基于UG四自由度機器人的結構設計【三維UG】
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黑龍江工程學院本科生畢業(yè)設計
目 錄
摘要Ⅰ
AbstractⅡ
第1章 緒論1
1.1機器人的研究背景1
1.1.1 制造業(yè)的發(fā)展使機器人“被迫”由科幻走入現(xiàn)實1
1.1.2信息技術的發(fā)展為機器人的進一步發(fā)展提供了“高速軌道”1
1.1.3高危領域對機器人技術飛躍提出客觀要求1
1.2 機器人的定義1
1.2.1 世界機器人的定義1
1.2.2 我國機器人的定義2
1.3 機器人的分類3
1.3.1按照機器人從低級到高級的發(fā)展程度分類 3
1.3.2按照機器人所完成的主要功能分類 3
1.3.3 按照機器人的開發(fā)內容和目的分類4
1.3.4 按照應用領域對機器人進行分類4
1.4 機器人的發(fā)展概況4
1.4.1 機器人在國外的發(fā)展概況5
1.4.2 我國機器人的發(fā)展概況6
1.5 機器人的發(fā)展趨勢8
1.6 設計的主要內容8
第2章 機器人結構方案分10
2.1 機器人系統(tǒng)10
2.1.1 機器人系統(tǒng)的基本組成10
2.1.2 機器人結構簡圖10
2.2 機器人的執(zhí)行機構11
2.2.1 腰部結構11
2.2.2 臂部結構12
2.2.3 手腕結構12
2.2.4 手部結構13
2.3機器人的驅動機構13
2.4 控制系統(tǒng)13
2.5 本章小結14
第三章 四自由度機器人整體及部件設計15
3.1 四自由度機器人性能要求15
3.2 電機的選擇15
3.2.1 負載功率的估算15
3.2.2 步進電機額定功率的計算16
3.3 同步帶傳動設計18
3.3.1 已知條件18
3.3.2 設計計算18
3.4 軸的確定及校核21
3.4.1 腰部軸的確定校核21
3.4.2 手腕軸的確定校核22
3.4.3 大臂聯(lián)接件的確定校核23
3.5 軸承的選用及計算24
3.5.1 手腕處軸承24
3.5.2 大臂聯(lián)接處軸承25
3.5.3 其它部位軸承的選擇25
3.6 四自由度機器人長度尺寸26
3.6.1 腰部總成高度尺寸26
3.6.2 大小臂長度尺寸26
3.7 本章小結26
第四章 四自由度機器人UG建模27
4.1四自由度機器人零件建模27
4.1.1四自由度機器人底座實體建模27
4.1.2四自由度機器人大臂零件實體建模30
4.1.3四自由度機器人腰部殼體實體建模35
4.1.4四自由度機器人小臂零件建模38
4.1.5死自由度機器人其他零件實體模型41
4.2 本章小結44
第五章 四自由度機器人實體模型裝配45
5.1 四自由度機器人腰部總成裝配45
5.2 四自由度機器人其他總成52
5.3 爆炸圖52
5.4 四自由度機器人UG建?？傃b配模型53
5.5 本章小結53
結論54
參考文獻55
致謝57
附錄58
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類型：共享資源
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三維UG
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UG
自由度
機器人
結構設計
三維
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