第四章 設(shè)計總結(jié)4.1 主要內(nèi)容小結(jié)隨著計算機技術(shù)和人工智能的飛速發(fā)展，移動機器人技術(shù)得到了迅速的發(fā)展。廣闊的市場需求使移動機器人的發(fā)展獲得了源源不斷的強大動力，也是與其相關(guān)的若干關(guān)鍵技術(shù)不斷取得進步的根源所在。隨著移動機器人所擔負任務(wù)要求的不斷提高，作業(yè)環(huán)境往往并不局限于單一特征，例如城市建筑平坦路面和樓梯臺階共存；又或者會應(yīng)用于未知特征環(huán)境執(zhí)行任務(wù)，例如火星表面。這種情況下，單一運動方式的移動機構(gòu)將不再滿足多重特征環(huán)境的任務(wù)需求。于是，兼具幾種運動方式的移動機構(gòu)正在成為研究的熱點。本課題正是在這種背景下提出的，是一項具有重要理論意義和實踐價值的課題。經(jīng)過幾個月的學習與努力，結(jié)合相關(guān)的理論知識，主要完成了以下工作：（1）進行了機器人總體運動方案設(shè)計。結(jié)合移動機器人技術(shù)的相關(guān)知識，并將仿生學的觀點引入到機器人設(shè)計當中，使機器人能夠以一種機構(gòu)完成多種運動方式的自主互換。設(shè)計出了機器人的運動方案以及機器人的總體結(jié)構(gòu)尺寸。（2）在機器人結(jié)構(gòu)本體設(shè)計過程中，充分調(diào)查了各類移動機器人的本體結(jié)構(gòu)特征，對它們的結(jié)構(gòu)進行了分析。這使我對各類移動機器人結(jié)構(gòu)有了更為充分的了解，以便于在結(jié)構(gòu)設(shè)計中得到符合技術(shù)性能的結(jié)構(gòu)，保證其運動精度。為使試驗樣機結(jié)構(gòu)簡單，控制方便，同時也為了降低成本，機器人各關(guān)節(jié)均采用舵機驅(qū)動。（3） 在對機器人關(guān)鍵部件的校核中，通過材料力學和理論力學等力學相關(guān)知識，對在運動過程中受力最大的部位進行了分析，最后運用強度和剛度設(shè)計理論對各個零部件進行了校核，對不滿足設(shè)計要求的零部件進行了修正和優(yōu)化，保證了強度和剛度的可靠性。這一過程加強了我的理論知識，并得到了實際運用的機會。（4） 最后是圖紙的繪制，這一過程中結(jié)合設(shè)計和工藝要求，對各零部件進行了標準繪圖，得到了的具體圖紙，鍛煉了 AutoCAD 繪圖軟件的運用能力。4.2 設(shè)計心得體會實踐，是一面很亮的鏡子，能夠通過它看出我們自身的缺點，能夠通過它查找出自身缺乏的知識。通過這次設(shè)計，我明顯感覺到“書到用時方恨少”。大學四年的學習雖讓我們具備了一定的機械設(shè)計基礎(chǔ)知識，但總的來說我們的知識缺乏實踐的檢驗，還是相當?shù)牧闵?，所進行的設(shè)計很粗糙，在以后的生活中我會不斷地學習充實自己。另外，設(shè)計行業(yè)是一個需要時間積累的行業(yè)，工程師往往需要大量的時間去磨礪。成功等于 99%的勤奮+1%的天賦。在今后的工作和學習中我會更加堅定自己的目標，勇往無前而奮斗！