一種基于PLC控制的伺服機(jī)械手的設(shè)計(jì)-含開題報(bào)告【15張cad圖紙+文檔全套資料】
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說 明 書 摘 要本實(shí)用新型公開了一種伺服機(jī)械手,包括底座、電動(dòng)機(jī)、支撐架、單桿氣缸、行程光電開關(guān)、伸縮桿、推動(dòng)氣缸、緊固螺母、行走平臺(tái)、旋轉(zhuǎn)氣缸、升降手臂、升降光電開關(guān)、頂升桿、轉(zhuǎn)盤、彈簧、安裝頭、氣動(dòng)手抓、夾板、基座和插接銷;所述底座的上端安裝有支撐架,支撐架的中間設(shè)置有基座;所述支撐架的兩側(cè)設(shè)置有夾板,兩者緊固連接;所述電動(dòng)機(jī)安裝在底座上,底座的兩端利用插接銷固定;該伺服機(jī)械手,由于設(shè)置有夾板,對(duì)單桿氣缸起到了保護(hù)作用,增強(qiáng)了單桿氣缸的強(qiáng)度;在安裝頭上的安全報(bào)警開關(guān)和電動(dòng)機(jī)電性連接,當(dāng)出現(xiàn)故障時(shí),安全報(bào)警開關(guān)會(huì)使電動(dòng)機(jī)停止工作,提高了整個(gè)裝置的安全性。100042010.21摘 要 附 圖100052010.21權(quán) 利 要 求 書1.一種伺服機(jī)械手,包括底座(1)、電動(dòng)機(jī)(2)、支撐架(3)、單桿氣缸(4)、行程光電開關(guān)(5)、伸縮桿(6)、推動(dòng)氣缸(7)、緊固螺母(8)、行走平臺(tái)(9)、旋轉(zhuǎn)氣缸(10)、升降手臂(11)、升降光電開關(guān)(12)、頂升桿(13)、轉(zhuǎn)盤(14)、彈簧(15)、安裝頭(16)、氣動(dòng)手抓(17)、夾板(18)、基座(19)和插接銷(20);其特征在于:所述底座(1)的上端安裝有支撐架(3),支撐架(3)的中間設(shè)置有基座(19);所述支撐架(3)的兩側(cè)設(shè)置有夾板(18),兩者緊固連接;所述電動(dòng)機(jī)(2)安裝在底座(1)上,底座(1)的兩端利用插接銷(20)固定;所述單桿氣缸(4)安裝在基座(19)上,在單杠氣缸(4)上設(shè)置有頂升桿(13),其頂升桿(13)和基座(19)活動(dòng)連接;所述單桿氣缸(4)的右側(cè)安裝有升降光電開關(guān)(11);所述旋轉(zhuǎn)氣缸(10)利用緊固螺母(8)安裝在推動(dòng)氣缸(7)的右側(cè);所述行走平臺(tái)(9)安裝在推動(dòng)氣缸(7)的下端,推動(dòng)氣缸(7)的上端固定安裝有伸縮桿(6);所述推動(dòng)氣缸(7)的左端連接有行程光電開關(guān)(5);所述旋轉(zhuǎn)氣缸(10)和轉(zhuǎn)盤(14)通過升降手臂(11)活動(dòng)連接;所述轉(zhuǎn)盤(14)的內(nèi)部設(shè)置了彈簧(15),轉(zhuǎn)盤的下端設(shè)置有安裝頭(16),氣動(dòng)手抓(17)連接在安裝頭(16)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種伺服機(jī)械手,其特征在于:所述彈簧(15)為高彈性彈簧,該裝置設(shè)置有兩個(gè)彈簧(15),兩彈簧(15)緊固連接,其彈簧(15)的下端和安裝頭(16)緊固連接,在安裝頭(16)上安裝有安全報(bào)警開關(guān),安全報(bào)警開關(guān)和電動(dòng)機(jī)(2)通過導(dǎo)線電性連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種伺服機(jī)械手,其特征在于:所述電動(dòng)機(jī)(2)為伺服電機(jī),在電動(dòng)機(jī)(2)上安裝有兩個(gè)V帶齒輪,分別驅(qū)動(dòng)基座(19)的旋轉(zhuǎn)和頂升桿(13)的升降,單桿氣缸(4)兩側(cè)的夾板(18)為L(zhǎng)形結(jié)構(gòu),采用高碳鋼制造,該裝置安裝有四個(gè)夾板(18)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種伺服機(jī)械手,其特征在于:所述行程光電開關(guān)(15)和升降光電(12)開關(guān)均為PLC電氣元件,其行程光電開關(guān)(5)控制伸縮桿(6)和推動(dòng)氣缸(7)的移動(dòng)。 5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種伺服機(jī)械手,其特征在于:所述氣動(dòng)手抓(17)上安裝有氣動(dòng)軸,其氣動(dòng)軸為圓柱體結(jié)構(gòu),通過導(dǎo)管和推動(dòng)氣缸(7)相連通。100012010.22說 明 書 一種伺服機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)備應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域,具體為一種伺服機(jī)械手。背景技術(shù)機(jī)械手是目前在機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)械裝置,在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)械手主要是針對(duì)沖床自動(dòng)上下料的應(yīng)用,下半部結(jié)構(gòu)為方形,機(jī)械臂從中間引申出去的,運(yùn)用絲桿和導(dǎo)軌,性能不穩(wěn)定 ;占地空間大,不利于節(jié)省空間資源 ;而且電氣部分和機(jī)械部分在一起,可能會(huì)引起干擾,也不大方便模塊化集成。機(jī)械手是能模仿人手的某些動(dòng)作功能,用以按固定程序抓取,搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置,機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人,也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人,它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化,能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全。目前機(jī)械手的應(yīng)用越來越廣泛,但是目前很多機(jī)械手,自動(dòng)化程度都相對(duì)較低,對(duì)準(zhǔn)精度差。因此急需一種改進(jìn)的技術(shù)來解決現(xiàn)有技術(shù)中所存在的這一問題。實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點(diǎn),提供了一種伺服機(jī)械手,通過升降光電開關(guān)和形成光電來分別驅(qū)動(dòng)頂升桿桿的升降和推動(dòng)氣缸的移動(dòng),大大提高了工作效率,當(dāng)出現(xiàn)故障時(shí)安全報(bào)警開關(guān)使得電動(dòng)機(jī)停止工作,提高了該裝置的安全系數(shù);以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。為實(shí)現(xiàn)上述目的,本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:一種伺服機(jī)械手,包括底座、電動(dòng)機(jī)、支撐架、單桿氣缸、行程光電開關(guān)、伸縮桿、推動(dòng)氣缸、緊固螺母、行走平臺(tái)、旋轉(zhuǎn)氣缸、升降手臂、升降光電開關(guān)、頂升桿、轉(zhuǎn)盤、彈簧、安裝頭、氣動(dòng)手抓、夾板、基座和插接銷;所述底座的上端安裝有支撐架,支撐架的中間設(shè)置有基座;所述支撐架的兩側(cè)設(shè)置有夾板,兩者緊固連接;所述電動(dòng)機(jī)安裝在底座上,底座的兩端利用插接銷固定;所述單桿氣缸安裝在基座上,在單杠氣缸上設(shè)置有頂升桿,其頂升桿和基座活動(dòng)連接;所述單桿氣缸的右側(cè)安裝有升降光電開關(guān);所述旋轉(zhuǎn)氣缸利用緊固螺母安裝在推動(dòng)氣缸的右側(cè);所述行走平臺(tái)安裝在推動(dòng)氣缸的下端,推動(dòng)氣缸的上端固定安裝有伸縮桿;所述推動(dòng)氣缸的左端連接有行程光電開關(guān);所述旋轉(zhuǎn)氣缸和轉(zhuǎn)盤通過升降手臂活動(dòng)連接;所述轉(zhuǎn)盤的內(nèi)部設(shè)置了彈簧,轉(zhuǎn)盤的下端設(shè)置有安裝頭,氣動(dòng)手抓連接在安裝頭上。優(yōu)選的,所述彈簧為高彈性彈簧,該裝置設(shè)置有兩個(gè)彈簧,兩壓縮彈簧緊固連接,其彈簧的下端和安裝頭緊固連接,在安裝頭上安裝有安全報(bào)警開關(guān),安全報(bào)警開關(guān)和電動(dòng)機(jī)通過導(dǎo)線電性連接。優(yōu)選的,所述電動(dòng)機(jī)為伺服電機(jī),在電動(dòng)機(jī)上安裝有兩個(gè)V帶齒輪,分別驅(qū)動(dòng)基座的旋轉(zhuǎn)和頂升桿的升降,單桿氣缸兩側(cè)的夾板為L(zhǎng)形結(jié)構(gòu),采用高碳鋼制造,該裝置安裝有四個(gè)夾板。優(yōu)選的,所述行程光電開關(guān)和升降光電開關(guān)均為PLC電氣元件,其行程光電開關(guān)控制伸縮桿和推動(dòng)氣缸的移動(dòng)。優(yōu)選的,所述氣動(dòng)手抓上安裝有氣動(dòng)軸,其氣動(dòng)軸為圓柱體結(jié)構(gòu),通過導(dǎo)管和推動(dòng)氣缸相連通。與現(xiàn)有技術(shù)相比,本實(shí)用新型的有益效果是:該伺服機(jī)械手,由于設(shè)置有夾板,對(duì)單桿氣缸起到了保護(hù)作用,增強(qiáng)了單桿氣缸的強(qiáng)度;其行程光電開關(guān)和升降光電開關(guān)均為電氣元件,對(duì)基座和伸縮桿的控制更加穩(wěn)定和靈活;在安裝頭上的安全報(bào)警開關(guān)和電動(dòng)機(jī)電性連接,當(dāng)出現(xiàn)故障時(shí),安全報(bào)警開關(guān)會(huì)使電動(dòng)機(jī)停止工作,提高了整個(gè)裝置的安全性。附圖說明圖1為本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖;圖中:1底座、2電動(dòng)機(jī)、3支撐架、4單桿氣缸、5行程光電開關(guān)、6伸縮桿、7推動(dòng)氣缸、8緊固螺母、9行走平臺(tái)、10旋轉(zhuǎn)氣缸、11升降手臂、12升降光電開關(guān)、13頂升桿、14轉(zhuǎn)盤、15彈簧、16安裝頭、17氣動(dòng)手抓、18夾板、19基座和20插接銷。具體實(shí)施方式下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖,對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述,顯然,所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例,而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例,本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例,都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。實(shí)施例請(qǐng)參閱圖1,本實(shí)用新型提供一種技術(shù)方案:一種伺服機(jī)械手,包括底座1、電動(dòng)機(jī)2、支撐架3、單桿氣缸4、行程光電開關(guān)5、伸縮桿6、推動(dòng)氣缸7、緊固螺母8、行走平臺(tái)9、旋轉(zhuǎn)氣缸10、升降手臂11、升降光電開關(guān)12、頂升桿13、轉(zhuǎn)盤14、彈簧15、安裝頭16、氣動(dòng)手抓17、夾板18、基座19和插接銷20;所述底座1的上端安裝有支撐架3,支撐架3的中間設(shè)置有基座19;所述支撐架3的兩側(cè)設(shè)置有夾板18,兩者緊固連接;所述電動(dòng)機(jī)2安裝在底座1上,底座1的兩端利用插接銷20固定;所述單桿氣缸4安裝在基座19上,在單杠氣缸4上設(shè)置有頂升桿13,其頂升桿13和基座19活動(dòng)連接;所述單桿氣缸4的右側(cè)安裝有升降光電開關(guān)12;所述旋轉(zhuǎn)氣缸10利用緊固螺母8安裝在推動(dòng)氣缸7的右側(cè);所述行走平臺(tái)9安裝在推動(dòng)氣缸7的下端,推動(dòng)氣缸7的上端固定安裝有伸縮桿6;所述推動(dòng)氣缸7的左端連接有行程光電開關(guān)5;所述旋轉(zhuǎn)氣缸10和轉(zhuǎn)盤14通過升降手臂11活動(dòng)連接;所述轉(zhuǎn)盤14的內(nèi)部設(shè)置了彈簧15,轉(zhuǎn)盤14的下端設(shè)置有安裝頭16,氣動(dòng)手抓17連接在安裝頭16上。所述彈簧15為高彈性彈簧,該裝置設(shè)置有兩個(gè)彈簧15,兩彈簧15緊固連接,其彈簧15的下端和安裝頭16緊固連接,在安裝頭16上安裝有安全報(bào)警開關(guān),安全報(bào)警開關(guān)和電動(dòng)機(jī)2通過導(dǎo)線電性連接,出現(xiàn)故障時(shí),安全報(bào)警開關(guān)會(huì)使電動(dòng)機(jī)2停止工作,提高了整個(gè)裝置的安全性;所述電動(dòng)機(jī)2為伺服電機(jī),在電動(dòng)機(jī)2上安裝有兩個(gè)V帶齒輪,分別驅(qū)動(dòng)基座19的旋轉(zhuǎn)和頂升桿13的升降,單桿氣缸4兩側(cè)的夾板18為L(zhǎng)形結(jié)構(gòu),采用高碳鋼制造,該裝置安裝有四個(gè)夾板18,對(duì)單桿氣缸4起到了保護(hù)作用,增強(qiáng)了單桿氣缸4的強(qiáng)度;所述行程光電開關(guān)5和升降光電開關(guān)12均為PLC電氣元件,對(duì)基19和伸縮桿6的控制更加穩(wěn)定和靈活,其行程光電開關(guān)5控制伸縮桿6和推動(dòng)氣缸7的移動(dòng);所述氣動(dòng)手抓17上安裝有氣動(dòng)軸,其氣動(dòng)軸為圓柱體結(jié)構(gòu),通過導(dǎo)管和推動(dòng)氣缸7相連通。 本實(shí)用新型在使用時(shí)候,電動(dòng)機(jī)1啟動(dòng)后,電動(dòng)機(jī)2上的V帶輪驅(qū)動(dòng)基座19旋轉(zhuǎn),此時(shí)單桿氣缸4會(huì)推動(dòng)頂升桿12上升或下降;行程光電開關(guān)5使得伸縮桿6和推動(dòng)氣缸7在行走平臺(tái)9上前后移動(dòng);當(dāng)氣動(dòng)手抓17位于提取物品正上方時(shí),旋轉(zhuǎn)氣缸10驅(qū)動(dòng)升降手臂11下降,使得氣動(dòng)手抓17抓緊提取物品,然后升降光電開關(guān)13驅(qū)動(dòng)升降手臂11上升,V帶輪驅(qū)動(dòng)基座19旋轉(zhuǎn),使氣動(dòng)手抓17將提取物品放置合適位置,如此反復(fù)循環(huán);出現(xiàn)故障時(shí),安全報(bào)警開關(guān)會(huì)使得電動(dòng)機(jī)停止工作,保證了工作的安全性。對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言,顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié),而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下,能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。因此,無論從哪一點(diǎn)來看,均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的,而且是非限制性的,本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定,因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實(shí)用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。 此外,應(yīng)當(dāng)理解,雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述,但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案,說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見,本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個(gè)整體,各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合,形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。100022010.25說 明 書 附 圖圖 1100032010.21
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