本科畢業(yè)論文 (設(shè)計(jì)) 開(kāi)題報(bào)告論 文 題 目： 自動(dòng) 裝卸 AGV 設(shè)計(jì)學(xué) 院 ： 機(jī) 械 工 程 學(xué) 院專 業(yè) 、 班 級(jí)： 學(xué) 生 姓 名： 指 導(dǎo) 教 師（ 職 稱 ） ： 年 1 月 5 日 填1畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）開(kāi)題報(bào)告要求開(kāi)題報(bào)告既是規(guī)范本科生畢業(yè)論文工作的重要環(huán)節(jié)，又是完成高質(zhì)量畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的有效保證。為了使這項(xiàng)工作規(guī)范化和制度化，特制定本要求。一、選題依據(jù)1. 論文（設(shè)計(jì)）題目及研究領(lǐng)域；2. 論文（設(shè)計(jì)）工作的理論意義和應(yīng)用價(jià)值；3. 目 前 研 究 的 概 況 和 發(fā) 展 趨 勢(shì) 。二、論文（設(shè)計(jì)） 研究的內(nèi)容1.重點(diǎn)解決的問(wèn)題；擬開(kāi)展研究的幾個(gè)主要方面（論文寫(xiě)作大綱或設(shè)計(jì)思路） ；本論文（設(shè)計(jì)）預(yù) 期 取 得 的 成 果 。三、論文（設(shè)計(jì)） 工作安排擬采用的主要研究方法（技術(shù)路線或設(shè)計(jì)參數(shù)） ；論文（設(shè)計(jì)）進(jìn) 度 計(jì) 劃 。四、文獻(xiàn)查閱及文獻(xiàn)綜述學(xué) 生 應(yīng) 根 據(jù) 所 在 學(xué) 院 及 指 導(dǎo) 教 師 的 要 求 閱 讀 一 定 量 的 文 獻(xiàn) 資 料 ， 并 在 此 基 礎(chǔ) 上 通過(guò) 分 析 、 研 究 、 綜 合 ， 形 成 文 獻(xiàn) 綜 述 。 必 要 時(shí) 應(yīng) 在 調(diào) 研 、 實(shí) 驗(yàn) 或 實(shí) 習(xí) 的 基 礎(chǔ) 上 遞 交 相 關(guān)的 報(bào) 告 。 綜 述 或 報(bào) 告 作 為 開(kāi) 題 報(bào) 告 的 一 部 分 附 在 后 面 ， 要 求 思 路 清 晰 ， 文 理 通 順 ， 較全面地反映出本課題的研究背景或前期工作基礎(chǔ)。五、其他要求1. 開(kāi)題報(bào)告應(yīng)在畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）工作開(kāi)始后的前四周內(nèi)完成；2. 開(kāi)題報(bào)告必須經(jīng)學(xué)院教學(xué)指導(dǎo)委員會(huì)審查通過(guò)；3. 開(kāi) 題 報(bào) 告 不 合 格 或 沒(méi) 有 做 開(kāi) 題 報(bào) 告 的 學(xué) 生 ， 須 重 做 或 補(bǔ) 做 合 格 后 ， 方 能 繼 續(xù) 論文（設(shè)計(jì)）工作，否則不允許參加答辯；4. 開(kāi)題報(bào)告通過(guò)后，原則上不允許更換論文題目或指導(dǎo)教師；5. 開(kāi) 題 報(bào) 告 的 內(nèi) 容 ， 要 求 打 印 并 裝 訂 成 冊(cè) （部 分 專 業(yè) 可 根 據(jù) 需 要 手 寫(xiě) 在 統(tǒng) 一 紙 張上，但封面需按統(tǒng)一格式打印） 。2一、選題依據(jù)1、研究領(lǐng)域工業(yè)機(jī)器人2、論文（設(shè)計(jì)）工作的理論意義和應(yīng)用價(jià)值目前在國(guó)內(nèi)AGV 的應(yīng)用逐漸開(kāi)始推廣。從應(yīng)用的行業(yè)分析，分布面非常廣闊， 有汽車(chē)工業(yè)、飛機(jī)制造業(yè).家用電器行業(yè)、煙草行業(yè)、機(jī)械加工、倉(cāng)庫(kù)、郵電部門(mén)等。這說(shuō)明 AGV 在我國(guó)有一個(gè)潛在的廣闊市場(chǎng)。隨著社會(huì)科技的發(fā)展和市場(chǎng)需求水平的提高，AGV 技術(shù)也有其自身的主要發(fā)展方向。（ 1） AGV 的市場(chǎng)正向自動(dòng)化程度高的高檔市場(chǎng)發(fā)展, 本設(shè)計(jì)采用的機(jī)械手抓取功 能 提 高 了 小 車(chē) 的 自 動(dòng) 化 程 度 并 與 市 場(chǎng) 導(dǎo) 向 相 適 應(yīng) ， 更 能 滿 足 市 場(chǎng) 的 需 求 。（ 2） AGV 正 向 多 導(dǎo) 向 方 式 、 智 能 化 發(fā) 展 。 要 實(shí) 現(xiàn) 預(yù) 定 的 搬 運(yùn) 計(jì) 劃 、 發(fā) 揮 無(wú) 人 搬運(yùn) 車(chē) 的 優(yōu) 勢(shì) ， 關(guān) 鍵 取 決 于 導(dǎo) 向 系 統(tǒng) 。 電 磁 導(dǎo) 向 方 式 是 最 先 開(kāi) 發(fā) 的 AGV 導(dǎo) 向 方 式 ， 目前 應(yīng) 用 的 范 圍 最 為 廣 泛 。 但 由 于 電 磁 導(dǎo) 向 方 式 的 缺 點(diǎn) ， 相 繼 出 現(xiàn) 了 光 學(xué) 導(dǎo) 向 方 式 、 磁石 導(dǎo) 向 方 式 、 激 光 導(dǎo) 向 、 標(biāo) 記 追 蹤 導(dǎo) 向 及 圖 像 傳 感 器 導(dǎo) 向 方 式 等 。 本 設(shè) 計(jì) 采 用 的 激 光 測(cè)距 導(dǎo) 引 裝 置 充 分 體 現(xiàn) 了 無(wú) 人 搬 運(yùn) 系 統(tǒng) 高 柔 性 、 高 效 率 、 高 可 靠 性 的 發(fā) 展 特 點(diǎn) ， 并 正 向智 能 化 方 向 發(fā) 展 ， 使 AGV 技術(shù)達(dá)到新水平。（ 3） AGV 系 統(tǒng) 控 制 結(jié) 構(gòu) 愈 來(lái) 愈 多 地 具 有 跟 蹤 物 料 和 儲(chǔ) 存 信 息 的 功 能 ， 以 支 持 “ 準(zhǔn) 時(shí) 制 ”生 產(chǎn) ， 以 便 允 許 與 AGV 間 或 任 何 其 他 控 制 器 進(jìn) 行 通 信 。 本 設(shè) 計(jì) 中 采 用 的 既 是通 過(guò) 無(wú) 線 路 由 器 即 時(shí) 操 控 。（ 4） 把 AGV 和 工 業(yè) 機(jī) 器 人 的 能 夠 進(jìn) 行 靈 活 操 作 的 優(yōu) 點(diǎn) 結(jié) 合 起 來(lái) ， 使 之 具 有 更高 的 科 技 含 量 和 取 得 更 前 沿 的 應(yīng) 用 。3、目前研究的概況和發(fā)展趨勢(shì)根 據(jù) 美 國(guó) 物 流 協(xié) 會(huì) 定 義 ， AGV 是 無(wú) 人 搬 運(yùn) 車(chē) （Automated Guided Vehicle） 的 英文 縮 寫(xiě) 。 是 指 裝 備 有 電 磁 或 光 學(xué) 等 自 動(dòng) 導(dǎo) 引 裝 置 ， 能 夠 沿 規(guī) 定 的 導(dǎo) 引 路 徑 行 駛 ， 具 有安 全 保 護(hù) 以 及 各 種 移 載 功 能 的 運(yùn) 輸 車(chē) 。目 前 AVG 應(yīng)用領(lǐng)域主要集中在倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)，制造業(yè)，港口碼頭及特種行業(yè)。其中工業(yè)領(lǐng)域里的制造業(yè)需要很多內(nèi)部運(yùn)輸，以及很多不同的物料處理。AGV 的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn) 輸 車(chē) 系 統(tǒng) 可 以 滿 足 這 類 需 求 。 比 如 ： 工 具 ， 托 盤(pán) ， 成 品 ， 半 成 品 ， 原 材 料 ， 卷 式 產(chǎn)品，物料供應(yīng)等的搬運(yùn)。AGV 在制造業(yè)的其他應(yīng)用包括支持高層儲(chǔ)架的托盤(pán)檢索， 生 產(chǎn) 區(qū) 的 物 品 和 零 部 件 的 運(yùn) 輸 ， 以 及 生 產(chǎn) 區(qū) 和 存 儲(chǔ) 區(qū) 之 間 的 物 品 運(yùn) 輸 。 制 造 業(yè) 每 天 物流的典型特點(diǎn)是高吞吐量，空間和靈活性很重要。AGV 的自動(dòng)物料處理系統(tǒng)可以很好 地 滿 足 此 類 需 求 ， 比 如 把 物 品 從 輸 送 帶 ， 托 盤(pán) 堆 垛 機(jī) 以 及 天 車(chē) 上 轉(zhuǎn) 移 到 倉(cāng) 庫(kù) ， 生 產(chǎn)車(chē)間，裝配區(qū)和發(fā)貨區(qū)等。3AGV 技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)主要由以下幾種：（1） 無(wú)人駕駛AGV 上裝有自動(dòng)導(dǎo)向系統(tǒng)，可以保障系統(tǒng)在不需要人工引航的情況下就能夠沿預(yù)定路線自動(dòng)行使，將貨物或物料自動(dòng)從起始點(diǎn)運(yùn)送到目的地。（2） 柔性好自動(dòng)化程度高和智能化水平高，AGV 的行使路徑可以根據(jù)倉(cāng)儲(chǔ)貨位的要求、生產(chǎn) 工 藝 流 程 等 改 變 而 靈 活 改 變 ， 并 且 路 徑 改 變 的 費(fèi) 用 與 傳 統(tǒng) 的 輸 送 帶 和 剛 性 的 傳 送 帶相比非常低廉。（3） 成本低無(wú)污染與 其 它 物 料 輸 送 方 式 相 比 ， 初 期 投 資 大 ， 但 可 以 大 幅 度 降 低 運(yùn) 行 費(fèi) 用 ， 特 別 是 在產(chǎn)品類型和工位較多時(shí)。AGV 還具有清潔生產(chǎn)的特點(diǎn)，依靠自帶蓄電池提供動(dòng)力。運(yùn)行過(guò)程中無(wú)噪聲、無(wú)污染，可以應(yīng)用在許多要求工作環(huán)境清潔的場(chǎng)所。（4） 自動(dòng)化程度高由 計(jì) 算 機(jī) ， 電 控 設(shè) 備 ,激 光 反 射 板 等 控 制 。 當(dāng) 車(chē) 間 某 一 環(huán) 節(jié) 需 要 輔 料 時(shí) ， 由 工 作 人員 向 計(jì) 算 機(jī) 終 端 輸 入 相 關(guān) 信 息 ， 計(jì) 算 機(jī) 終 端 再 將 信 息 發(fā) 送 到 中 央 控 制 室 ， 由 專 業(yè) 的 技術(shù) 人 員 向 計(jì) 算 機(jī) 發(fā) 出 指 令 ， 在 電 控 設(shè) 備 的 合 作 下 ， 這 一 指 令 最 終 被 AGV 接 受 并 執(zhí) 行——將輔料送至相應(yīng)地點(diǎn)。（5） 充電自動(dòng)化當(dāng) AGV 小車(chē)的電量即將耗盡時(shí)，它會(huì)向系統(tǒng)發(fā)出請(qǐng)求指令，請(qǐng)求充電（一般技術(shù)人員會(huì)事先設(shè)置好一個(gè)值） ， 在 系 統(tǒng) 允 許 后 自 動(dòng) 到 充 電 的 地 方 “排 隊(duì) ”充 電 。 另 外 ， AGV 小車(chē)的電池壽命很長(zhǎng)（ 2 年以上） ， 并 且 每 充 電 15 分 鐘 可 工 作 4h 左右。4二、論文（設(shè)計(jì)）研究的內(nèi)容1.重點(diǎn)解決的問(wèn)題本 設(shè) 計(jì) 為 解 決 當(dāng) 下 國(guó) 內(nèi) 外 AGV 小車(chē)價(jià)格高居不下及其并不適合基礎(chǔ)工業(yè)不完善的 我 國(guó) 的 問(wèn) 題 ， 并 且 目 前 大 部 分 AGV 采 用 電 磁 或 軌 道 引 導(dǎo) ， 路 線 固 定 ， 局 限 性 較 大 ， 不適用于柔性化制造系統(tǒng)。2.擬開(kāi)展研究的幾個(gè)主要方面（論文寫(xiě)作大綱或設(shè)計(jì)思路）通 過(guò) 查 閱 資 料 ， 首 先 介 紹 說(shuō) 明 AGV 小 車(chē) 的 產(chǎn) 生 及 背 景 ， 以 及 國(guó) 內(nèi) AGV 小 車(chē) 的現(xiàn) 狀 和 以 后 的 發(fā) 展 趨 勢(shì) 。 確 定 小 車(chē) 的 總 體 方 案 選 擇 ， 將 設(shè) 計(jì) 分 為 電 子 控 制 部 分 設(shè) 計(jì) （包 括傳感器） 、機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)（ 包括驅(qū)動(dòng)部分）以及能源供給部分設(shè)計(jì)三部分，通過(guò)每一階 段 深 入 分 析 ， 層 層 把 關(guān) ， 努 力 設(shè) 計(jì) 出 最 優(yōu) 方 案 。 在 設(shè) 計(jì) 小 車(chē) 過(guò) 程 中 特 別 注 重 設(shè) 計(jì) 的方法，作品的設(shè)計(jì)做到有系統(tǒng)性規(guī)范性和創(chuàng)新性。論文寫(xiě)作大綱：1. 緒論1.1 自 動(dòng) 裝 卸 AGV 小車(chē)設(shè)計(jì)的目的和意義1.2 本課題應(yīng)解決的主要問(wèn)題及技術(shù)要求1.3 國(guó) 內(nèi) 外 AGV 小車(chē)的發(fā)展概況2. 總體方案選擇3. 自 動(dòng) 裝 卸 AGV 小車(chē)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)3.1 電子控制部分的設(shè)計(jì)3.2 機(jī)械部分的設(shè)計(jì)3.3 能源部分的設(shè)計(jì)4.技術(shù)設(shè)計(jì)4.1 數(shù)學(xué)分析及參數(shù)確定4.2 零部件設(shè)計(jì)5.總結(jié)3.本論文（設(shè)計(jì)）預(yù)期取得的成果(1)機(jī)械能越障小車(chē)總體設(shè)計(jì)方案( 2)機(jī)械 能 越 障 小 車(chē) 結(jié) 構(gòu) 的 設(shè) 計(jì) 計(jì) 算(3)機(jī)械能越障小車(chē)總體二維及三維圖紙5三、論文（設(shè)計(jì)）工作安排1.擬采用的主要研究方法（技術(shù)路線或設(shè)計(jì)參數(shù)）對(duì)機(jī)械能越障小車(chē)結(jié)構(gòu)進(jìn)行研究，結(jié)合實(shí)際設(shè)計(jì)合理的機(jī)構(gòu)并進(jìn)行計(jì)算，最終完成機(jī)械能越障小車(chē)設(shè)計(jì)的研究工作。2.論文（設(shè)計(jì)）進(jìn)度計(jì)劃第 1 周：查閱相關(guān)文獻(xiàn)資料，了解設(shè)計(jì)內(nèi)容；第 2 周：初步方案設(shè)計(jì)；第 3 ～ 4 周：總體方案設(shè)計(jì)，撰寫(xiě)開(kāi)題報(bào)告并完善開(kāi)題報(bào)告； 第 5 ～ 7 周：自動(dòng)裝卸AGV 小車(chē)整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算；第 8 ～10 周 ： 自 動(dòng) 裝 卸 AGV 小 車(chē) 各 部 分 零 部 件 設(shè) 計(jì) 計(jì) 算 ； 第 11～12 周：繪制相關(guān) CAD 圖紙；第 13 周：撰寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)；第 14 周：完善畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)，完善畢業(yè)設(shè)計(jì)各項(xiàng)內(nèi)容，準(zhǔn)備答辯；6四、需要閱讀的參考文獻(xiàn)[1] 廖漢元,孔建益.機(jī)械原理[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2012.[2] 濮良貴,陳國(guó)定,吳立言.機(jī)械設(shè)計(jì)(第九版)[M].北京:高等教育出版社,2013.[3] 成大先.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)[M].北京:化學(xué)出版社,2002.[4] 秦大同,謝里陽(yáng).機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)[M].北京:化學(xué)工業(yè)出版社,2013.[5] 胡 正 興 ,李 一 民 ,詹 躍 東 .自 動(dòng) 導(dǎo) 引 小 車(chē) 局 部 智 能 避 障 的 A~*算法[J].昆 明 理 工 大學(xué)學(xué)報(bào)(理工版),2005,(05).[6] 朱永平,廖洵.PLC 無(wú) 線 通 訊 技 術(shù) 在 自 動(dòng) 導(dǎo) 向 車(chē) 中 的 應(yīng) 用 [J].湖 北 工 業(yè) 大 學(xué) 學(xué) 報(bào) , 2012,(04).[7] 李 偉 娟 .淺 析 AGV 小 車(chē) 的 引 導(dǎo) 方 式 及 其 發(fā) 展 趨 勢(shì) [J].中 小 企 業(yè) 管 理 與 科 技 (中 旬刊),2015,(04).[8] 劉洲,吳洪濤.Mecanum 四 輪 全 方 位 移 動(dòng) 機(jī) 構(gòu) 運(yùn) 動(dòng) 分 析 與 仿 真 [J].中 國(guó) 制 造 業(yè) 信息化,2011,(05).[9] 王一治,常德功.Mecanum 四 輪 全 方 位 系 統(tǒng) 的 運(yùn) 動(dòng) 性 能 分 析 及 結(jié) 構(gòu) 形 式 優(yōu) 選 [J]. 機(jī)械工程學(xué)報(bào),2009,(05).[10]閆國(guó)榮,張海兵. 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Proceedings of the First Conference on GeneticAlgorithms,1985.7附：文獻(xiàn)綜述文獻(xiàn)綜述本 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 課 題 來(lái) 源 于 我 的 全 國(guó) 3D 大 賽 10 周 年 精 英 聯(lián) 賽 暨 DigitalMaster2017 一 帶 一 路 挑 戰(zhàn) 賽 省 賽 作 品 ， 命 題 與 高 校 工 程 訓(xùn) 練 教 學(xué) 內(nèi) 容 相 銜 接 ， 體 現(xiàn) 綜 合 性 工 程 能力 。 命 題 內(nèi) 容 體 現(xiàn) “創(chuàng) 新 設(shè) 計(jì) 能 力 、 制 造 工 藝 能 力 、 實(shí) 際 操 作 能 力 和 工 程 管 理 能 力 ” 四 個(gè) 方 面 的 要 求 。 現(xiàn) 代 工 業(yè) 的 發(fā) 展 不 僅 要 求 產(chǎn) 品 高 質(zhì) 量 、 高 性 能 ， 而 且 為 實(shí) 現(xiàn) 可 持 續(xù)發(fā) 展 ， 產(chǎn) 品 的 生 產(chǎn) 工 藝 必 須 高 效 率 、 低 成 本 、 節(jié) 約 能 源 。 提 高 無(wú) 人 搬 運(yùn) 車(chē) 的 效 率 與 物 流搬 運(yùn) 柔 性 化 是 全 球 共 同 關(guān) 注 的 焦 點(diǎn) ， 現(xiàn) 已 成 為 眾 多 科 技 工 作 者 的 共 同 追 求 。 目 前 市 場(chǎng) 上具 有 方 向 控 制 功 能 的 小 車(chē) 大 多 無(wú) 法 滿 足 復(fù) 雜 的 工 作 環(huán) 境 ， 或 者 成 本 較 高 ， 不 符 合 人 們 的 期望 。自 動(dòng) 裝 卸 AGV 小 車(chē) 構(gòu) 思 巧 妙 ， 在 完 成 設(shè) 計(jì) 的 要 求 下 充 分 考 慮 了 外 觀 和 成 本 等 問(wèn) 題 ， 方 便 以 后 的 擴(kuò) 展 和 進(jìn) 一 步 的 開(kāi) 發(fā) 。 并 能 滿 足 大 部 分 大 學(xué) 學(xué) 生 對(duì) 機(jī) 械 知 識(shí) 實(shí) 踐 的 實(shí) 驗(yàn) 與了 解 。 對(duì) 激 發(fā) 青 少 年 對(duì) 機(jī) 械 構(gòu) 造 的 熱 情 有 深 遠(yuǎn) 的 影 響 。隨 著 社 會(huì) 科 技 的 發(fā) 展 ， 人 們 的 生 活 水 平 的 提 高 ， 高 效 、 多 功 能 對(duì) 于 人 們 來(lái) 說(shuō) ， 顯得 越 來(lái) 越 重 要 ， 建 設(shè) 高 效 社 會(huì) ， 使 得 生 活 更 加 的 快 捷 方 便 。 人 們 的 效 率 驅(qū) 動(dòng) 意 識(shí) 的 不斷 的 提 升 ， 柔 性 化 的 理 念 也 越 來(lái) 越 被 人 們 提 上 研 究 的 課 題 。 更 高 效 、 更 全 面 、 的 理 念也 深 入 人 心 。 本 自 動(dòng) 裝 卸 AGV 小 車(chē) 是 對(duì) 柔 性 化 生 產(chǎn) 理 念 的 探 索 與 開(kāi) 發(fā) ， 也 是 對(duì) 未 來(lái) 的憧憬。持續(xù)高速增長(zhǎng)的 GDP 在環(huán)境保護(hù)、人類健康和工程安全方面，受到由于不穩(wěn)定經(jīng) 濟(jì) 發(fā) 展 帶 來(lái) 的 潛 在 威 脅 ， 我 國(guó) 迫 切 需 要 將 高 效 工 業(yè) 模 式 的 尋 找 和 利 用 、 工 業(yè) 發(fā) 展 由規(guī) 模 驅(qū) 動(dòng) 向 效 率 驅(qū) 動(dòng) 轉(zhuǎn) 變 的 新 時(shí) 代 課 題 引 入 現(xiàn) 階 段 的 社 會(huì) 進(jìn) 步 中 。 自 動(dòng) 裝 卸 AGV 小 車(chē)的 研 制 ， 具 有 經(jīng) 濟(jì) 、 高 效 等 優(yōu) 點(diǎn) ， 有 助 于 我 們 找 到 更 好 的 物 流 搬 運(yùn) 模 式 ， 高 效 的 搬 運(yùn) 流程 ， 以 及 提 高 資 源 的 利 用 效 率 。 它 將 對(duì) 傳 統(tǒng) 物 流 搬 運(yùn) 的 逐 漸 取 代 有 深 遠(yuǎn) 意 義 。 因 此 我設(shè) 計(jì) 制 作 自 動(dòng) 裝 卸 AGV 小 車(chē) ， 希 望 可 以 找 到 新 的 方 法 來(lái) 解 決 新 時(shí) 代 出 現(xiàn) 的 國(guó) 內(nèi) 工 業(yè) 化與物流更新?lián)Q代速度不匹配出現(xiàn)的問(wèn)題。目 前 ， 國(guó) 內(nèi) 外 學(xué) 者 依 托 以 電 能 為 驅(qū) 動(dòng) 方 式 ， 設(shè) 計(jì) 出 了 結(jié) 構(gòu) 合 理 的 AGV 小 車(chē) ， 取 得了較好的效果。文獻(xiàn) [1] 設(shè)計(jì)了采用凸輪推桿的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的避障小車(chē)，搖桿、連桿的調(diào)節(jié)簡(jiǎn)單方便，保證了軌跡的準(zhǔn)確。文獻(xiàn) [11] 提出了一種有軌引導(dǎo)小車(chē)運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真及 設(shè) 計(jì) 的 方 法 ， 找 出 并 發(fā) 現(xiàn) RGV 小 車(chē) 設(shè) 計(jì) 中 的 問(wèn) 題 ， 但 小 車(chē) 的 行 駛 軌 跡 是 有 軌 引 導(dǎo) ， 無(wú) 需 方 向 控 制 。 另 有 對(duì) 小 車(chē) 進(jìn) 行 數(shù) 學(xué) 建 模 進(jìn) 行 轉(zhuǎn) 向 軌 跡 的 仿 真 研 究 ， 但 缺 乏 具 體 結(jié) 構(gòu) 優(yōu)化 設(shè) 計(jì) 。 文 獻(xiàn) [6]關(guān)于制造材料對(duì)自動(dòng)裝卸AGV 小 車(chē) 進(jìn) 行 理 論 研 究 ， 關(guān) 于 小 車(chē) 研 究 對(duì) 可 持續(xù) 發(fā) 展 的 重 要 作 用 進(jìn) 行 討 論 。 對(duì) 于 自 動(dòng) 裝 卸 AGV 小 車(chē) 的 避 障 問(wèn) 題 ， 其 典 型 核 心 轉(zhuǎn) 向 機(jī) 構(gòu)大 致 有 平 面 四 桿 機(jī) 構(gòu) 、 空 間 四 桿 機(jī) 構(gòu) 、 凸 輪 機(jī) 構(gòu) 、 不 完 全 齒 輪 機(jī) 構(gòu) 等 。 但 各 種 小 車(chē) 行 駛 軌跡 的 準(zhǔn) 確 性 、 穩(wěn) 定 性 不 到 保 證 。 基 于 高 效 與 多 功 能 的 理 念 ， 設(shè) 計(jì) 一 種 具 有 方 向 控 制 功 能 的小 車(chē) ， 驅(qū) 動(dòng) 其 行 走 及 轉(zhuǎn) 向 的 輪 子 采 用 麥 克 納 姆 輪 。 提 出 了 基 于 麥 克 納 姆 輪 轉(zhuǎn) 向 機(jī) 構(gòu) 的 自 動(dòng)裝 卸 AGV 小 車(chē) 其 轉(zhuǎn) 向 軌 跡 為 直 角 ， 針 對(duì) 自 動(dòng) 裝 卸 AGV 小 車(chē) 不 同 結(jié) 構(gòu) 尺 寸 參 數(shù) 計(jì) 算 小 車(chē) 最小 轉(zhuǎn) 向 半 徑 及 車(chē) 身 長(zhǎng) 度 ， 有 利 于 自 動(dòng) 裝 卸 AGV 小 車(chē) 的 調(diào) 試 。當(dāng)下國(guó)內(nèi)外AGV 主要分為兩種模式：一 種 是 以 歐 美 國(guó) 家 為 首 的 全 自 動(dòng) AGV 技 術(shù) ， 路 徑 規(guī) 劃 和 生 產(chǎn) 流 程 復(fù) 雜 多 變 ， 能 夠應(yīng) 用 在 幾 乎 所 有 的 搬 運(yùn) 場(chǎng) 合 ， 但 此 類 AGV 的 銷(xiāo) 售 價(jià) 格 高 居 不 下 ， 且 不 適 合 我 國(guó) 當(dāng) 下 的生產(chǎn)水平。第二種是以日本為代表的簡(jiǎn)易型AGV 技術(shù)，稱為AGC（Automated Guided Cart） 該技術(shù)追求的是簡(jiǎn)單實(shí)用，讓用戶在最短時(shí)間內(nèi)收回投資成本，但AGC 只用來(lái)搬運(yùn)， 8并不強(qiáng)調(diào)自動(dòng)裝卸功能，雖然價(jià)格低廉但同樣不適合基礎(chǔ)工業(yè)并不十分完善的我國(guó)。9再 仔 細(xì) 研 究 了 大 量 文 獻(xiàn) 資 料 的 基 礎(chǔ) 上 ， 對(duì) 目 前 AGV 行 業(yè) 的 現(xiàn) 狀 有 了 準(zhǔn) 確 分 析 ， 為了 AGV 體 系 中 國(guó) 化 對(duì) 原 有 行 業(yè) 做 出 了 一 系 列 調(diào) 整 。本產(chǎn)品的研究創(chuàng)新改進(jìn)方向主要有以下幾點(diǎn)：⑴ 在控制部分采用激光測(cè)距雷達(dá)替代了傳統(tǒng)產(chǎn)品的坐標(biāo)，電磁等引導(dǎo)方式，分析優(yōu)缺 點(diǎn) ： 可 適 應(yīng) 復(fù) 雜 路 徑 和 生 產(chǎn) 流 程 、 自 動(dòng) 化 程 度 更 高 。 同 時(shí) 定 位 精 度 主 要 由 雷 達(dá) 的 精 度決 定 ， 便 于 用 戶 靈 活 調(diào) 整 型 號(hào) 以 適 應(yīng) 場(chǎng) 所 并 控 制 成 本 （定位精度為±10mm 到 ±5mm） ；⑵ 在 機(jī) 械 部 分 安 裝 麥 克 納 姆 輪 配 合 9 個(gè) 自 由 度 的 機(jī) 械 手 ， 改 進(jìn) 了 原 有 產(chǎn) 品 工 作 容 積小 甚 至 無(wú) 法 自 動(dòng) 裝 卸 的 問(wèn) 題 并 且 縮 小 了 轉(zhuǎn) 向 半 徑 可 在 更 狹 小 的 空 間 內(nèi) 作 業(yè) ；⑶ 機(jī)械手部分采用了RCC 機(jī)構(gòu)減小了機(jī)械手腕部的安裝誤差，提高了作業(yè)精度。本產(chǎn)品融合了兩種不同模式的特點(diǎn)，采用激光測(cè)距雷達(dá)配合接近傳感器能夠滿足 各 種 復(fù) 雜 路 徑 的 使 用 要 求 ， 由 于 采 用 三 只 機(jī) 械 手 聯(lián) 動(dòng) 的 的 裝 卸 方 式 ， 避 免 了 為 了 滿足 各 工 況 需 求 而 覆 蓋 的 各 種 移 載 機(jī) 構(gòu) ， 驅(qū) 動(dòng) 模 式 和 導(dǎo) 引 方 式 ， 降 低 了 成 本 。 同 時(shí) 又 不同 于 AGC 需 要 完 善 的 基 礎(chǔ) 設(shè) 施 配 合 ， 三 只 靈 巧 機(jī) 械 手 足 夠 完 成 裝 卸 工 作 ， 極 大 地 發(fā) 揮 了AGV 本 身 的 自 主 性 和 工 作 容 積 。 同 時(shí) 具 有 兩 種 主 流 AGV 的 優(yōu) 點(diǎn) 。自 動(dòng) 裝 卸 AGV 小 車(chē) 的 設(shè) 計(jì) 與 發(fā) 明 ， 是 國(guó) 家 和 社 會(huì) 對(duì) 工 業(yè) 化 進(jìn) 程 中 出 現(xiàn) 的 效 率 問(wèn) 題 和柔 性 化 問(wèn) 題 的 更 加 重 視 。 現(xiàn) 在 許 多 發(fā) 達(dá) 國(guó) 家 都 把 AGV 技 術(shù) 運(yùn) 用 到 各 個(gè) 領(lǐng) 域 ， 像 交 通 ， 倉(cāng)儲(chǔ) 搬 運(yùn) ， 碼 頭 等 ， 這 也 是 我 國(guó) 當(dāng) 今 所 要 求 以 及 努 力 的 方 向 。 針 對(duì) 目 前 這 一 現(xiàn) 狀 ， 我 們 設(shè)計(jì) 了 自 動(dòng) 裝 卸 AGV 小 車(chē) 模 型 ， 提 供 了 一 種 全 新 的 思 路 ， 以 便 更 好 的 解 決 以 上 問(wèn) 題 。2017 年 國(guó) 內(nèi) 經(jīng) 濟(jì) 呈 現(xiàn) 穩(wěn) 中 有 進(jìn) 、 穩(wěn) 中 向 好 的 發(fā) 展 態(tài) 勢(shì) ， 國(guó) 際 貿(mào) 易 水 平 逐 步 提 升 ， 中 國(guó) AGV 行業(yè)也迎來(lái)爆發(fā)性增長(zhǎng)。 AGV 即自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)，具有高度柔性化和智能化的物流 搬 運(yùn) 設(shè) 備 ， 被 稱 為 移 動(dòng) 機(jī) 器 人 。 具 有 傳 感 器 技 術(shù) 、 導(dǎo) 航 技 術(shù) 、 伺 服 驅(qū) 動(dòng) 技 術(shù) 、 系 統(tǒng) 集成 技 術(shù) 等 核 心 技 術(shù) ， 在 汽 車(chē) 、 煙 草 、 印 鈔 、 新 聞 紙 等 行 業(yè) 大 規(guī) 模 應(yīng) 用 ， 亞 馬 遜 Kiva 機(jī) 器人 是 AGV 典 型 代 表 。 然 而 AGV 暫 時(shí) 仍 需 人 工 完 成 揀 選 貨 物 操 作 ， 效 率 有 待 提 升 。AGV 機(jī) 器 人 在 解 決 勞 動(dòng) 力 不 足 、 提 高 生 產(chǎn) 率 、 改 進(jìn) 產(chǎn) 品 質(zhì) 量 和 降 低 生 產(chǎn) 成 本 方 面 發(fā)揮 著 越 來(lái) 越 顯 著 的 作 用 。 工 業(yè) 領(lǐng) 域 的 焊 接 、 噴 涂 、 搬 運(yùn) 、 裝 配 等 場(chǎng) 合 ， 已 經(jīng) 開(kāi) 始 大 量使 用 機(jī) 器 人 。 另 外 ， 在 軍 事 、 海 洋 探 測(cè) 、 航 天 、 醫(yī) 療 、 農(nóng) 業(yè) 、 林 業(yè) 甚 至 服 務(wù) 娛 樂(lè) 行 業(yè) ，也 都 開(kāi) 始 使 用 機(jī) 器 人 。 未 來(lái) 物 流 業(yè) 的 發(fā) 展 同 樣 離 不 開(kāi) 機(jī) 器 人 技 術(shù) 的 支 持 ， 機(jī) 器 人 技 術(shù) 在物 流 作 業(yè) 過(guò) 程 中 發(fā) 揮 著 越 來(lái) 越 重 要 的 作 用 ， 是 引 領(lǐng) 現(xiàn) 代 物 流 業(yè) 發(fā) 展 趨 勢(shì) 的 重 要 因素。