]，[3]和[4]中，一個(gè)單一的分析制劑對(duì)于能夠獲得質(zhì)量守恒在并行軸承如下：3021ccUddhgxx?????????????（8）方程[8]可改寫為：0xm??（9）????xxxpm????（10）到方程無(wú)量綱化[8]中，參考變量和無(wú)量綱變量分別定義為：PE =βE=6UηB/h20 和ˉH = h/h0，ˉX = X / B，ˉP = P / PE，ˉβ=β/βE。然后：??31dhdhgxxx??????????（11）5 數(shù)值解采用有限差分方法問(wèn)題的離散化在全膜區(qū)域（G = 1） ，方程[11]是一個(gè)橢圓偏微分方程。因此，數(shù)值格式采用其解決方案應(yīng)反映一個(gè)事實(shí)，即在因變量在全片的任何一點(diǎn)取決于它的所有鄰國(guó)的變量。這允許使用中央的差異。另一方面，在的氣穴區(qū)域（G = 0） ，方程[11]是雙曲型的。因此，下游的影響并不上行信號(hào)和片面或迎風(fēng)差分應(yīng)該被使用。根據(jù)所提出的處理方法 Vijayaraghavan 和 Keith：（12）方程[11]可改寫為：????31dhdghxxx????????????（13）采用有限差分法，緊湊的離散表達(dá)式的公式。 [13]可以得到：11tttCABCEF????????（14）??1dggx????????31/21331/21/233331/21/21/21/21ttttt ttttt tthgCAxxhEthggCFx????????????????質(zhì)量通量由于剪切在節(jié)點(diǎn) 表示為：i??????111114242cctttttttttttUdhghghghxx??????????????? ???? ????（15）表 1 個(gè)主軸承參數(shù)的探討軸承寬度（ ）mB0.002入口土地寬（ ） 0.004A??/0.2aB?槽寬度（ ） 0.006 3b退出土地寬（ ） 0.01 c ??/.5c質(zhì)感部分 a01?下表面的線速度（ ）/ms U1潤(rùn)滑油黏度（ ）pA? 0.01 大氣壓力（ ）KpaPatm 0氣穴壓（ ） cv ?100 to 0最小膜厚度（ ）u 0h1槽的深度（ ）md2.5/3和質(zhì)量通量由于壓力在節(jié)點(diǎn) 是：i??????333 31/211/2/ 1/2121ccttttttttthgdhghghgxx????????????????? ?? ????? ????(16)迭代法離散化的有限差分方程。導(dǎo)致的一組線性代數(shù)方程組的 ζ 的節(jié)點(diǎn)值。這些方程可以通過(guò)幾種數(shù)值方法來(lái)解決。常見(jiàn)解決方法是雅可比迭代法，高斯 - 賽德?tīng)柕?，和超松弛迭代。更高效方法是近似因式分解（Vijayaraghavan 和基思交替方向隱式（Lebeck） ，多重網(wǎng)格方法（伍茲和 Brewe;仇和 Khonsari）等。雖然高斯 - 賽德?tīng)柕牡惴ú⒉豢偸亲钣行У?，很方便，并用于在此的文章。收斂性的判定收斂?biāo)準(zhǔn)包括兩個(gè)條件：一是 ζ 兩個(gè)連續(xù)的計(jì)算值的總和的變化迭代低于規(guī)定的公差值 ：??1kktttt ?????（17）另一種是計(jì)算 W 在兩個(gè)連續(xù)的變化迭代低于另一個(gè)指定的公差值 εW：1kkwW???（18）其中 0,,DeepdxanWpB???6 比較研究許多情況下，由 Viagra Havana Keith 空化算法與一維平行滑動(dòng)軸承進(jìn)行了分析在圖中所示的橫截面.對(duì)于單槽軸承（圖 1a） ，所用的參數(shù)列于表 1 中，這是同使用的那些 Fowl 等圖 2 穿過(guò)平行軸承具有單個(gè)槽 2 壓力在不同的網(wǎng)格收斂，HD = 5um，A / B = 0.2，B / B = 0.3，PCAV = -100Kpaβ 是最重要的參數(shù)之一。它表達(dá)了流體進(jìn)行壓縮（壓縮率的倒數(shù)）的阻力以及與壓力，溫度和分子結(jié)構(gòu)而變化。使用 Vijayaraghavan 和 Keith β 為6.9×107 帕和使用埃爾羅德的 分別為 1.0×108 帕，4.0×109 帕，s?2.5×1010 帕，1.6×1011 帕，和 1.0×1012 帕埃爾羅德表示當(dāng) β 為較硬大于4×109 Pa 時(shí)，計(jì)算出的負(fù)載幾乎不變。在接下來(lái)的研究中，β 為 4.0×109 帕。它是眾所周知的數(shù)值分析的結(jié)果很容易受到以網(wǎng)格數(shù)和收斂精度的偏差。在這項(xiàng)研究中，3 網(wǎng)格編號(hào)（50，200，400）和 4 收斂精度（10-4，10-5，10-6，10-7）被選定。所有可能的組合都試圖產(chǎn)生中列出的結(jié)果表 2。可以得出結(jié)論，當(dāng)網(wǎng)格密度是松散的，下收斂是優(yōu)選的，而對(duì)于密集網(wǎng)格，該較高的融合是強(qiáng)制性的。三所示的組合大膽在表 2（[50，10-5]，[200，10-6]，[400，10-7]）被選為分析并行軸承用一個(gè)槽的壓力場(chǎng)。相應(yīng)的結(jié)果繪于圖 2。顯而易見(jiàn)的是有兩個(gè)密集的病例之間無(wú)顯著差異。在接下來(lái)的研究中，如果 N = 200，則 εζ=εW= 10-6。如果 N =400，然后 εζ=εW= 10-7。壓力曲線與不同的空化壓力圖 3 穿過(guò)平行軸承具有單個(gè)槽 3 在不同的氣穴壓力，HD = 5um，A / B = 0.2，b / B 選擇=0.3，N = 200 由 Fowl 等人解析解（ 3）及（b）數(shù)值解圖 3 示出了計(jì)算的壓力分布 Vijayaraghavan-基思空化算法，所有這一切都是在整個(gè)息的同時(shí)，在不同的氣穴壓力的單個(gè)槽。這些配置文件十分相似，圖 3a或 Fowl 除負(fù)壓的處理方法。氣壓 p 大氣壓為 0 帕在這篇文章中，而達(dá)于Lowell，等（3）為 100 千帕。 圖 4 示出了負(fù)載容量作圖氣穴壓力為平行軸承具有單個(gè)槽。兩種不同的相比槽深度分別為：5 和 10 微米之間?？梢钥闯鲈撠?fù)載能力幾乎呈線性減小，空化壓力和負(fù)載容量下降到零，當(dāng)氣穴壓力等于環(huán)境壓力，因?yàn)樵谶@種情況下入口吸入的確不會(huì)發(fā)生。雖然從 5 的槽的深度改變?yōu)?0 微米，計(jì)算出的負(fù)載幾乎一模一樣。該結(jié)果表明這槽深度對(duì)負(fù)載的支持沒(méi)有影響。更進(jìn)一步，通過(guò) Fowl 得到的解析解，等人（3）圖還示出。但是，坡度大于一點(diǎn)點(diǎn)該數(shù)值解。針對(duì)兩種情況具有相同深度或 5 米，最大誤差為 10％以下。進(jìn)氣道長(zhǎng)度上的不同負(fù)載能力的影響槽深圖 5 給出負(fù)載對(duì)進(jìn)氣可變長(zhǎng)度的 A / B 容量為幾個(gè)不同的槽深度。幾乎完全一樣的結(jié)果再對(duì)這些不同深度獲得。槽寬度保持在的 b / B = 0.3 的常數(shù)，所以入口的比率至出口土地的長(zhǎng)度變化系統(tǒng)。這兩個(gè)子圖似乎不同。然而，一旦示于圖的數(shù)值解。圖 5b 的繪制比例為一半對(duì)數(shù)坐標(biāo)由 Fowl，等得到解析解。在圖 5a，他們是一致的。表 2 的負(fù)載能力和峰值壓力，不同網(wǎng)格收斂（KNM-1/KPA）網(wǎng)格收斂( εζ = εw ) 50 200 400 10?4 6.9696687/1411.11808 9.2547248/1819.87132 7.2090507/1486.6830810?5 0.5355854/250.44194 5.9215411/1254.16183 6.6258887/1346.4054910?6 0.5355854/250.44194 0.4728110/236.79148 2.6351106/648.1506110?7 0.5355854/250.44194 0.4728110/236.79148 0.4691493/235.126297 多槽或載荷步的影響容量為各種發(fā)行三種類型的質(zhì)感（PTS，F(xiàn)TS及PTG）進(jìn)行了調(diào)查圖6.對(duì)于PTS和PTG，滑塊寬度的紋理部分分別為0.6。如該圖所示，無(wú)論是PTS和FTS有較大的負(fù)載容量比PTG的，并且它們的變化趨勢(shì)是相反的。對(duì)于每一個(gè)相同的槽數(shù)，公視有較大的軸承能力比PTG。在圖7，比較是空化邊界上進(jìn)行如在實(shí)施雷諾茲和JFO之間的條件Vijay基思空化算法的不同質(zhì)感圖案（PTG或PTS） ，其布局示于圖1B和1c?；瑝K寬度的網(wǎng)紋部分分別為0.6和槽數(shù)為這兩種情況.圖7a是PTG的雙重壓力分布坐標(biāo)。所獲得的結(jié)果之間的最大差別使用獲得的雷諾邊界條件和結(jié)果使用Vijayaraghavan - 基思空化算法是近60倍。左邊的縱坐標(biāo)表示雷諾結(jié)果，其峰值壓力為約12兆帕;右縱軸表示該Vijayaraghavan-基思結(jié)果，其最大的結(jié)果是近0.2兆帕。采用經(jīng)典的雷諾氣穴邊界條件，在關(guān)節(jié)入口土地之間的計(jì)算壓力和出口槽被疊加，使得壓力被高估相比于Vijayaraghavan-基思算法在相同的槽深。此外，雷諾數(shù)條件似乎是向槽的深度敏感。但Vijayaraghavan-基思空化算法，相同的配置文件獲得了不同凹槽的深度。 圖7b是PTS的壓力分布。在這種情況下，既雷諾條件和Vijayaraghavan-基思算法得到類似的結(jié)果。圖 4 負(fù)載能力和空化壓力為4 - 關(guān)系為平行軸承具有單個(gè)槽，A / B =0.2，B / B = 0.3，N = 200(a)(b)圖 5 上負(fù)載容量入口長(zhǎng)度的各個(gè)槽5的影響深度的b / B = 0.3，PCAV = -100千帕，N = 200：（1）分析解通過(guò)Fowell等及（b）的數(shù)值解法圖 6 槽或負(fù)載能力為各種分發(fā)步驟6的影響，HD = 5um，PCAV = -100Kp，N = 4008 討論有效性 Vijayaraghavan - 基思空化算法許多研究者對(duì)適用性的關(guān)注二階雷諾方程的表面紋理化問(wèn)題的，因?yàn)榇蟮碾A躍變化在有紋理的表面的幾何形狀不與用于計(jì)算的假設(shè)一致的經(jīng)典的方程。分析這個(gè)問(wèn)題，一種方法是簡(jiǎn)化的二維幾何形狀的一維問(wèn)題，并使用一階雷諾方程的流量。以下這條線 Fowl （3）解析計(jì)算的壓力分布和承載能力開(kāi)槽基于流守恒原理軸承。該基思空化算法提供了一個(gè)有限差分實(shí)現(xiàn)古典 JFO theory. When 應(yīng)用于軸頸軸承，該算法已經(jīng)產(chǎn)生結(jié)果與實(shí)驗(yàn)值符合較好。在一定程度上，在雜志上所固有的不同游隙的軸承工程，以及在表面紋理軸承。盡管所有的對(duì)此，報(bào)道稱，適用 JFO 理論來(lái)分析表面質(zhì)感軸承是拉雷什。 Auras 的工作是顯著，因?yàn)樗麄儽容^的微織構(gòu)的預(yù)測(cè)結(jié)果采用雷諾模型和埃爾羅德空化模型和軸頸軸承發(fā)現(xiàn)雷諾模型在很大程度上低估了氣蝕區(qū)，取得了不準(zhǔn)確的表現(xiàn)估計(jì)。在這項(xiàng)研究中，基思空化算法分析結(jié)果進(jìn)行了比較，以通過(guò) Fowl 等人所得到的解析解。它可以從圖可以看出。 3-5 的它們之間的誤差是可以接受的。該Vijayaraghavan-基思空化算法也被用于解決兩個(gè) PT 和 FT 的問(wèn)題。值得注意的是，該 Vijayaraghavan-基思空化算法是不帶紋理的溝槽深度敏感，提供該氣蝕發(fā)生。這一點(diǎn)可以通過(guò)圖進(jìn)行驗(yàn)證。給予進(jìn)一步的解釋，平行軸承不同深度和其壓場(chǎng)的兩個(gè)凹槽被圖解圖 8，其中片段Ⅰ和Ⅱ（淺槽）和 III 和IV（深溝）具有相同的寬度。因?yàn)樵?Vijayaraghavan-基思空化算法的基礎(chǔ)上，在氣穴區(qū)域施加壓力，假設(shè)是恒定的，則質(zhì)流過(guò)的部分 I，II 和 IV 是(19)0012xhUhdpml x????(20)3212sssIxhhdpl x???(21)3212ddIVdxhUphUmlvx????從雷諾數(shù)條件的觀點(diǎn)來(lái)看，這是顯而易見(jiàn)該質(zhì)量流量表示為方程。 (20)和(21)不保守，因?yàn)?HS HD。在 Vijayaraghavan - 基思算法方程。 (20)和(21)被改變?yōu)槔靡韵滦问?3)：(22)2cxl sUmh???圖 7 雷諾狀況和 7 之間對(duì)比的 Vijayaraghavan - 基思算法不同質(zhì)感的圖案，α= 0.6， Vijayaraghavan-基思 PCAV = -50 Pa 時(shí)，N = 400：（1）部分紋理具有三個(gè)槽（PTG ）和（b）與局部變形三個(gè)步驟（PTS）8 建模平行溝槽軸承圖 8 通過(guò)并行軸承 8-保守黨質(zhì)量流量有兩個(gè)不同深度的溝槽(23)2cxlVdUmh???因?yàn)?ρC 和 U 是恒定的，ζs 必須等于 ζd 這樣該質(zhì)量流量是守恒的。參數(shù) ζhas 被定義通過(guò)埃爾羅德（17）作為小數(shù)電影內(nèi)容，它表示液體餾分中的空化區(qū)域。淺 HS，ζs 較大，而對(duì)于深高清，ζd 較小。其結(jié)果是，產(chǎn)品 ζs和 ζd 是相等的。這一事實(shí)已證明了前述數(shù)值分析。上面的分析表明，雷諾數(shù)的應(yīng)用條件不考慮細(xì)分邊界改革的邊界導(dǎo)致違反原則質(zhì)量守恒的空泡區(qū)域。這是由于這樣的事實(shí)該雷諾茲條件是無(wú)法感覺(jué)到什么過(guò)流進(jìn)氣蝕區(qū)。因此，焊劑是在創(chuàng)建改革的邊界，而這額外的流動(dòng)導(dǎo)致在該域的所有下游節(jié)點(diǎn)不正確的壓溶作用。在圖 7b 中，有在軸承內(nèi)沒(méi)有氣穴現(xiàn)象，因?yàn)榈谝蝗肟诓襟E使足夠顯著壓力抑制在相鄰槽氣穴的形成。因此，本基思空化算法函數(shù)作為雷諾經(jīng)典算法，其計(jì)算結(jié)果受槽的深度。負(fù)載支持機(jī)制的整合在表面紋理平行軸承動(dòng)水壓力的形成可以從三個(gè)不同的角度來(lái)解釋。第一個(gè)是準(zhǔn)反對(duì)稱積分原理廣告漢密爾頓等人 Vance。一腔本質(zhì)上是一個(gè)等壓區(qū)域的壓力可以比流體的蒸氣壓不低;在氣穴區(qū)域中，因此非常低的壓力可通過(guò)氣穴壓力來(lái)代替。其結(jié)果是，在高的膜的壓力失去平衡的低壓力，以及區(qū)域一體化壓力產(chǎn)生的凈負(fù)荷支撐力。潤(rùn)滑是那么的多 micro pockets 貢獻(xiàn)的總和。第二個(gè)是入口粗糙度由 Tender 鎮(zhèn)強(qiáng)調(diào)的幾何特征（6） 。其基本原理是可能性產(chǎn)生通過(guò)去除材料的等效階躍或斜坡從形式的入口人為的，量身定制的，或加工粗糙度。這意味著，在入口瑞利步驟或楔效應(yīng)必須配備有用于產(chǎn)生壓力。第三是入口吸入 Clair-物理現(xiàn)象由 Fowl 等田間。 （3） 。對(duì)于一個(gè)滑動(dòng)槽平行軸承，當(dāng)潤(rùn)滑劑穿過(guò)入口地流到達(dá)發(fā)散槽的入口，一個(gè)子環(huán)境壓力將產(chǎn)生在凹槽中。因?yàn)榇藟毫Φ陀谕獠凯h(huán)境壓力，潤(rùn)滑劑被吸入到軸承以形成動(dòng)水壓力，以及作為負(fù)載的支持。上述三個(gè)觀點(diǎn)似乎不同，但可以在 targeted 以下面的方式。對(duì)于兩個(gè)平行平面的表面，可以不產(chǎn)生流體動(dòng)壓力。一旦入口粗糙的特點(diǎn)，入口吸入或夾帶能采取基于等效臺(tái)階或斜坡效應(yīng)。該 quasiantisymmetric 壓力是由進(jìn)氣吸入引起，并區(qū)集成這種壓力產(chǎn)生的凈負(fù)載能力。9 結(jié)論該基思空化算法是傳統(tǒng)上用于滑動(dòng)軸承的分析。與已發(fā)表的分析解決方案相比，本文驗(yàn)證了理論的表面紋理平行的軸承應(yīng)用。使用這種算法的數(shù)值評(píng)價(jià)，得出以下結(jié)論可以得出：對(duì)于一個(gè)給定的潤(rùn)滑劑，滑動(dòng)速度和最小膜厚，以下是影響潤(rùn)滑的因素表現(xiàn)，如氣穴壓力，入口長(zhǎng)度，槽號(hào)碼和紋理圖案。當(dāng)空化發(fā)生時(shí)，空化算法的結(jié)果是正確的，而那個(gè)的經(jīng)典雷諾茲條件是不正確的。在這種情況下,基思算法是不帶紋理的溝槽深度敏感。確定了三個(gè)必要因素產(chǎn)生平行軸承的動(dòng)水壓力。他們是入口粗糙，進(jìn)氣吸力和準(zhǔn)反對(duì)稱整合。10 致謝這項(xiàng)研究是由財(cái)政對(duì)自然科學(xué)的支持中國(guó)的（編號(hào)：50875136）和程序的新基礎(chǔ)世紀(jì)優(yōu)秀中國(guó)大學(xué)（NCET-07-0474）的人才。作者感謝馬克 Fowell 博士和匿名審稿人原檢測(cè)錯(cuò)誤稿件和提出改進(jìn)建議。11 參考文獻(xiàn)[1] Brizmer, V., Kligerman, Y., and Etsion, I. 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