四輪布置結構AGV自動引導小車設計
畢 業(yè) 設 計（論 文）任 務 書
1．本畢業(yè)設計（論文）課題應達到的目的：
AGV小車集人工智能、信息處理和圖像處理為一體，綜合了當今科技領域先進的理論和應用技術。在了解現(xiàn)代先進的關于機器人方面資料的前提下，結合自己所學的知識，設計出一種簡單實用，應用方便簡單的兩輪驅動的自動導引小車AGV和驅動裝置，可以有效培養(yǎng)學生綜合應用機械設計制造知識，并根據(jù)工程實際要求，進行問題的分析解決，從而提高獨立工作的能力，適應社會需求。
2．本畢業(yè)設計（論文）課題任務的內(nèi)容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術要求、工作要求等）：
本課題是進行自動引導小車（AGV）的結構設計，其研究內(nèi)容如下：
1、運用相關專業(yè)知識，完成課題的結構方案設計和相關工程設計計算；
2、完成控制系統(tǒng)的軟硬件設計和程序編制；
3、按照工程制圖規(guī)范完成相關圖紙繪制，編寫設計說明書；
應達到的技術要求如下：
1、負載≤35KG；
2、小車轉彎半徑≥71cm；
3、小車最大速度≤10m/min。
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3．對本畢業(yè)設計（論文）課題成果的要求〔包括畢業(yè)設計論文、圖表、實物樣品等〕：
1、相關資料的英文翻譯與文獻綜述；
2、設計自動引導小車的結構；
3、設計單片機的控制系統(tǒng)，繪制控制系統(tǒng)原理圖；
4、畢業(yè)設計論文。
畢業(yè)設計成果以設計圖樣和說明書形式提交。要求圖樣規(guī)范，符合國家標準；說明書層次分明、論據(jù)可靠、計算正確、圖標規(guī)范、語句通順。
4．主要參考文獻：
[1] 朱光力．專用自動鉆床液壓傳動系統(tǒng)設計．北京：機床與液壓，2004．
[2] 徐灝主編．機械設計手冊．北京：機械工業(yè)出版社，1991．
[3] 王衛(wèi)兵等．可編程序控制器原理及應用．北京：機械工業(yè)出版社，1998．
[4] 許福玲，陳堯明主編．液壓與氣壓傳動．北京：機械工業(yè)出版社，2004．
[5] 邱宣懷主編．機械設計．北京：高等教育出版社，1997．
[6] 王伯平主編．互換性與測量技術基礎．北京：機械工業(yè)出版社，2000．
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5．本畢業(yè)設計（論文）課題工作進度計劃：
起 迄 日 期
工 作 內(nèi) 容
20XX年
3 月 9 日 ~ 3月 23 日
3 月 24 日 ~ 4月 6 日
4 月 7 日 ~ 5月 11日
5 月 12 日 ~ 5月 31 日
6 月 1 日 ~ 6月 9 日
6月 10日 ~ 6月 14 日
熟悉課題，準備相關資料，完成資料翻譯
設計自動引導小車的結構，進行相關傳動零件的設計，繪制裝配圖
設計單片機的控制系統(tǒng)，繪制控制系統(tǒng)原理圖
控制系統(tǒng)的軟件流程圖設計，編寫圓弧插補程序
撰寫并打印設計說明書，整理相關資料
準備論文答辯
所在專業(yè)審查意見：
負責人：
20XX年 月 日
系部意見：
系部主任：
20XX年 月 日
四輪布置結構 AGV 自動引導小車設計 四輪布置結構 AGV 自動引導小車設計 四輪布置結構 AGV 自動引導小車設計 四輪布置結構 AGV 自動引導小車設計 四輪布置結構 AGV 自動引導小車設計 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 中 文 摘 要 AGV 即四輪布置結構 AGV 自動引導小車 它集聲 光 電 計算機技術于一 體 綜合了當今科技領域先進的理論和應用技術 廣泛應用在柔性制造系統(tǒng)和自 動化工廠中 具有運輸效率高 節(jié)能 工作可靠 能實現(xiàn)柔性運輸?shù)仍S多優(yōu)點 極大的提高生產(chǎn)自動化程度和生產(chǎn)效率 本文在分析研究國內(nèi)外 AGV 現(xiàn)狀與發(fā)展的基礎上 設計了兩后輪獨立驅動的 自動引導小車 其主要工作內(nèi)容包括 小車機械傳動設計 直流伺服電機的選擇 AT89C51 單片機控制系統(tǒng)硬件電路 運動學分析 控制系統(tǒng)軟件設計及圓弧插補 程序 所設計的小車能夠實現(xiàn)自主運行 運動軌跡 圓弧 直線 的控制等功能 達到了沿著設定的路線行駛 關鍵詞 自動引導小車 單片機控制設計 PWM 技術 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 I 頁 共 I 頁 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 外 文 摘 要 Title Design on Automatic Guided Vehicle Abstract The AGV namely Automatic Guided Vehicle it collect sound the light the electricity the computer technology in a body and synthesizes the technical domain advanced theory and the application technology It widespread applied in the flexible manufacturing system and the factory automation and has the merits of high transportation efficiency the energy conservation the work reliable the flexible transportation It enormously enhanced production automaticity and production efficiency Based on the analysis of the domestic and foreign AGV present situation and its development foundation AGV with two wheel independent drive is designed The content of the paper includes design of mechanical structure and drive of the car the choice of direct current servo motor the hardware electric circuit of AT89C51 control system the kinematic analysis the software design of control system and the procedure of interpolation the circular arc The designed car can realize the functions of independent movement the path circular arc straight line control and so on and has achieved to travel along the hypothesis route Keywords Automatic Guided Vehicle Singlechip computer control of design PWM Technique 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 II 頁 共 II 頁 目 錄 1 緒論 1 1 1 AGV 自動引導小車簡介 1 1 2 自動引導小車的分類 1 1 3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 1 2 機械部分設計 3 2 1 設計任務 3 2 2 確定機械傳動方案 3 2 3 直流伺服電動機的選擇 4 2 4 聯(lián)軸器的設計 7 2 5 蝸桿傳動設計 8 2 6 軸的設計 10 2 7 滾動軸承選擇計算 18 3 控制系統(tǒng)的設計 23 3 1 控制系統(tǒng)總體方案 23 3 2 鑒向 23 3 3 計數(shù)的擴展 24 3 4 中斷的擴展 26 3 5 數(shù)摸轉換器的選擇 27 3 6 電機驅動芯片選擇 29 3 7 運動學分析 33 3 8 控制軟件的設計 34 結束語 42 致謝 43 參考文獻 44 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 1 頁 共 44 頁 1 緒論 1 1 AGV 自動引導小車簡介 AGV Automatic Guided Vehicle 即自動引導車 是一種物料搬運設備 是能 在某位置自動進行貨物的裝載 自動行走到另一位置 自動完成貨物的卸載的全自 動運輸裝置 AGV 是以電池為動力源的一種自動操縱的工業(yè)車輛 裝卸搬運是物流的 功能要素之一 在物流系統(tǒng)中發(fā)生的頻率很高 占據(jù)物流費用的重要部分 因此 運輸工具得到了很大的發(fā)展 其中 AGV 的使用場合最廣泛 發(fā)展十分迅速 1 2 自動引導小車的分類 自動引導小車分為有軌和無軌兩種 所謂有軌是指有地面或空間的機械式導向軌道 地面有軌小車結構牢固 承載 力大 造價低廉 技術成熟 可靠性好 定位精度高 地面有軌小車多采用直線或 環(huán)線雙向運行 廣泛應用于中小規(guī)模的箱體類工件 FMS 中 高架有軌小車 空間導 軌 相對于地面有軌小車 車間利用率高 結構緊湊 速度高 有利于把人和輸送 裝置的活動范圍分開 安全性好 但承載力小 高架有軌小車較多地用于回轉體工 件或刀具的輸送 以及有人工介入的工件安裝和產(chǎn)品裝配的輸送系統(tǒng)中 有軌小車 由于需要機械式導軌 其系統(tǒng)的變更性 擴展性和靈活性不夠理想 無軌小車是一種利用微機控制的 能按照一定的程序自動沿規(guī)定的引導路徑行 駛 并具有停車選擇裝置 安全保護裝置以及各種移載裝置的輸送小車 無軌小車 按照引導方式和控制方法的分為有徑引導方式和無徑引導自主導向方式 有徑引導 是指在地面上鋪設導線 磁帶或反光帶制定小車的路徑 小車通過電磁信號或光信 號檢測出自己的所在位置 通過自動修正而保證沿指定路徑行駛 無徑引導自主導 向方式中 地圖導向方式是在無軌小車的計算機中預存距離表 地圖 通過與測距 法所得的方位信息比較 小車自動算出從某一參考點出發(fā)到目的點的行駛方向 這 種引導方式非常靈活 但精度低 1 3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 AGV 是伴隨著柔性加工系統(tǒng) 柔性裝配系統(tǒng) 計算機集成制造系統(tǒng) 自動化立體 倉庫而產(chǎn)生并發(fā)展起來的 日本人認為 1981 年是柔性加工系統(tǒng)元年 這樣計算 AGV 大規(guī)模應用的歷史也只有 15 至 20 年 但是 其發(fā)展速度是非?？斓?1981 年美國 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 2 頁 共 44 頁 通用公司開始使用 AGV 1985 年 AGV 保有量 500 臺 1987 年 AGV 保有量 3000 臺 資 料表明歐洲 40 的 AGV 用于汽車工業(yè) 日本 15 的 AGV 用于汽車工業(yè) 也就是說 AGV 在其他行業(yè)也有廣泛的應用 1 目前國內(nèi)總體看 AGV 的應用剛剛開始 相當于國外 80 年代初的水平 但從應用 的行業(yè)分析 分布面非常廣闊 有汽車工業(yè) 飛機制造業(yè) 家用電器行業(yè) 煙草行 業(yè) 機械加工 倉庫 郵電部門等 這說明 AGV 有一個潛在的廣闊市場 1 AGV 從技術的發(fā)展看 主要是從國家線路向可調(diào)整線路 從簡單車載單元控制向 復雜系統(tǒng)計算機控制 從原始的段點定期通訊到先進的實時通訊等方向發(fā)展 從落 后的現(xiàn)場控制到先進的遠程圖形監(jiān)控 從領域的發(fā)展看 主要是從較為集中的機械 制造 加工 裝配生產(chǎn)線向廣泛的各行業(yè)自動化生產(chǎn) 物料搬運 物品倉儲 商品 配送等行業(yè)發(fā)展 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 3 頁 共 44 頁 2 機械部分設計 2 1 設計任務 設計一臺自動引導小車 AGV 可以在水平面上按照預先設定的軌跡行駛 本設計 采用 AT89C51 單片機作為控制系統(tǒng)來控制小車的行駛 從而實現(xiàn)小車的左 右轉彎 直走 倒退 停止功能 其設計參數(shù)如下 應達到的技術要求如下 自動引導小車的長度 500mm 1 負載 35 KG 自動引導小車的寬度 300mm 2 小車轉彎半徑 71 CM 自動引導小車的行駛速度 100mm s 3 小車最大速度 10 m s 2 2 確定機械傳動方案 方案一 采用三輪布置結構 直流伺服電動機經(jīng)過減速器和差速器 通過兩半 軸將動力傳遞到兩后輪 自動引導小車的轉向由轉向機構驅動前面的一個萬向輪轉 向 傳動系統(tǒng)如圖 2 1 所示 圖 2 1 傳動方案一 方案二 采用四輪布置結構 自動引導小車采用兩后輪獨立驅動差速轉向 兩 前輪為萬向輪的四輪結構形式 直流伺服電動機經(jīng)過減速器后直接驅動后輪 當兩 輪運動速度不同時 就可以實現(xiàn)差速轉向 傳動系統(tǒng)如圖 2 2 所示 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 4 頁 共 44 頁 圖 2 2 傳動方案二 四輪結構與三輪結構相比較有較大的負載能力和較好的平穩(wěn)性 方案一有差速 器和轉向機構 故機械傳動誤差大 方案二采用兩套蝸輪 蝸桿減速器及直流伺服電 動機 成本相對于方案一較高 但它的傳動誤差小 并且轉向靈活 因此 采用方 案二作為本課題的設計方案 2 3 直流伺服電動機的選擇 伺服電動機的主要參數(shù)是功率 KW 但是 選擇伺服電動機并不按功率 而是 更根據(jù)下列三個指標選擇 運動參數(shù) AGV 行走的速度為 100mm s 則車輪的轉速為 2 1 2 75r min1403 610 dvn 電機的轉速 選擇蝸輪 蝸桿的減速比 i 62 n140 5r mi2 76電 i 2 2 自動引導小車的受力分析如圖 2 3 所示 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 5 頁 共 44 頁 OGPFBFCFAFD 2 3 車輪受力簡圖 小車車架自重為 P 2 3 134N9 80 23 5102 83 abhgp 小車的載荷為 G 2 4 mg 取坐標系 OXYZ 如圖 2 3 所示 列出平衡方程 由于兩前輪及兩后輪關于 Y 軸對稱 則 ABFCD 2 5 0zF 20CPG 2 6 xM0 75 12 3CF 解得 15 6NBA 84N DCF 兩驅動后輪的受力情況如圖 2 4 所示 滾動摩阻力偶矩 的大小介于零與最大值之間 即f 2 7 max0Mf N946 0 1576 max NF 2 8 其中 滾動摩阻系數(shù) 查表 5 2 2 10 取 6mm 2 牽引力 F 為 2 N5 1307 9462max dMF 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 6 頁 共 44 頁 9 電 機 1 GW 圖 2 4 后輪受力 圖 2 5 前輪受力 摩擦系數(shù) 牽引力 F N 重物的重力 W N 滾子直徑 D mm 傳遞效率 傳動裝置減速比 1 G 1 求換算到電機軸上的負荷力矩 LT 2 10 mN587 0108 9624 15 13 2 GDWFL 取 0 7 157 66 0 15 W 2 求換算到電機軸上的負荷慣性 LJ 2 11 21234LZJ 22mKg036189 064 13 076 4 其中 為車輪的轉動慣量 為蝸桿的轉動慣量 1J2J 為蝸輪的轉動慣量 為蝸輪軸的轉動慣量 3 4 3 電機的選定 根據(jù)額定轉矩和慣量匹配條件 選擇直流伺服電動機 電機型號及參數(shù) MAXON F2260 60mm 石墨電刷 80W J M 1290gcm2 匹配條件為 3 2maxgc89 361 L AOSPF 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 7 頁 共 44 頁 max0 251LMJ 2 12 即 361 89 0 2851 慣量 J 2gcm89 651 39 LMJ 2 13 其中 為伺服電動機轉子慣量 故電機滿足要求 M 4 快移時的加速性能 最大空載加速轉矩發(fā)生在自動引導小車攜帶工件 從靜止以階躍指令加速到伺 服電機最高轉速 時 這個最大空載加速轉矩就是伺服電動機的最大輸出轉矩 maxn maxT N91 076 0413289 16502aax tJT 2 14 加速時間 2 15 S076 19 4 MaT 其中 機械時間常數(shù) ms19 2 4 聯(lián)軸器的設計 由于電動機軸直徑為 8mm 并且輸出軸削平了一部分與蝸桿軸聯(lián)接部分軸徑為 12mm 故其結構設計如圖 2 6 所示 電 機 軸蝸 桿 軸 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 8 頁 共 44 頁 圖 2 6 聯(lián)軸器機構圖 聯(lián)軸器采用安全聯(lián)軸器 銷釘直徑 d 可按剪切強度計算 即 4 2 16 8mKTDZ 銷釘材料選用 45 鋼 查表 5 2 優(yōu)質(zhì)碳素結構鋼 GB 699 88 45 5 調(diào)質(zhì) 200mm 637MPa 353MPa 17 35 b ss 2x0 39MJ 硬度 217 255HBS 銷釘?shù)脑S用切應力為 2 17 47 5Pa630 5 8 07 b 過載限制系數(shù) k 值 查表 14 4 取 k 1 6 4 mN587 0 T m64 075 12 38 d 選用 d 5mm 滿足剪切強度要求 2 5 蝸桿傳動設計 2 5 1 選擇蝸桿的傳動類型 根據(jù) GB T 10085 1988 的推薦 采用漸開線蝸桿 ZI 2 5 2 選擇材料 蝸桿要求表面硬度和耐磨性較高 故選用材料 40Cr 蝸輪用灰鑄鐵 HT200 制造 采用金屬模鑄造 2 5 3 蝸桿傳動的受力分析如圖 2 7 所示 確定作用在蝸輪上的轉矩 T2 按 Z 1 故取效率 0 7 則 4 2 18 23508N m 70819 5109 5109 5 6126262 inP nPT 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 9 頁 共 44 頁 圖 2 7 蝸輪 蝸桿受力分析 各力的大小計算為 2 19 N4 52 87211 dTFat 2 20 6 0 321ta 2 21 8 2tan60tn21 rF 2 5 4 按齒根彎曲疲勞強度進行設計 根據(jù)漸開線蝸桿傳動的設計準則 按齒根彎曲疲勞強度進行設計 蝸輪輪齒因 彎曲強度不足而失效的情況 多數(shù)發(fā)生在蝸輪齒數(shù)較多或漸開線傳動中 彎曲疲勞強度條件設計的公式為 4 2 22 221 53FaKTmdYz 確定載荷系數(shù) K 4 由于工作載荷較穩(wěn)定 故取 0 載荷分布不均系數(shù) K 1 由表 11 15 選取使用 4 系數(shù) KA 1 15 由于轉速不高 沖擊不大 可取動載系數(shù) KV 1 1 則 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 10 頁 共 44 頁 2 23 1 5 1265AVK 由表 11 8 得 蝸輪的基本許用彎曲應力 F 48MPa 4 假設 3 10 48 蝸輪的當量齒數(shù) 26z 2 24 23362 29cos10 Vz 48 根據(jù) 從圖 11 19 中可查得齒形系數(shù) 20 x 26 9Vz 4 2 3FaY 螺旋角系數(shù) 2 25 1970 Y 10 32 m 348625 53 dm 由表 11 2 得 4 中心距 a 50mm 模數(shù) m 1 25mm 分度圓直徑 2 41 d 蝸桿頭數(shù) 直徑系數(shù) 17 92 3125 dm1 z 分度圓導程角 3 11 38 蝸輪齒數(shù) 變位系數(shù)2620 x 2 5 5 蝸桿與蝸輪的主要參數(shù)與幾何尺寸 1 蝸桿 軸向齒距 2 26 m925 3 14 mPa 齒頂圓直徑 2 27 9 4 121 hd 齒根圓直徑 2 28 m275 250 4 21 cadf 蝸桿軸向齒厚 2 29 961321 mS 2 蝸輪 傳動比 2 30 216zi 蝸輪分度圓直徑 2 31 m5 762 12 mzd 蝸輪喉圓直徑 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 11 頁 共 44 頁 m1 804 125 7 222 xhamda 2 32 蝸輪齒根圓直徑 2 33 475 2 041 25 7 222 cxhadf 蝸輪咽喉母圓半徑 2 34 m9 82022agdr 2 5 6 精度等級公差和表面粗糙度的確定 考慮到所設計的自動引導小車屬于精密傳動 從 GB T 10089 1988 圓柱蝸桿 蝸輪精度中選擇 6 級精度 側隙種類為 d 標注為 6d GB T 10089 1988 2 5 7 熱平衡核算 由于該蝸輪 蝸桿傳動是漸開線傳動 蝸輪 蝸桿產(chǎn)生的熱傳遞到空氣中 故無 須熱平衡計算 2 6 軸的設計 2 6 1 前輪軸的設計 結構如圖 2 8 前輪軸只承受彎矩而不承受扭矩 故屬于心軸 圖 2 8 前輪軸結構 1 求作用在軸上的力 自動引導小車的前輪受力 受力如圖 2 9a 所示 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 12 頁 共 44 頁 CF N42 08 2121 CF 2 軸的結構設計 a 擬定軸上零件的裝配方案 裝配方案是 左輪輻板 右輪輻板 螺母 套筒 滾動軸承 軸用彈性擋圈依 次從軸的右端向左安裝 左端只安裝滾動軸承和軸用彈性擋圈 這樣就對各軸段的 粗細順序作了初步安排 b 根據(jù)軸向定位的要求確定軸的各段直徑和長度 初步選擇滾動軸承 自動引導小車前輪軸只受彎矩的作用 主要承受徑向力而軸向 力較小 故選用單列深溝球軸承 由軸承產(chǎn)品目錄中初步選取單列深溝球軸承 6004 其尺寸為 d D T 20mm 42mm 12mm 故 d d d 20mm 右端滾動軸承采用軸肩進行軸向定位 由手冊上查得 6004 型軸承的定位軸肩高 度 h 2 5mm 因此取 d 25mm 取安裝左 右輪輻處的軸段 的直徑 d 30mm 輪輻的左端采用軸肩定位 右端 用螺母夾緊輪輻 已知輪輻的寬度為 34mm 為了使螺母端面可靠地壓緊左右輪輻 此軸段應略短于輪輻的寬度 故取 l 32mm 左右輪輻的左段采用軸肩定位 軸肩 高度 取 h 3mm 則軸環(huán)處的直徑 d 36mm 軸環(huán)寬度 b 1 4h 取0 7hd l 5mm 軸用彈性擋圈為標準件 選用型號為 GB 894 1 86 20 其尺寸為 d0 20mm 故 d d 19mm l l 1 1mm l 13 1 1 11 9 其余尺寸根據(jù)前輪軸上關于左右輪輻結合面基本對稱可任意確定尺寸 確定了 軸上的各段直徑和長度如圖 2 8 所示 c 軸上零件的周向定位 左右輪輻與軸的周向定位采用平鍵聯(lián)接 按 d 由手冊查得平鍵截面 b h 8mm 7mm GB T 1095 1979 鍵槽用鍵槽銑刀加工 長為 28mm 標準鍵長見 GB T 1096 1979 同時為了保證左右輪輻與軸配合有良好的對中性 故選擇左右輪 輻與軸的配合為 H7 n6 滾動軸承與軸的周向定位是借過度配合來保證的 此處選軸 的直徑尺寸公差為 j7 d 確定軸上圓角和倒角尺寸 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 13 頁 共 44 頁 取軸端倒角為 1 45 各軸肩處的圓角半徑為 R1 3 求軸上的載荷 首先根據(jù)軸的結構圖作出軸的計算簡圖 根據(jù)軸的計算簡圖作出軸的彎矩圖 McM 圖 2 9 前輪軸的載荷分析圖 N42 08 2121 cFm3921 L 8 576391 LMC 4 按彎曲應力校核軸的強度 進行校核時 通常只校核軸上承受最大彎矩的截面強度 最大負彎矩在截面 C 上 mN38 1576 C 對截面 C 進行強度校核 由公式 4 2 35 1caMW 由表 15 1 得 45 鋼 調(diào)質(zhì) 4 P601 由表 15 4 得 2 36 3 2323 m84 0 48 dtbW 1MPa69 157 ca 因此該軸滿足強度要求 故安全 2 6 2 后輪軸的設計 后輪軸在工作中既承受彎矩又承受扭矩 故屬于轉軸 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 14 頁 共 44 頁 圖 2 10 后輪軸結構 1 求后輪軸上的功率 轉速 和轉矩2P2n2T 取蝸輪 蝸桿傳動的效率 0 7 則 2 37 KW056 78 02 r min75 2 n mN23 T 2 作用在蝸輪上的力 N6 02tF4 2 aF8 02 rF 3 初步確定軸的最小直徑 先按式 15 2 初步估算軸的最小直徑 選取軸的材料為 45 鋼 調(diào)質(zhì)處理 根 4 據(jù)表 15 3 取 115 于是得 4 0A 2 38 m5 17 206153320min PAd 后輪軸的最小直徑是安裝輪輻處軸的直徑 由于輪輻與軸采用鍵聯(lián)結 故d d 26mm 4 軸的結構設計 a 擬定軸上零件的裝配方案 裝配方案是 蝸輪 套筒 深溝球軸承 軸用彈性擋圈依次從軸的左端向右安 裝 右端安裝深溝球軸承 透蓋 內(nèi)輪輻 軸端擋圈從右端向左安裝 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 15 頁 共 44 頁 b 根據(jù)軸向定位的要求確定軸的各段直徑和長度 初步選擇滾動軸承 因軸承同時受有徑向力和軸向力的作用 故選用單列深溝 球軸承 單列深溝球軸承 6206 其尺寸為 d D T 30mm 62mm 16mm 故 d d d 30mm 右端滾動軸承采用軸肩進行軸向定位 由手冊上查得 6206 型軸承的定位軸肩高 度 h 3mm 因此 取 d 36mm 軸用彈性擋圈為標準件 選用型號為 GB 894 1 86 30 其尺寸為 d0 30mm 故 d 28 6mm l 1 7mm 取安裝輪輻處的軸段 的直徑 d 26mm 輪輻的寬度為 27mm 為了使軸端擋圈可 靠地壓緊輪輻 此軸段應略短于輪輻的寬度 故取 26lm 其余尺寸根據(jù)零件的結構可任意選取 確定了軸上的各段直徑和長度如圖 2 10 所示 c 軸上零件的周向定位 蝸輪與軸的周向定位采用平鍵聯(lián)接 按 由手冊查得平鍵截面 b h 8mm 7mm d 鍵槽長為 25mm 輪輻與軸的配合為 H8 h7 d 確定軸上圓角和倒角尺寸 取軸端倒角為 1 45 各軸肩處的圓角半徑為 1R 5 求軸上的載荷 后輪軸上的受力分析 2 11a L1 L2 27 5mm L3 41mm a 在水平面上后輪軸的受力簡圖為 2 11b 由靜力平衡方程求出支座 A B 的支反力 N3 06 2121 tNHFF 三個集中力作用的截面上的彎矩分別為 m8 45 73 01 LMNHDAHBM 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 16 頁 共 44 頁 圖 2 11 后輪軸的載荷分析圖 b 在垂直面上后輪軸的受力簡圖 2 11c 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 17 頁 共 44 頁 由靜力平衡方程求出支座 A B 的支反力 NFaNV4 522 m5 037 DMa 2 39 0A 2121130raNVFLMFLL 2 40 122131NVraFL 415 27 6 5 205 78 75 127 87 0yF 1220NVrFF 2 41 122NVrNVF 220 8 157 66 127 87 190 01N 在 段中 將截面左邊外力向截面簡化 得AD 2 42 1110 9 XFXMNV 1027 5x 在 段中 同樣將截面左邊外力向截面簡化 得B 2 43 21227 5NVraxxM 2 190 01 27 5 190 01X2 220 8X2 2030 5 7283 275 29 79X2 在 段中 同樣將截面右邊外力向截面簡化 得BC 2 44 333157 6MxFx3041x 0VAC 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 18 頁 共 44 頁 mN75 2 01 9 左VDM 830975283 右 6 46 VB 計算 A B C D 截面的總彎矩 M 0AC mN497 857 5238 412221 左VDHDM 2 45 2 46 6 103 22222 右VDHD mN640 EBM 后輪軸上的轉矩 2358 T 6 按彎扭合成應力校核軸的強度 進行校核時 通常只校核軸上承受最大彎矩和扭矩的截面即危險截面 D 的強度 由式 15 5 得 4 2 47 MPa83 784 2 506 1073 222 WTMDCa 其中 為折合系數(shù) 取 0 6 為軸的抗彎截面系數(shù) 由表 15 4 得W 4 3 323 m84 20 801 dtb 選定軸的材料為 45 鋼 調(diào)質(zhì)處理 由表 15 1 查得 1 60MPa 4 因此 故安全 1ca 2 7 滾動軸承選擇計算 2 7 1 前輪軸上的軸承 要求壽命 Lh 2500h 轉速 軸承的徑向力r min96 28104 310 dvn 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 19 頁 共 44 頁 軸向力 N42 0 rF0aF 1 由上述條件試選軸承 試選 6004 型軸承 查表 16 2 4 K38 9 rCKN02 5 OCr min150li n 2 按額定動載荷計算 由式 2 48 4 610hlP 對球軸承 3 2 49 PraPrfXFYf 查表 13 6 自動引導小車 4 1 2 代入得 N504 84 93 710968504 83 C 故 6004 型軸承能滿足要求 3 按額定靜載荷校核 由式 2 50 0CSP 查表 13 8 選取 2 4 0S 2 51 N42 000 rarFYX 代入上式 滿足要求 N84 2 5200 PC 2 7 2 蝸桿軸上的軸承 要求壽命 轉速 軸承的徑向載荷 作h hLr min5 10 n 4 10 r 用在軸上的軸向載荷 6 nF 1 由上述條件試選軸承 選 30203 型軸承 查表 5 24 5 脂潤滑 KN8 9 rC2 130 Cr min90li n0 35e 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 20 頁 共 44 頁 圖 2 12 蝸桿軸上的軸承受力 2 按額定動載荷計算 2 52 N47 321021 YFSr 12 69 47 3SSa 1F 2a PrfXF 查表 15 12 5 2Pf 1639 780 3504arFe 0 4 1 7Y N8 129 6 1 21 23 90 350 4ar eF X 0 48 12 22 arpYFXfP 由式 15 60hnLCP 03 N64125 458 12906310631 hnLPC0 31063162h 均小于 滿足要求 12 N0 3 按額定靜載荷校核 由表 51 5 0CSP 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 21 頁 共 44 頁 查表 15 14 取 5 01 8S 10 79 52arFY N86 1 6014 101 arFXP 20 94 52arF N 120 r 均小于 滿足要求 012P 3C 4 極限轉速校核 由式 2 53 max12linf 由圖 15 5 得 1290 58 62PC 5 f 由圖 15 6 得 1 7arF 5 20 f r min901max n 由圖 15 5 得 213 480 679PC 5 1f 由圖 15 6 得 2 arF 5 2f r min9012max n 小于 和 滿足要求 nmax12 2 7 3 后輪軸上的軸承 要求軸承的壽命 轉速 軸承 A 的徑向載荷h50 hLr in75 2 n 軸承 B 的徑向載荷N08 319 622121 NVHrF 軸向載荷為 由于軸9 6222r NFa2 65 承 A 承受的載荷大于軸承 B 的載荷 故只需對軸承 A 進行校核 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 22 頁 共 44 頁 1 由上述給定條件試選軸承 試選 6206 型軸承 查表 15 19 5 脂潤滑 KN91 4 rCKN01 rCr min950li n 2 按額定動載荷計算 由式 610hLP 對球軸承 3 PrafXFY 由 查表 15 19 065 20 651aFC 5 0 19 2 3eY 由 查表 15 19 930 197ar e 5 rPF 查表 15 12 自動引導小車 5 2Pf 代入得 N84071 1965 05 26846 C 故 6206 型軸承能滿足要求 3 按額定靜載荷校核 由式 0CSP 查表 15 14 選取 5 01S 由式 93arF 查表 15 19 時 5 0 8arF 01 XY 得 N70 rFP 代入上式 滿足要求 SNC100 4 極限轉速校核 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 23 頁 共 44 頁 max12linf 由 查圖 15 5 840 56319PC 5 1f 查圖 15 6 2 7arF 5 2f 代入 r min901max n 滿足要求 axr i5 2 3 控制系統(tǒng)的設計 3 1 控制系統(tǒng)總體方案 本系統(tǒng)使用 AT89C51 單片機作為核心的控制運算部分 連接在電機上的數(shù)字編 碼器在電機運轉時發(fā)出的脈沖信號 經(jīng)過自行設計和制作的脈沖鑒向電路 可以得 到電機的運轉方向 來自鑒向電路的正反方向的脈沖信號進入到兩塊 8253 計數(shù)器進 行計數(shù) 以獲得電機的旋轉速度和位移 經(jīng)過在 AT89C51 單片機上運行的各種控制 程序的適當運算以后 輸出的控制量經(jīng)過兩塊 DAC1208 轉換器變成模擬量 輸出到 兩塊 UC3637 直流電動機脈寬調(diào)制器 通過 H 橋開關放大器 作為執(zhí)行機構的速度或 者力矩給定 從而控制電機的運轉 使整個 AGV 自動引導小車能夠完成所設計的控 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 24 頁 共 44 頁 制任務 整個控制系統(tǒng)的組成框圖如圖 3 1 所示 圖 3 1 控制系統(tǒng)的組成框圖 3 2 鑒向 伺服電機根據(jù)控制要求能夠工作在四個不同的象限 作為系統(tǒng)的狀態(tài)檢測部分 必須能夠檢測電機的轉速及分辨電機不同的旋轉方向 安裝在電機旋轉軸上的數(shù)字 編碼器在電機運轉時能夠產(chǎn)生相位相差 90 度的兩路脈沖信號 電機的旋轉方向可以 由鑒向電路對此兩路脈沖進行鑒向后獲得 其原理如圖 3 2 所示 圖 3 2 鑒向原理 伺服電機反轉時 A相脈沖超前于B相脈沖90度 在cp十端輸出反向計數(shù)脈沖 當正轉時 B相脈沖超前于A相脈沖90度 在cp一端輸出正向計數(shù)脈沖 見圖3 3中的 b 和 c 所示 分辨出的脈沖進入脈沖計數(shù)電路進行計數(shù) 再由計算機讀入進行處 理 其電路圖見圖3 3中的 a 所示 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 25 頁 共 44 頁 圖 3 3 電機轉向分辨電路 本次設計使用的數(shù)字編碼器為500P R 即電機每旋轉一周輸出500個脈沖 電機 到車輪的減速齒輪的減速比為62 1 因此車輪每前進或者后退一周產(chǎn)生500 62 即31000個脈沖 可見分辯率非常高 編碼器的脈沖輸出為差動形式 鑒向電路接收差 動形式的脈沖信號 鑒向后輸入到8253計數(shù)器 3 3 計數(shù)的擴展 為了得到驅動輪運轉的速度 位移等 而數(shù)字編碼器的輸出經(jīng)過鑒向電路提供的 是電機的正轉和反轉脈沖 必須對這些脈沖分別進行計數(shù) 運算才能得到所要的速度 位移等狀態(tài)量 本系統(tǒng)中使用了兩塊8253計數(shù)器 每塊芯片具有三個16 位計數(shù)器 四個獨立的計數(shù)器即1 2 3 和4 分別用于兩臺電機的正 反轉脈沖的計 數(shù) 8253可編程定時器 計數(shù)器可由軟件設定定時與計數(shù)功能 設定后與CPU并行工 作 不占用CPU時間 功能強 使用靈活 它具有3個獨立的16位計數(shù)器通道 每個 計數(shù)器都可以按照二進制或二 十進制計數(shù) 每個計數(shù)器都有6種工作方式 計數(shù)頻 率可高達2MHz 芯片所有的輸入輸出都與TTL兼容 8253的內(nèi)部結構框圖如圖3 4所示 引腳如圖3 5所示 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 26 頁 共 44 頁 圖3 4 8253內(nèi)部結構框圖 圖3 5 8253引腳圖 U6地址為 8000H計數(shù)器0 8001H計數(shù)器1 8002H計數(shù)器2 8003H控制字 U7地址為 6000H計數(shù)器0 6001H計數(shù)器1 6002H計數(shù)器2 6003H控制字 U6讀 寫控制邏輯接線 4CSY 0QA1 U7讀 寫控制邏輯接線 3 U6芯片中計數(shù)器0和計數(shù)器1用于左輪電機正反轉計數(shù) 并處于工作方式3 U7芯 片中計數(shù)器0和計數(shù)器1用于右輪電機正反轉計數(shù) 并處于工作方式3 在中斷服務程 序中 這四個計數(shù)器分別對兩臺伺服電機的正 反脈沖進行計數(shù) 所得到的計數(shù)值 減掉上一次的計數(shù)值 就可以得到在這一時間周期內(nèi)的各路脈沖數(shù) 右輪反轉 正 轉和左論反轉 正轉的結果分別存于臨時變量temp 1 temp 2 temp 3 和temp 4 中 在主程序中通過對它們進行運算就可以得到移動機器人的狀態(tài)量了 3 4 中斷的擴展 AT89C51 單片機是使用兩個級聯(lián)的 8259A 中斷控制器來控制中斷的 主 8259A 芯片 上的 IRQ2 擴展成從片上的 IRQ8 IRQ15 使用 8259A 作為一種可編程中斷控制器 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 27 頁 共 44 頁 是一種集成芯片 它用來管理輸入到 CPU 的各種中斷申請 主要外圍設備 能提供 中斷向量 屏蔽各種中斷輸入等功能 每一個 8259A 芯片都能直接管理 8 級中斷 最多可用于 9 片 8259A 芯片級連 由其構成級連機構可以管理 64 級中斷 圖3 6 8259A引腳圖 8259A的外部引腳 數(shù)據(jù)線 CPU通過數(shù)據(jù)線向8259A發(fā)送各種控制命令和讀取各種狀態(tài)信70 D 息 INT 中斷請求 和CPU的INTR引腳相連 用來向CPU提出中斷請求 中斷響應 接收CPU 的中斷響應信號 INTA 讀信號 低電平有效 通知8259A將某個寄存器的內(nèi)容送到數(shù)據(jù)總線上 RD 寫信號 低電平有效 通知8259A從數(shù)據(jù)線上接受數(shù)據(jù) 即命令字 W 片選信號 低電平有效 CS 端口選擇 指出當前哪個端口被訪問 0A 接收設備的中斷請求 7 IR 級聯(lián)端 指出具體的從片 在采用主從式級聯(lián)的多片8259A的系20CS 統(tǒng)中 主從片的 對應連接在一起 20 ACS 主從片 緩沖器允許 雙功能引腳 雙向 它有兩個用處 當作為輸入PEN 時 用來決定本片8259A是主片還是從片 作為輸出時 當從8259A往CPU傳送數(shù)據(jù)時 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 28 頁 共 44 頁 由 引出的信號作為總線啟動信號 以控制總線緩沖器的接收和發(fā)送 SPEN 本次設計采用兩片8259A進行級聯(lián) 主片的 引腳連接從片的中斷請求INT 如2IR 果某一個引腳下面沒有連接從片 則可以直接連接外部中斷請求 而主片 從片的 中斷響應信號 和數(shù)據(jù)信號 互相連在一起 主片 CAS和從片CAS互相連在一ITA07D 起 當從片數(shù)量較多時 可以在主片CAS和從片CAS之間增加驅動器 主片的 接高電平 從片的 接低電平 在8259A 的主從式級聯(lián)方式中 中斷的優(yōu)SPENSPEN 先級設置類似于單片機的情況 級聯(lián)如圖3 7所示 AT89C5174HC388259AU0UU主從U48259A 圖3 7 8259A的級聯(lián) 3 5 數(shù)摸轉換器的選擇 將數(shù)字量轉換為模擬量的器件稱為數(shù) 模轉換器 digital analog converter 簡 稱為DAC 數(shù) 模轉換器的主要技術指標有分辨率 轉換精度 線性誤差和建立時間 分辨率 指最小輸出電壓與最大輸出電壓之比 本次設計采用DAC1208芯片 故 其分辨率為 412 210 轉換精度 以最大的靜態(tài)轉換誤差的形式給出 DAC1208芯片為12位數(shù) 模轉換 器其最大誤差為 精度為 1210 2nFSAV 0 1 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 29 頁 共 44 頁 線性度 指 DAC 的實際轉換特性曲線和理想直線之間的最大偏移差 建立時間 在數(shù)字輸入端發(fā)生滿量程碼的變化以后 數(shù) 模轉換器的模擬輸出穩(wěn) 定到最終值 1 2LSB時所需要的時間 當輸出的模擬量為電流時 這個時間很短 DAC1208的內(nèi)部結構及引腳如圖3 8和圖3 9所示 圖 3 8 D A C 圖3 8 DAC1208的內(nèi)部結構圖 圖3 9 DAC1208的引 腳圖 DAC1208內(nèi)部對輸入數(shù)據(jù)具有兩級緩存 8位輸入寄存器 4位輸入寄存器和12位 DAC寄存器 這三個寄存器可以分別選通 DAC1208有三種工作方式 單緩沖方式 雙緩沖方式 直通方式 所謂的單緩沖方式就是使DAC1208的兩個輸入寄存器中有一個處于直通方式 而 另一個處于受控的鎖存方式 在實際應用中 如果只有一路模擬量輸出 所謂雙緩沖方式 就是把DAC1208的兩個鎖存器都接成受控鎖存方式 本次設計采用 雙緩沖方式 目的是為了讓兩個直流伺服電機能夠實現(xiàn)同步 所謂直通方式 輸入寄存器和DAC寄存器都接成直通方式 即 信號均有效 數(shù)據(jù)被直接送入數(shù) 模轉換電路進行數(shù) 模轉換 12ILEWRXFE CS CSWR1AGND DI9DI8DI2 DI3DI4 DI5 DI6DI 7 VREFRfbDGND VcBYTE1 BYTE2WR 2XFER Iout2Iout1 DAC1208 1 1098 765 432 20 141516 171819 13121 24232 21 LSB DI0DI1 DI1 MSB DI10 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 30 頁 共 44 頁 5V 5VOAOAAT89C5174LS32764624DC120874HC138U0U1UU3U9UU10DC28 圖3 10 DAC1208雙緩沖連接方式 U9輸入寄存器地址為3FFFH DAC寄存器地址為5FFFH U10輸入寄存器地址為1FFFH DAC寄存器地址為5FFFH 本次設計采用DAC1208芯片的數(shù) 模轉換器其連接方式如圖3 10所示 為高電平時 選中數(shù)據(jù) 輸入到8位輸入寄存器 當BYTE14DII 為低電平時 選中數(shù)據(jù) 輸入到4位輸入寄存器 片選信號 30 CS 低電平有效 和輸入鎖存信號 一起決定第一級數(shù)據(jù)鎖存是否有效 第一1ILEWR ILE 級允許鎖存 高電平有效 寫信號1 作為第一級鎖存信號 必須和 同 時有效 寫信號2 作為第二級鎖存信號 必須和 同時有效 控制信WRXFERXF 號 低電平有效 和 一起決定第二級數(shù)據(jù)鎖存是否有效 模擬電流輸出端 2 1OUTI DAC寄存器全1時最大 全0時為0 模擬電流輸出端 和 有一個常數(shù)差 2OUTI 常數(shù) 此常數(shù)對應一個固定基準電壓的滿量程電流 參考電壓輸2OUTII REFV 入端 可正可負 10 10v 3 6 電機驅動芯片選擇 電機驅動采用PWM技術來驅動直流伺服電動機 PWM技術為脈寬調(diào)制技術其可通 過輸入直流電壓 在其輸出可以得到頻率固定 脈沖幅度一定 脈沖寬度與輸入inu 信號成線性關系的方波脈沖串 利用該方波脈沖串驅動功率放大電路 從而控制伺 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 31 頁 共 44 頁 服電機的轉速 采用PWM技術的優(yōu)點是 PWM具有較高的切換頻率 這有助于克服伺 服電機的靜摩擦力矩 與其線性功率放大器相比 功耗低且效率高 因而在伺服系 統(tǒng)中得到了廣泛的應運用 為了改善伺服電機的運行特性 必須適當選擇PWM的切換 頻率 其選擇可參考以下原則 1 切換頻率應能使電機軸產(chǎn)生微振 以克服靜摩擦 改善運行特性 即 3 1 TMf 其中 為力矩常數(shù) 為PWM電源電壓 為電感 為電機靜摩4MCfkULT CULT 擦力矩 2 微振的最大角位移應小于設定的位置誤差 即 3 2 3192CTkfLJ 其中J為轉動慣量 為設定的位置誤差 3 盡量減少電機產(chǎn)生的高頻功耗 即應使得 3 3 2ATRfL 其中 為電內(nèi)阻 AR 一般伺服電機的電感很小 如果切換頻率不高 導致交流分量很大 很容易損壞 功率晶體管 在此采用PWM芯片UC3637和H功率橋放大電路來驅動伺服電機 其 UC3637原理如圖3 11所示 根據(jù)上述原則選擇切換頻率為30KHz UC3637的特點 單電源或雙電源工作 5 2 v0 雙路 PWM信號輸出 驅動電流能力為100mA 限流保護 欠電壓封鎖 有溫度補償 2 5V閥值的關機控制 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 32 頁 共 44 頁 圖3 11 UC3637原理框圖 UC3637的結構與功能 三角波發(fā)生器 CP CN S1 SR1 PWM比較器 CA CB 輸出控制門 NA NB 限流電路 CL SRA SRB 誤差放大器 EA 關機比較器 CS 欠電壓封鎖電路 UVL UC3637最具特色的是三角波振蕩器 三角波產(chǎn)生電路如圖3 12所示 圖3 12 恒幅三角波產(chǎn)生電路 三角波參數(shù)的計算 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 33 頁 共 44 頁 取PWM定時電路充電電流為0 5Ma 則有 3 4 0 5STHTVR 6 3 5 4THCf 其中 為PWM頻率 由允許電機最大電流 決定 Tf A21 3max ISR 3 6 ax0 SRI 對于圖3 12所示的控制系統(tǒng) 要求 V24 S 10maxcVK 10iNR PWM 頻率 f 30KHz 限流 Imax 8A 取 1a 計算得 3 7 K 5 162410 2max3 VRSCIN 3 8 35 6434 IN 3 9 V78 102 4 34 ISRV768 3 TH 3 10 K 16 78 324 105 62 233 THSV5 0 RK 1631 F10 78 04 5 93 THTVfC 式中 為三角波峰值的轉折 閾值 電壓 為電源電壓 為定時電阻 THVSVTR 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 34 頁 共 44 頁 B 2v1xoy P A Q L 為定時電容 為恒流充電電流 為振蕩頻率 C3637具有一個高速 帶寬為TCSIf kHz 輸出低阻抗的誤差放大器 既可以作為一般的快速運放 亦可作為反饋補償運 放 3 7 運動學分析 3 7 1 運動學方程 AGV 自動引導小車的速度分析 已知車輪驅動速度 求機構本體移動速度和旋轉角速度 兩后輪分別驅動四輪機構的速度分析 Q 為瞬心 P 為后輪中心 3 11 12pv 3 12 12coscospvx 3 13 12ininpyv 3 14 12BA 3 15 11v 圖 3 13 AGV 自動引導小車示意圖 整理成矩陣形式 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 35 頁 共 44 頁 3 16 21211sin2icovJByx 為雅可比矩陣 J 3 7 2 轉彎半徑 小車在轉彎時以速度 勻速轉彎 小車兩主動輪之間的距離為 B 小車兩主動輪 中心 假設小車質(zhì)量分布均勻 與轉彎圓心的距離即轉彎半徑為 R 車輪半徑為 r 兩輪的速度分別為 小車與行駛路面的摩擦系數(shù)為 則有12 3 17 2Rg 1 6m 708 94 10 查表 5 2 取 2 m 故取小車轉彎的最小半徑為 710R 左 右輪的速度為 1 3 18 22rBA m s486 07104 3 67 4 2 rRVBv 3 19 1rR s397 2 1 rA 3 8 控制軟件的設計 根據(jù)機器人的線速度和角速度的表達式 3 11 和 3 15 可以計算狀態(tài)量x y 和 3 20 12q 3 21 B 3 22 02trldtb 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 36 頁 共 44 頁 3 23 00cos2trlxdt 3 24 intrly 采用數(shù)值積分方法進行近似檢測 將區(qū)間 劃分成若干充分小的子區(qū)間 t 則只要子區(qū)間 相對于移動機器人的運動速度選 10t 21 ntt 1i 擇得充分小 或者控制周期比較短 則檢測精度可以達到使用的要求 表達式如下 3 25 112ntnrldtb 3 261cosntrlx 3 27 11si2ntn rlydt 另外 考慮到系統(tǒng)的各個狀態(tài)量都是通過數(shù)字編碼器輸出的脈沖信號進行檢測的 要 將脈沖信號轉換為機器人移動的距離及轉過的角度 必須對脈沖信號進行定標 即確 定每個脈沖與驅動輪移動的距離的系數(shù) 已知驅動輪的半徑 r 70mm 電機到車輪 的減速齒輪的變比為62 1 電機每旋轉一周發(fā)出500個脈沖 從而可以得到脈沖當 量應為2 PI 70 500 62 即0 01418mm P 對于控制系統(tǒng)的軟件編程語言 要根據(jù)系統(tǒng)的要求進行選擇 一般要求代碼簡 捷 執(zhí)行效率高 實時性好 AGV自動引導小車的引導原理是根據(jù)自動引導小車行走 的軌跡進行編程 數(shù)字編碼器檢測出的電壓信號判斷其與預先編程的軌跡的位置偏 差 控制器根據(jù)位置偏差調(diào)整電機轉速對偏差進行糾正 從而使自動引導小車沿預 先編程的軌跡行走 因此AGV自動引導小車行走過程中 需不斷地根據(jù)輸入的位置偏 差信號調(diào)整電機轉速 對系統(tǒng)進行實時控制 為對AGV自動引導小車實施控制 需要 對硬件進行操作 整個AGV自動引導小車的控制流程如圖3 14所示 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 37 頁 共 44 頁開 始函 數(shù) 變 量 中 斷 初 始 化讀 取 預 設 路 徑 坐 標路 徑 規(guī) 劃 及 軌 跡 插 補讀 取 上 次 運 行 誤 差 序 列AGV平 滑 啟 動 環(huán) 節(jié)軌 跡 檢 測到 第 一 段 軌 跡 終 點 嗎 第 二 段 軌 跡 控 制 環(huán) 節(jié) 到 終 點 了 嗎 存 儲 本 次 軌 跡 控 制 誤 差 序 列 偏 差 自 動 校 正 D A輸 出結 束YNYN第 i段 軌 跡 控 制 環(huán) 節(jié) ND A輸 出偏 差 自 動 校 正Y到 第 段 軌 跡 終 點 嗎 圖3 14 控制系統(tǒng)程序結構圖 程序開始 先設置函數(shù)和變量 并對各芯片進行初始化 讀取預先設置軌跡的 坐標 對軌跡進行插補 讀取上次的誤差 自動引導小車啟動 進行軌跡的檢測 判斷第一段路徑走完沒有 NO則把檢測的實際軌跡和預先設置的軌跡相比較產(chǎn)生偏 差 接著把偏差送給D A轉換器 從而控制自動引導小車沿預先設定的軌跡行走 YES則走下一段軌跡 接著判斷是否到達終點 到達終點結束 沒到達終點則繼續(xù)走 下一段軌跡 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 38 頁 共 44 頁 下面為圓弧插補程序 流程圖如圖3 15 DDA圓弧插補程序 XP BIT 00H X向溢出標志 YP BIT 01H Y向溢出標志 XS EQU 60H 起點坐標X YS EQU 61H 起點坐標Y XE EQU 62H 終點坐標X YE EQU 63H 終點坐標Y JVX EQU 64H X積分累加器 JVY EQU 65H Y積分累加器 JRX EQU 66H X被積函數(shù)寄存器 JRY EQU 67H Y被積函數(shù)寄存器 JEX EQU 68H X向終點計數(shù)器 JEY EQU 69H Y向終點計數(shù)器 ORG 1000H MOV JVX YS 初始化 MOV JVY XS MOV JRX 0 MOV JRY 0 MOV R2 X S MOV R4 X E ACALL BSUB 求X坐標的計數(shù)初值 MOV JEX R6 MOV R2 Y S MOV R4 Y E ACALL BSUB 求Y坐標的計數(shù)初值 MOV JEY R6 CLR XP CLR YP MOV R2 XS 本 科 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 第 39 頁 共 44 頁 MOV R4 YS ACALL YC 調(diào)用溢出子程序 CF MOV A JEX X向 JZ YX MOV R2 JRX MOV R4 JVX ACALL BADD 修改X向寄存器 MOV JRX R6 MOV A R7 CJNE A JRX NX