移動機器人機械臂的設(shè)計

移動機器人機械臂的設(shè)計,移動機器人機械臂的設(shè)計,移動,挪動,機器人,機械,設(shè)計 南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書 學(xué)院(系)： 機械工程學(xué)院 專 業(yè)： 機械工程及自動化 學(xué) 生 姓 名： 魏禮彬 學(xué) 號： 0601510154 設(shè)計(論文)題目： 移動機器人機械臂的設(shè)計 起 迄 日 期: 2010年3月22日～6月27日 設(shè)計(論文)地點: 南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院 指 導(dǎo) 教 師: 周建平 專業(yè)負責(zé)人: 龔光容 發(fā)任務(wù)書日期: 2010年 3月 12 日  任務(wù)書填寫要求 1．畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書由指導(dǎo)教師根據(jù)各課題的具體情況填寫，經(jīng)學(xué)生所在專業(yè)的負責(zé)人審查、院（系）領(lǐng)導(dǎo)簽字后生效。此任務(wù)書應(yīng)在第七學(xué)期結(jié)束前填好并發(fā)給學(xué)生； 2．任務(wù)書內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書寫或按教務(wù)處統(tǒng)一設(shè)計的電子文檔標(biāo)準(zhǔn)格式（可從教務(wù)處網(wǎng)頁上下載）打印，不得隨便涂改或潦草書寫，禁止打印在其它紙上后剪貼； 3．任務(wù)書內(nèi)填寫的內(nèi)容，必須和學(xué)生畢業(yè)設(shè)計（論文）完成的情況相一致，若有變更，應(yīng)當(dāng)經(jīng)過所在專業(yè)及院（系）主管領(lǐng)導(dǎo)審批后方可重新填寫； 4．任務(wù)書內(nèi)有關(guān)“學(xué)院（系）”、“專業(yè)”等名稱的填寫，應(yīng)寫中文全稱，不能寫數(shù)字代碼。學(xué)生的“學(xué)號”要寫全號； 5．任務(wù)書內(nèi)“主要參考文獻”的填寫，應(yīng)按照國標(biāo)GB 7714—2005《文后參考文獻著錄規(guī)則》的要求書寫，不能有隨意性； 6．有關(guān)年月日等日期的填寫，應(yīng)當(dāng)按照國標(biāo)GB/T 7408—2005《數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時間表示法》規(guī)定的要求，一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書寫。如“2009年3月15日”或“2009-03-15”。 畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）任 務(wù) 書 1．本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題應(yīng)達到的目的： 本課題以小型地面移動機器人的機械臂為研究對象，要求學(xué)生綜合運用所學(xué)基礎(chǔ)理論知識,根據(jù)被抓取工件的結(jié)構(gòu)尺寸、重量及工況，進行結(jié)構(gòu)選型、機構(gòu)設(shè)計。本課題的研究從功能需求分析入手，根據(jù)設(shè)計要求，構(gòu)思機構(gòu)運動形式、結(jié)構(gòu)尺寸和傳動布局，并進行機構(gòu)、零部件設(shè)計計算等環(huán)節(jié)的實踐，來培養(yǎng)學(xué)生的設(shè)計、計算、制圖及計算機應(yīng)用能力，以提高同學(xué)分析與解決工程實際問題的能力。 2．本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題任務(wù)的內(nèi)容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求等）： 內(nèi)容： 以小型地面移動機器人的機械折疊臂為研究對象，設(shè)計機械臂及夾持機構(gòu)，并滿足總體尺寸、重量及運動特性等指標(biāo)。 要求： （1）根據(jù)教師提供的部分材料和所布置任務(wù)，查閱中外資料，了解課題研究的工程背景。 （2）翻譯外文資料(10000字符以上)。 （3）設(shè)計機械臂及夾持機構(gòu)。設(shè)計要求： ①機械臂折疊時總長≤650mm，單臂桿轉(zhuǎn)動范圍:150°，旋動速度0.5rad/s，系統(tǒng)自重≤7kg。機器人底盤系統(tǒng)的總體尺寸不超出：長×寬×高=800mm×540mm×260mm。 ②機械臂的抓取重量為3kg，抓取對象為直徑40mm、長度360mm的圓柱體。 （4）對系統(tǒng)進行機構(gòu)分析、設(shè)計與計算。 （5）繪制該系統(tǒng)裝配圖及部分零件圖。（用Auto CAD或其他繪圖軟件繪制）。 （6）編寫設(shè)計、計算說明書。 畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）任 務(wù) 書 3．對本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題成果的要求〔包括畢業(yè)設(shè)計論文、圖表、實物樣品等〕： （1）繪制機器人機械臂系統(tǒng)的三維造型圖、裝配圖及部分零件圖。 （2）根據(jù)系統(tǒng)的設(shè)計計算和分析結(jié)果編寫設(shè)計、計算說明書。 （3）給出系統(tǒng)各零件的材料和重量清單，估算系統(tǒng)總重量。 4．主要參考文獻： [1] 張毅等. 移動機器人技術(shù)及其應(yīng)用[M]. 北京：電子工業(yè)出版社，2007. [2] 李新春等.移動機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計［J］. 機器人，2004（11）：103~106. [3] 李振波等.微型全方位移動機器人的研制［J］. 機器人，2000（9）：354~358. [4] 常文森,賀漢根,李晨.軍用移動機器人技術(shù)發(fā)展綜述［J］. 計算技術(shù)與自動化， 1998（2）：2~6. [5] 江浩,樊炳輝等.新型移動機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計［J］. 應(yīng)用科技，2000（8）：3~5. [6] 馬香峰等.工業(yè)機器人的操作機設(shè)計［M］.北京：冶金工業(yè)出版社，1996. [7] 蔣新松. 機器人學(xué)導(dǎo)論［M］. 沈陽：遼寧科學(xué)技術(shù)出版社，1994. [8] 蘇學(xué)成.樊炳輝等，一種新型的機器人移動結(jié)構(gòu)［J］.機械工程學(xué)報，2003（4）： 120~123. [9] R?西格沃特,I?諾巴克什,自主移動機器人導(dǎo)論［M］李人厚,譯.西安：西安交通 大學(xué)出版社，2006. [10] 王野，王田苗等.危險作業(yè)機器人關(guān)鍵技術(shù)綜述［J］.機器人技術(shù)與應(yīng)用,2005(6):23~31. [11] 文福安,梁崇高,廖啟征. 并聯(lián)機器人機構(gòu)位置正解［J］.中國機械工程,1999. [12] 黃亞樓,盧桂章. 微機機器人和精密操作的研究發(fā)展［M］. 機器人,1992(4). [13] 王昆,何小柏,汪信遠. 機械設(shè)計課程設(shè)計［M］. 高等教育出版社,2005. [14] 朱磊磊,陳軍.輪式移動機器人研究綜述[J].機床與液壓,2009,37(8):242~247. [15] 鄭超,趙言正,付莊.一種小型履帶機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計和實現(xiàn)[J].機電一體化,2007,4:70~72. [16] 陳學(xué)東等.四足機器人爬行步態(tài)的正運動學(xué)分析[J].機械工程學(xué)報.2003,39(2): 8~12. 畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）任 務(wù) 書 5．本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題工作進度計劃： 起 迄 日 期 工 作 內(nèi) 容 2010年 3月22日 ~ 3月 30 日 3月31日 ~ 4月20日 4月21日 ~ 6月10日 6月11日 ~ 6月22日 6月27日 查閱中外資料，了解課題研究的工程背景并翻譯外文資料。對課題方案進行構(gòu)思、分析比較并理出思路，撰寫開題報告。 初步設(shè)計。根據(jù)設(shè)計指標(biāo)的要求對移動機器人機械臂系統(tǒng)進行方案設(shè)計與三維造型。 詳細設(shè)計。根據(jù)設(shè)計指標(biāo)的要求，對選定的系統(tǒng)方案進行機構(gòu)分析、作詳細的結(jié)構(gòu)設(shè)計與計算。繪制移動機器人機械臂系統(tǒng)裝配圖，拆畫部分零件圖繪制改進后的小臂部件裝配圖與零件圖。 撰寫設(shè)計、計算說明書。修改論文，準(zhǔn)備答辯。 論文答辯 所在專業(yè)審查意見： 負責(zé)人： 年 月 日 學(xué)院（系）意見： 院（系）領(lǐng)導(dǎo)： 年 月 日