六足行走機(jī)器人設(shè)計【含7張cad圖紙+文檔全套資料】

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第6周：繼續(xù)討論課題的總體方案，并就具體細(xì)節(jié)分別進(jìn)行論證。第7周：進(jìn)行六足行走機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計，繪制總體方案圖。 第8周：進(jìn)行必要的計算，確定六足行走機(jī)器人結(jié)構(gòu)方案的合理性。第9周：進(jìn)行六足行走機(jī)器人的各部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計，進(jìn)行部件設(shè)計第10周：繼續(xù)完善各部件設(shè)計及進(jìn)行個別零件的設(shè)計。 第11周：討論六足行走機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計方案，確定合理的設(shè)計方案。第12周：進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計，確定控制系統(tǒng)的最佳方案第13周：繼續(xù)進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計，完善控制系統(tǒng)細(xì)節(jié) 第14周：進(jìn)行六足行走機(jī)器人分析與研討，進(jìn)行結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)的修改第15周：完善設(shè)計圖紙及說明書的修改工作。 第16周：整理設(shè)計說明書及答辯資料，準(zhǔn)備答辯第17周：畢業(yè)設(shè)計答辯 5.應(yīng)閱讀的基本文獻(xiàn): [1]韓建海 趙書尚 李濟(jì)順 《六足機(jī)器人行走步態(tài)的協(xié)調(diào)控制》 機(jī)電工程 2004年 第21卷第4期[2]鄭忠楷 《智能避障機(jī)器人設(shè)計初探》 福州師專學(xué)報 2002年4月 第22卷 第2期 [3]張澤榮 王學(xué)彬 《可編程序控制器原理與應(yīng)用》 清華大學(xué)出版社北京交通大學(xué)出版社2004年[4]熊有倫 《機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》 華中科技大學(xué)出版社 1995年 [5]李磊 葉濤 譚民 陳細(xì)軍 《移動機(jī)器人技術(shù)研究現(xiàn)狀與未來》 機(jī)器人 2002年9月 第24卷第5期[6]顧勇平 周華平 馬宏緒 《多足機(jī)器人群控策略及可靠性問題》 機(jī)器人 2002年3月 第24卷 第2期 [7]李貽斌 《現(xiàn)代科技革命與機(jī)器人的發(fā)展》 山東交通學(xué)院學(xué)報 2002年12月 第10卷 第4期 [8] 楊東超 趙明國 陳懇 王永輝 《機(jī)器人一般自由度計算公式的統(tǒng)一認(rèn)識》 專題論文 2002年8月 [9]葛運(yùn)建 張建軍 戈瑜 吳仲城 高理富 《無所不在的傳感與機(jī)器人感知》 自動化學(xué) 報 2002年12月 第28卷 增刊 [10]榮宏 《可編程控制器梯形圖編程應(yīng)用技巧》 成都紡織高等專科學(xué)校學(xué)報 2002年7月第19卷 第3期[11]楊波 鄧偉珍 《ＰＬＣ系統(tǒng)的抗干擾措施》 長春理工大學(xué)學(xué)報 2002年9月 第25卷 第3期 [12]梅燕民 彭光正 范偉 《氣動爬墻機(jī)器人》 液壓氣動與密封 2002年2月 第1期[13]靳平 《可編程控制器系統(tǒng)的故障分析》 江蘇技術(shù)師范學(xué)院學(xué)報 2002年12月 第８卷第４期 大 連大學(xué)大 連大學(xué) 本科畢業(yè)論文( 設(shè)計) 過程管理手冊本科畢業(yè)論文( 設(shè)計) 過程管理手冊 題目: 六足行走機(jī)器人設(shè)計 學(xué) 院：機(jī)械工程學(xué)院 專 業(yè) 、班 級：機(jī)日13 1 學(xué) 生 姓 名：邵倩 指導(dǎo)教師姓名：關(guān)浩 指導(dǎo)教師職稱：教授 完 成 時 間：2 0 17 -0 6 -0 6大連大學(xué)本科生畢業(yè)論文( 設(shè)計) 須知大連大學(xué)本科生畢業(yè)論文( 設(shè)計) 須知 1、畢業(yè)論文( 設(shè)計) 是高等學(xué)校實(shí)現(xiàn)本科教學(xué)培養(yǎng)目標(biāo)的一個基本教學(xué)環(huán)節(jié)，是基礎(chǔ)理論學(xué)習(xí)深化與升華的主要手段，是全面檢驗(yàn)學(xué)生素質(zhì)與實(shí)踐能力的重要方法，是培養(yǎng)學(xué)生嚴(yán)肅認(rèn)真的科學(xué)態(tài)度和嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)工作作風(fēng)的必要途徑。畢業(yè)論文成績是學(xué)生畢業(yè)及學(xué)位資格認(rèn)證的重要依據(jù)。2 、學(xué)生應(yīng)嚴(yán)格遵守大連大學(xué)本科畢業(yè)論文( 設(shè)計) 工作管理規(guī)定的要求，根據(jù)畢業(yè)論文( 設(shè)計) 任務(wù)書及開題報告所設(shè)定的任務(wù)，完成畢業(yè)論文( 設(shè)計) 工作并撰寫出畢業(yè)論文。3 、學(xué)生必須參加畢業(yè)論文( 設(shè)計) 工作的各個環(huán)節(jié)，要運(yùn)用所學(xué)知識解決實(shí)際問題，在工作中學(xué)習(xí)并獲取新知識；要敢于創(chuàng)新，勤于實(shí)踐，注意鍛煉和提高獨(dú)立工作的能力。4 、學(xué)生畢業(yè)論文( 設(shè)計) 工作期間要主動接受指導(dǎo)教師的檢查，定期向?qū)焻R報工作進(jìn)度，聽取導(dǎo)師對工作的意見和指導(dǎo)。指導(dǎo)老師的定期檢查結(jié)果及指導(dǎo)意見應(yīng)及時填入本手冊( 至少每周填寫一次) 。畢業(yè)論文完成之后，各項(xiàng)內(nèi)容填寫完畢，裝入檔案袋，由個教學(xué)單位存檔。5、學(xué)生在畢業(yè)論文( 設(shè)計) 期間應(yīng)嚴(yán)格遵守考勤制度，無故離崗者按曠課處理。缺席時間達(dá)四分之一者，不準(zhǔn)參加答辯，其成績按不及格處理。6 、畢業(yè)論文的撰寫必須符合規(guī)范化要求，否則不能取得答辯的資格。不得弄虛作假或抄襲他人成果，發(fā)現(xiàn)有偽造數(shù)據(jù)或嚴(yán)重抄襲的行為，其畢業(yè)論文成績按不及格處理。7 、學(xué)生對畢業(yè)論文內(nèi)容中涉及的技術(shù)資料應(yīng)附有保密責(zé)任，未經(jīng)學(xué)校許可不能擅自對外交流或轉(zhuǎn)讓。大連大學(xué)本科生畢業(yè)論文( 設(shè)計) 過程管理要求大連大學(xué)本科生畢業(yè)論文( 設(shè)計) 過程管理要求 本科畢業(yè)論文一般要經(jīng)過選題、開題、資料收集、論文寫作、修改定稿等幾個階段。指導(dǎo)老師要經(jīng)常與學(xué)生進(jìn)行交流，對學(xué)生進(jìn)行論文寫作或設(shè)計的基礎(chǔ)性訓(xùn)練，使學(xué)生掌握學(xué)術(shù)論文寫作或項(xiàng)目設(shè)計的基本方法，培養(yǎng)其學(xué)術(shù)研究的素養(yǎng)，進(jìn)行創(chuàng)新能力的訓(xùn)練。( 一) 選題( 一) 選題1、畢業(yè)論文( 設(shè)計) 選題要充分體現(xiàn)專業(yè)人才培養(yǎng)目標(biāo)要求，根據(jù)所學(xué)專業(yè)進(jìn)行選題。原則上部的跨專業(yè)選題，但鼓勵學(xué)科交叉融合。2 、畢業(yè)論文( 設(shè)計) 選題要充分體現(xiàn)專業(yè)人才培養(yǎng)目標(biāo)的要求，能夠綜合運(yùn)用專業(yè)知識，保證基本能力訓(xùn)練；選題要有一定的研究價值和現(xiàn)實(shí)意義，有一定的開拓性和創(chuàng)新性；選題應(yīng)有一定的深度與廣度，難度與分量適宜；原則上每生選一題，二人或二人以上合作課題，要明確每個學(xué)生在其內(nèi)獨(dú)立承擔(dān)的任務(wù)，畢業(yè)論文必須分開撰寫，并標(biāo)明本人在課題中所負(fù)責(zé)研究的內(nèi)容及在整個課題中所占的比例。3 、學(xué)生選定題目后，學(xué)院統(tǒng)一領(lǐng)取大連大學(xué)本科畢業(yè)論文( 設(shè)計) 過程管理手冊，有指導(dǎo)老師按要求填寫畢業(yè)論文( 設(shè)計) 任務(wù)書各項(xiàng)內(nèi)容，經(jīng)系( 教研室) 主任、學(xué)院教學(xué)指導(dǎo)委員會審查簽字后，于畢業(yè)論文( 設(shè)計) 工作開始時將任務(wù)下達(dá)給學(xué)生。( 二) 開題( 二) 開題1、學(xué)生應(yīng)根據(jù)指導(dǎo)教師的要求在畢業(yè)論文寫作前廣泛收集并閱讀與畢業(yè)論文( 設(shè)計) 相關(guān)的文獻(xiàn)資料，了解學(xué)術(shù)界對課題的研究程度，避免低水平重復(fù)工作及侵犯他人知識產(chǎn)權(quán)。2 、學(xué)生在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下，確定論文寫作提綱、設(shè)計思路、工作的重點(diǎn)及難點(diǎn)，同時確定論文( 設(shè)計) 采用的研究方法、技術(shù)路線或設(shè)計參數(shù)。3 、開題報告需在畢業(yè)論文( 設(shè)計) 工作開始后的前四周內(nèi)完成。開題報告必須經(jīng)學(xué)院教學(xué)指導(dǎo)委員會審查。開題報告不合格或沒有做開題報告的學(xué)生需重做或補(bǔ)做，審查合格后方能開始寫論文，否則不許參加答辯。開題報告通過后，原則上不允許更換論文題目或指導(dǎo)老師。( 三) 搜集資料( 三) 搜集資料1、根據(jù)論文( 設(shè)計) 的實(shí)際需要，采用文獻(xiàn)法、觀察法、問卷法及推理計算、科學(xué)實(shí)驗(yàn)等方法獲取論文( 設(shè)計) 所需的事實(shí)材、數(shù)據(jù)及設(shè)計參數(shù)等，并進(jìn)行設(shè)黨的加工整理。2 、指導(dǎo)教師應(yīng)對學(xué)生收集、整理資料的方法進(jìn)行指導(dǎo)，為學(xué)生提供必要的參考書目。3 、指導(dǎo)教師要對有關(guān)試驗(yàn)方法的可行性、安全性進(jìn)行嚴(yán)格論證和及時、有效的進(jìn)行實(shí)驗(yàn)工作指導(dǎo)。學(xué)員應(yīng)為學(xué)生提供必要的實(shí)驗(yàn)場所核試驗(yàn)條件。( 四) 論文寫作( 設(shè)計) 和修改定稿( 四) 論文寫作( 設(shè)計) 和修改定稿1、學(xué)生要根據(jù)論文寫作大綱或設(shè)計要求，進(jìn)行論文寫作或設(shè)計。2 、學(xué)生在論文寫作或設(shè)計中，要保質(zhì)量地完成任務(wù)書規(guī)定的內(nèi)容。3 、學(xué)生要獨(dú)立完成規(guī)定的工作任務(wù)。不弄虛作假，不抄襲和拷貝別人的工作內(nèi)容，否則畢業(yè)論文( 設(shè)計) 成績按不合格處理。4 、畢業(yè)論文的撰寫必須符合規(guī)范化要求，根據(jù)大連大學(xué)本科畢業(yè)論文( 設(shè)計) 格式基本要求排版。在指導(dǎo)老師審閱和定稿之后，方可進(jìn)行打印、裝訂。未達(dá)到規(guī)范要求者，不能參加答辯。5、學(xué)生必須在答辯前兩周，將畢業(yè)論文及大連大學(xué)本科畢業(yè)論文( 設(shè)計) 過程管理手冊交指導(dǎo)老師。6 、畢業(yè)論文( 設(shè)計) 成果、資料應(yīng)于答辯結(jié)束后交教學(xué)單位收存，學(xué)生不得擅自帶離學(xué)校。論文經(jīng)指導(dǎo)教師推薦方可公開發(fā)表。( 五) 畢業(yè)論文( 設(shè)計) 成績評定( 五) 畢業(yè)論文( 設(shè)計) 成績評定1、畢業(yè)論文( 設(shè)計) 的成績原則上有四部分組成，其中過程檢查成績占15%，指導(dǎo)老師評分2 0 %，評閱人評分占2 0 %，答辯委員會評分占4 5%。2 、畢業(yè)論文( 設(shè)計) 各部分成績評定均以百分制計，最終成績要折合 A 、B、C、D 、F 五個等級成績?yōu)?A 的學(xué)生一般不得超過本專業(yè)學(xué)生的15%，成績?yōu)?B 的學(xué)生不得超過本專業(yè)學(xué)生的4 0 %。畢業(yè)論文( 設(shè)計) 任務(wù)書畢業(yè)論文( 設(shè)計) 任務(wù)書論文( 設(shè)計) 題目：六足行走機(jī)器人設(shè)計工作日期：2 0 16 年12 月12 日 2 0 17 年0 5月2 6 日1. 選題依據(jù):本課題是為社會服務(wù)而研究的一個實(shí)際課題。是一個新型實(shí)用機(jī)械設(shè)計，同時又是為學(xué)生參加創(chuàng)新設(shè)計大賽準(zhǔn)備的作品。2 . 論文要求( 設(shè)計參數(shù)) :（1）根據(jù)實(shí)際應(yīng)用情況，做詳細(xì)的調(diào)研，并在此基礎(chǔ)上確定合理的方案。（2 ）方案要求實(shí)現(xiàn)六足行走機(jī)器人設(shè)計要求。（3 ）制定系統(tǒng)總體設(shè)計方案，繪制系統(tǒng)的設(shè)計圖。（4 ）對系統(tǒng)進(jìn)行必要的參數(shù)計算。（5）完成對系統(tǒng)的控制設(shè)計工作（6 ）編寫設(shè)計說明書一份。3 . 個人工作重點(diǎn):本課題的重點(diǎn)是六足行走機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計，根據(jù)實(shí)際要求，研究六足行走機(jī)器人的特點(diǎn)及運(yùn)動規(guī)律，設(shè)計合理的機(jī)械結(jié)構(gòu)。4 . 時間安排及應(yīng)完成的工作:第1周：布置題目，討論題目，進(jìn)行課題調(diào)研第2 周：在深入理解課題的基礎(chǔ)上進(jìn)行課題調(diào)研第3 周：繼續(xù)討論課題，研討開題報告的撰寫第4 周：撰寫開報告，進(jìn)行開題報告答辯第5周：在充分調(diào)研的基礎(chǔ)上進(jìn)行方案論證及設(shè)計。第6 周：繼續(xù)討論課題的總體方案，并就具體細(xì)節(jié)分別進(jìn)行論證。第7 周：進(jìn)行六足行走機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計，繪制總體方案圖。第8 周：進(jìn)行必要的計算，確定六足行走機(jī)器人結(jié)構(gòu)方案的合理性。第9 周：進(jìn)行六足行走機(jī)器人的各部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計，進(jìn)行部件設(shè)計第10 周：繼續(xù)完善各部件設(shè)計及進(jìn)行個別零件的設(shè)計。第11周：討論六足行走機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計方案，確定合理的設(shè)計方案。第12 周：進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計，確定控制系統(tǒng)的最佳方案第13 周：繼續(xù)進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計，完善控制系統(tǒng)細(xì)節(jié)第14 周：進(jìn)行六足行走機(jī)器人分析與研討，進(jìn)行結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)的修改第15周：完善設(shè)計圖紙及說明書的修改工作。第16 周：整理設(shè)計說明書及答辯資料，準(zhǔn)備答辯第17 周：畢業(yè)設(shè)計答辯5. 應(yīng)閱讀的基本文獻(xiàn):1 韓建海 趙書尚 李濟(jì)順 六足機(jī)器人行走步態(tài)的協(xié)調(diào)控制機(jī)電工程 2 0 0 4 年 第2 1卷第4 期2 鄭忠楷 智能避障機(jī)器人設(shè)計初探 福州師專學(xué)報 2 0 0 2 年4 月 第2 2 卷第2 期3 張澤榮 王學(xué)彬 可編程序控制器原理與應(yīng)用 清華大學(xué)出版社北京交通大學(xué)出版社2 0 0 4 年4 熊有倫 機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ) 華中科技大學(xué)出版社 19 9 5年5 李磊 葉濤 譚民 陳細(xì)軍 移動機(jī)器人技術(shù)研究現(xiàn)狀與未來 機(jī)器人 2 0 0 2 年9 月 第2 4 卷第5期6 顧勇平周華平馬宏緒 多足機(jī)器人群控策略及可靠性問題 機(jī)器人 2 0 0 2 年3 月 第2 4 卷 第2 期7 李貽斌 現(xiàn)代科技革命與機(jī)器人的發(fā)展 山東交通學(xué)院學(xué)報 2 0 0 2 年12 月 第10 卷 第4 期8 楊東超 趙明國 陳懇 王永輝 機(jī)器人一般自由度計算公式的統(tǒng)一認(rèn)識 專題論文2 0 0 2 年8 月9 葛運(yùn)建 張建軍戈瑜吳仲城高理富 無所不在的傳感與機(jī)器人感知 自動化學(xué)報 2 0 0 2 年12 月 第2 8 卷增刊10 榮宏 可編程控制器梯形圖編程應(yīng)用技巧 成都紡織高等專科學(xué)校學(xué)報 2 0 0 2 年7 月第19 卷 第3 期11 楊波 鄧偉珍 系統(tǒng)的抗干擾措施 長春理工大學(xué)學(xué)報 2 0 0 2 年9 月 第2 5卷 第3 期12 梅燕民彭光正范偉 氣動爬墻機(jī)器人 液壓氣動與密封 2 0 0 2 年2 月 第1期13 靳平 可編程控制器系統(tǒng)的故障分析 江蘇技術(shù)師范學(xué)院學(xué)報 2 0 0 2 年12 月 第卷第期指導(dǎo)教師簽字：教研室主任意見：教學(xué)指導(dǎo)分委會意見：關(guān)浩關(guān)浩同意同意同意同意簽字：賈衛(wèi)平2 0 16 年12 月16 日簽字：賈衛(wèi)平 2 0 16 年12 月16 日 學(xué)院公章畢業(yè)論文( 設(shè)計) 進(jìn)度檢查表畢業(yè)論文( 設(shè)計) 進(jìn)度檢查表 第第-1-1周周工作進(jìn)展情況本周在關(guān)老師的指導(dǎo)下做開題報告，從選題依據(jù)、研究內(nèi)容到工作安排以及文獻(xiàn)查閱和文獻(xiàn)綜述。在三次找老師指導(dǎo)答疑和網(wǎng)上交流后，解決了關(guān)于我的題目目前研究概況和發(fā)展趨勢中沒有引征國內(nèi)的內(nèi)容的情況，解決了文獻(xiàn)查閱過程中的格式問題以及文獻(xiàn)綜述的具體內(nèi)容中出現(xiàn)的問題。2 0 16 年12 月2 8 日指導(dǎo)教師意見該生較好地完成了畢業(yè)設(shè)計課題的前期調(diào)研工作，查閱了相關(guān)的文獻(xiàn)資料，對六足機(jī)器人的應(yīng)用及特點(diǎn)進(jìn)行了探討，提出了對課題的初步想法與方案，較好地完成了開題報告的撰寫，順利通過了開題報告的答辯。指導(dǎo)教師( 簽字) ：關(guān)浩 2 0 17 年0 1月0 2 日第第1 1周周工作進(jìn)展情況本周在關(guān)老師的指導(dǎo)下，完成了外文文獻(xiàn)翻譯工作，以及對論文整體框架和思路的理順工作。關(guān)于外文翻譯，我選擇了由H a n s j u r g e n We i d e m a n n , FPf e i f f e r , J El t z e 三人共同完成的文獻(xiàn)T h e s i x -l e g g e d T U M w a l k i n g r o b o t ，在翻譯過程中，明確要在我的論文中選定三角步態(tài)數(shù)學(xué)模型。2 0 17 年0 3 月14 日指導(dǎo)教師意見及時與老師溝通，選定的外文翻譯文獻(xiàn)，對課題的總體方案也有考慮，下一步要抓緊方案的討論。指導(dǎo)教師( 簽字) ：關(guān)浩 2 0 17 年0 3 月15日第第33周周工作進(jìn)展情況在與老師的討論中，決定了使用三角步態(tài)的數(shù)學(xué)模型，在六足行走機(jī)器人的制圖設(shè)計方面，參考在校博物館的實(shí)物，預(yù)計最重方案為50 0 * 50 0 m m 左右的成品，有助于整體的穩(wěn)定性。2 0 17 年0 4 月13 日指導(dǎo)教師意見方案設(shè)計還需要完善，在確定方案的基礎(chǔ)上加快結(jié)構(gòu)設(shè)計和必要的計算。指導(dǎo)教師( 簽字) ：關(guān)浩 2 0 17 年0 4 月13 日第第5 5周周工作進(jìn)展情況在與老師溝通的基礎(chǔ)上，開始著手相關(guān)的結(jié)構(gòu)設(shè)計以及相關(guān)計算，通過六條腿18 個驅(qū)動關(guān)節(jié)，采用PCL伺服電機(jī)、電位器、測距傳感器、行程開關(guān)、觸地開關(guān)完成結(jié)構(gòu)設(shè)計。利用插補(bǔ)算法調(diào)整和設(shè)定伺服參數(shù)。2 0 17 年0 4 月2 5日指導(dǎo)教師意見初步進(jìn)行了部分計算，計算的結(jié)果應(yīng)該及時給老師看，與指導(dǎo)老師進(jìn)行充分的交流，一定要注意按計劃進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計指導(dǎo)教師( 簽字) ：關(guān)浩 2 0 17 年0 5月2 5日第第77周周工作進(jìn)展情況本周在關(guān)老師的指導(dǎo)下，完成了論文中關(guān)于機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、多關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)控制的內(nèi)容，并初步?jīng)Q定下一步進(jìn)行信心采集與處理的問題研究。2 0 17 年0 5月0 8 日指導(dǎo)教師意見按進(jìn)度應(yīng)該進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計及控制系統(tǒng)設(shè)計，應(yīng)加快進(jìn)度，爭取早日完成結(jié)構(gòu)計算與控制系統(tǒng)設(shè)計。指導(dǎo)教師( 簽字) ：關(guān)浩 2 0 17 年0 5月2 5日第第99周周工作進(jìn)展情況本周完成了信息采集與處理、信號、速度試驗(yàn)研究。初步完成論文初稿并進(jìn)行中期答辯，在老師的檢查和指導(dǎo)下進(jìn)一步修改和完善論文，并制定下一步的制圖計劃。2 0 17 年0 5月0 8 日指導(dǎo)教師意見進(jìn)行了畢業(yè)設(shè)計期中檢查工作，前期工作完成了一些，但是進(jìn)度還是稍顯慢些，希望加快進(jìn)度，按學(xué)校要求完成畢業(yè)設(shè)計指導(dǎo)教師( 簽字) ：關(guān)浩 2 0 17 年0 5月10 日第第1111周周工作進(jìn)展情況本周整體上完成論文和s o l i d w o r k s 制圖工作，根據(jù)老師的指導(dǎo)意見，對部分內(nèi)容和論文格式進(jìn)行了修改，進(jìn)一步對論文潤色。2 0 17 年0 5月16 日指導(dǎo)教師意見基本完成了畢業(yè)設(shè)計工作，但是圖紙還需要進(jìn)一步努力完善，另外，說明書中還需要加強(qiáng)計算方面的內(nèi)容，做好畢業(yè)設(shè)計答辯的準(zhǔn)備工作。指導(dǎo)教師( 簽字) ：關(guān)浩 2 0 17 年0 5月16 日第第周周工作進(jìn)展情況年月日指導(dǎo)教師意見指導(dǎo)教師( 簽字) ：年月日畢業(yè)論文( 設(shè)計) 過程管理評價表畢業(yè)論文( 設(shè)計) 過程管理評價表 過程管理評語過程管理評語 評價內(nèi)容具體要求總分評分工作態(tài)度態(tài)度認(rèn)真，刻苦努力，作風(fēng)嚴(yán)謹(jǐn)33遵守紀(jì)律自覺遵守學(xué)校有關(guān)規(guī)定，主動聯(lián)系指導(dǎo)教師, 接受指導(dǎo)32開題報告內(nèi)容詳實(shí)，符合規(guī)范要求55任務(wù)完成按時、圓滿完成各項(xiàng)工作任務(wù)43過程管理評分合計13該生對待畢業(yè)設(shè)計工作態(tài)度較認(rèn)真，能夠積極主動地查找資料，認(rèn)真探討課題的方案。該同學(xué)工作作風(fēng)較嚴(yán)謹(jǐn)，能抓緊時間認(rèn)真工作，反復(fù)修改設(shè)計方案及計算等。該同學(xué)學(xué)習(xí)比較刻苦努力，自學(xué)了許多課程外的知識以更好地完成課題。該生能夠較嚴(yán)格要求自己，自覺遵守學(xué)校的相關(guān)規(guī)定，主動與指導(dǎo)老師聯(lián)系，采取各種方式虛心接受指導(dǎo)。該同學(xué)能夠認(rèn)真撰寫開題報告，經(jīng)過大量的調(diào)研后，確定題目及研究思路，開題報告符合規(guī)范要求，內(nèi)容較詳實(shí)。該生能夠按時完成畢業(yè)設(shè)計任務(wù)所規(guī)定的內(nèi)容。指導(dǎo)教師簽字: 關(guān)浩日期: 2 0 17 -0 5-18畢業(yè)論文( 設(shè)計) 指導(dǎo)教師評價表畢業(yè)論文( 設(shè)計) 指導(dǎo)教師評價表 指導(dǎo)教師評語指導(dǎo)教師評語 評價內(nèi)容具體要求總分評分選題質(zhì)量符合培養(yǎng)目標(biāo)要求, 有一定的研究價值和實(shí)踐意義, 有一定的開拓性、創(chuàng)新性, 深度、難度適宜, 工作量飽滿55能力水平有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表達(dá)與外語能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計算機(jī)應(yīng)用能力54完成質(zhì)量文題相符, 概念準(zhǔn)確, 分析、論證、計算、設(shè)計、實(shí)驗(yàn)等正確合理, 結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī)108指導(dǎo)教師評分合計17該生完成了畢業(yè)設(shè)計所規(guī)定的任務(wù)，選題符合本專業(yè)培養(yǎng)目標(biāo)要求，有一定的研究價值及實(shí)踐意義，課題有一定的創(chuàng)新性。該生完成了“六足行走機(jī)器人設(shè)計”課題的方案設(shè)計，設(shè)計方案較合理。在進(jìn)行了大量的調(diào)查研究基礎(chǔ)上，該生完成了課題相關(guān)內(nèi)容的設(shè)計計算，圖紙繪制，控制系統(tǒng)設(shè)計工作。從作品中反映出該生具有一定的綜合運(yùn)用所學(xué)知識解決問題的能力，并且有一定的設(shè)計計算、工程繪圖、計算應(yīng)用能力。該生所完成的畢業(yè)設(shè)計合乎規(guī)范，說明書概念較清晰，計算，圖紙基本合乎要求。同意該生參加畢業(yè)答辯。指導(dǎo)教師簽字: 關(guān)浩日期: 2 0 17 -0 5-18畢業(yè)論文( 設(shè)計) 評閱人評價表畢業(yè)論文( 設(shè)計) 評閱人評價表 評閱人評語評閱人評語 評價內(nèi)容具體要求總分評分選題質(zhì)量符合培養(yǎng)目標(biāo)要求, 有一定的研究價值和實(shí)踐意義, 有一定的開拓性、創(chuàng)新性, 深度、難度適宜, 工作量飽滿55能力水平有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表達(dá)與外語能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計算機(jī)應(yīng)用能力55完成質(zhì)量文題相符, 概念準(zhǔn)確, 分析、論證、計算、設(shè)計、實(shí)驗(yàn)等正確合理, 結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī)107評閱人評分合計17該生畢業(yè)設(shè)計符合培養(yǎng)目標(biāo)要求，有一定的研究價值和實(shí)踐意義，有一定的開拓性，深度、難度適宜，工作量飽滿。針對六足行走機(jī)器人的機(jī)械機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究，解決了機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、控制結(jié)構(gòu)設(shè)計問題，并完成了多關(guān)節(jié)分級控制和相應(yīng)的編程部分，體現(xiàn)出該生有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表達(dá)與外語能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計算機(jī)應(yīng)用能力。論文文題相符，概念準(zhǔn)確，分析、論證、計算和設(shè)計等正確合理，結(jié)論明確。論文結(jié)構(gòu)合理，層次清晰，格式和圖表需要加強(qiáng)規(guī)范性。評閱人簽字：何利評閱人工作單位：機(jī)械工程學(xué)院日期：2 0 17 -0 5-2 4畢業(yè)論文( 設(shè)計) 答辯紀(jì)錄畢業(yè)論文( 設(shè)計) 答辯紀(jì)錄 答辯委員會( 答辯小組) 成員答辯委員會( 答辯小組) 成員 學(xué)生姓名：邵倩專業(yè)班級：機(jī)日13 1畢業(yè)論文( 設(shè)計) 題目：六足行走機(jī)器人設(shè)計答辯時間：2 0 17 年0 5月2 5日_時_分 _時_分主任委員( 組長) ：關(guān)浩委員( 組員) ：王建維王艷穎何利答辯委員會( 答辯小組) 提出的問題和答辯情況答辯委員會( 答辯小組) 提出的問題和答辯情況問題1：本次設(shè)計機(jī)器人六足是什么原理？回 答：六足同時抬三條腿，依次行走，步徑采用差補(bǔ)算法。問題2 ：足部采用什么接觸地面？回 答：點(diǎn)接觸，因?yàn)楸敬卧O(shè)計機(jī)器人較小，重量輕，適用于小環(huán)境下問題3 ：本課題都做了哪些設(shè)計工作？重點(diǎn)是什么？回 答：做了機(jī)器人的方案設(shè)計，結(jié)構(gòu)設(shè)計，控制系統(tǒng)設(shè)計，主要是做控制系統(tǒng)設(shè)計。問題4 ：12 個舵機(jī)都如何安放的？回 答：每條腿兩個，共六條腿，12 個，分別控制各腿的關(guān)節(jié)。問題5：六足機(jī)器人有哪些類型？回 答：有同側(cè)三條同時抬起，有交替抬起的，問題6 ：本機(jī)器人是模仿什么生物？回 答：本次課題所設(shè)計的機(jī)器人是模仿螳螂問題7 ：本機(jī)器人主要應(yīng)用在什么場合下？回 答：主要用于探測，用于人不便于到達(dá)的地方問題8 ：理論計算都采用什么方法？回 答：位移采用差補(bǔ)，還有三角區(qū)域法記錄人： 2 0 17 年0 5月2 5日畢業(yè)論文( 設(shè)計) 答辯委員會評價表畢業(yè)論文( 設(shè)計) 答辯委員會評價表 答辯委員會評語答辯委員會評語評價內(nèi)容具體要求總分評分自述總結(jié)思路清晰, 語言表達(dá)準(zhǔn)確, 概念清楚, 論點(diǎn)正確, 分析歸納合理108答辯過程能夠正確回答所提出的問題, 基本概念清楚, 有理論根據(jù)108選題質(zhì)量符合培養(yǎng)目標(biāo)要求, 有一定的研究價值和實(shí)踐意義, 有一定的開拓性、創(chuàng)新性, 深度、難度適宜, 工作量飽滿55完成質(zhì)量文題相符, 概念準(zhǔn)確, 分析、論證、計算、設(shè)計、實(shí)驗(yàn)等正確合理, 結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī)108能力水平有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表達(dá)與外語應(yīng)用能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計算機(jī)應(yīng)用能力108答辯委員會評分合計3 7邵倩同學(xué)在畢業(yè)設(shè)計工作期間，工作努力，態(tài)度認(rèn)真，能遵守各項(xiàng)紀(jì)律，表現(xiàn)良好。能按時、全面、獨(dú)立地完成與畢業(yè)設(shè)計有關(guān)的各環(huán)節(jié)工作，具有一定的綜合分析問題和解決問題的能力。論文立論正確，理論分析得當(dāng)，解決問題方案實(shí)用，結(jié)論正確。論文使用的概念正確，語言表達(dá)準(zhǔn)確，結(jié)構(gòu)嚴(yán)謹(jǐn)，條理清楚。論文中使用的圖表，設(shè)計中的圖紙?jiān)跁鴮懞椭谱鲿r，能夠執(zhí)行國家相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，規(guī)范化較好。具有一定的獨(dú)立查閱文獻(xiàn)資料及外語應(yīng)用能力，原始數(shù)據(jù)搜集得當(dāng)，實(shí)驗(yàn)或計算結(jié)論準(zhǔn)確。答辯過程中，能夠簡明和正確地闡述論文的主要內(nèi)容，思路清晰，論點(diǎn)基本正確；回答問題準(zhǔn)確，有應(yīng)變力；有較好的語言表達(dá)能力。答辯成績：3 7 答辯委員會主任：關(guān)浩2 0 17 年0 5月2 6 日畢業(yè)論文( 設(shè)計) 成績評定畢業(yè)論文( 設(shè)計) 成績評定 項(xiàng)目分類成績評定過程管理評分13指導(dǎo)教師評分17評閱人評分17答辯委員會評分3 7總分8 4成績等級B成績等級按“A 、B、C、D 、F”記載成績審核人簽章： 關(guān)浩學(xué)院審核人簽章： 賈衛(wèi)平 附錄A X射線實(shí)時影象探傷管道機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù) 摘要 這篇論文介紹了一種檢查大口徑管道焊接連接的機(jī)器人系統(tǒng)，它被發(fā)展作為X射線實(shí)時圖象檢查法 [RTIIT]的自動化平臺。該機(jī)器人在管道內(nèi)可以獨(dú)立尋找并確定焊接接縫位置，在同步控制技術(shù)的控制下可以完成對焊縫進(jìn)行質(zhì)量檢驗(yàn)的任務(wù)。該機(jī)器人系統(tǒng)安裝有一個小的焦點(diǎn)和具有定向波束的X射線管，因此可以獲得清晰度較高的焊接接縫圖像。關(guān)于該機(jī)器人系統(tǒng)個別的關(guān)鍵技術(shù)也將被詳細(xì)說明。它的結(jié)構(gòu)是（？） 。 關(guān)鍵詞：X射線探傷、實(shí)時影象、機(jī)器人 0 介紹 與射線照相檢查方法（RET）相比較，X射線實(shí)時圖像檢查法（RTIIT）有許多優(yōu)勢，比如較高的效率、較低的成本，更容易實(shí)現(xiàn)自動化和對焊接缺陷進(jìn)行即時評估。此外，最新的技術(shù)允許X射線RTIIT被用在對管道進(jìn)行無損檢測（NDT），并且這個方法的檢查品質(zhì)和RET[1，2]是一樣的。因此，無損檢測設(shè)備，通常用于管道檢驗(yàn)的基于RET的設(shè)備，需要通過改造變成基于X射線實(shí)時圖像檢查法的。 使用X射線實(shí)時圖像檢查法對管道進(jìn)行無損檢測一定要有一個自動化平臺，X射線探傷實(shí)時影象管道機(jī)器人（irtipr）就是為該目的而設(shè)計的。事實(shí)上，除了已經(jīng)被解決[３]的涉及X射線探傷實(shí)時影象管道機(jī)器人的問題之外，一些集中在機(jī)器人的智能控制的關(guān)鍵技術(shù)也出現(xiàn)在這篇論文中。，例如，機(jī)器人在管道內(nèi)的獨(dú)立動作，同步控制技術(shù)和在管道內(nèi)外之間信息交流配合，我們也將機(jī)器人的結(jié)構(gòu)（ ？ ）。 1 機(jī)器人的工作原理 這個X射線探傷實(shí)時影象管道機(jī)器人由管道內(nèi)和管道外兩部分組成，結(jié)構(gòu)詳見圖1。管道外的部分由圖像采集處理系統(tǒng)（8，9，10），管道外同步旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和它的驅(qū)動系統(tǒng)（11，12）組成。圖像擴(kuò)大器由管道外旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)來推動并圍繞管道中心旋轉(zhuǎn)進(jìn)行采集焊接圖像及通過圖像采集卡將圖象信號傳達(dá)給圖像處理計算機(jī)。管道內(nèi)的部分由管道內(nèi)電腦（1）、電源和換流器系統(tǒng)（２）、行走及其驅(qū)動系統(tǒng)（３）、X射線系統(tǒng)（４）、管道內(nèi)同步旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)及其驅(qū)動系統(tǒng)（５,6）和焊接接縫獨(dú)立尋找及定位系統(tǒng)（７）。X射線系統(tǒng)中的X射線管由管道內(nèi)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)推動圍繞管道的中心旋轉(zhuǎn)。 圖1 X射線探傷實(shí)時影象管道機(jī)器人的結(jié)構(gòu) 機(jī)器人主要工作原理說明如下：在焊接接縫獨(dú)立尋找及定位系統(tǒng)的控制下管內(nèi)爬行器完成工作位置的定位，并在定位的位置上處于等待的狀態(tài)。當(dāng)它收到從管道外由低頻電磁波傳達(dá)的指令信號時，管道內(nèi)的電腦立即操縱X射線系統(tǒng)的控制器來實(shí)現(xiàn)管道外的控制。管道內(nèi)和管道外的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)由同步控制技術(shù)控制圍繞相同的管道中心旋轉(zhuǎn)并按旋轉(zhuǎn)-照射-旋轉(zhuǎn)的方式完成焊接接縫檢查。 ２ 機(jī)器人的控制系統(tǒng) 與工藝步驟的工作原理相比，X射線irtipr的控制系統(tǒng)主要由一些關(guān)鍵技術(shù)組成，例如以X射線圖象標(biāo)準(zhǔn)檢查程序?yàn)榛A(chǔ)的同步控制技術(shù)和以數(shù)據(jù)合成及低頻電磁波傳遞為基礎(chǔ)的焊接接縫獨(dú)立尋找及定位技術(shù)。 2.1 管道內(nèi)和管道外旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的同步控制技術(shù) 根據(jù) X射線實(shí)時圖象檢查法的技術(shù)要求，X射線管和圖像增強(qiáng)器必須圍繞同時地同一個中心旋轉(zhuǎn)。因?yàn)閄射線irtipr采用無線的工作方式，機(jī)器人管道內(nèi)同管道外的部分是不可能的由電纜連接著的。如何在管道內(nèi)外旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)之間實(shí)現(xiàn)同步信息通信，或如何實(shí)現(xiàn)同步控制，變成必須被解決的關(guān)鍵技術(shù)。 同步旋轉(zhuǎn)可以被描述為：當(dāng)管道內(nèi)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)帶動X射線管到旋轉(zhuǎn)α角時，管道外的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)也帶動圖像增強(qiáng)器同時繞同樣的中心旋轉(zhuǎn)到相同的角度（圖2）。因?yàn)榻饘俟艿赖恼趽踝饔煤蜔o線的特征，現(xiàn)有的通信手段很難完成在管道內(nèi)外控制信息的通信（４,5）。根據(jù)X射線探傷實(shí)時影象管道機(jī)器人的特殊性，我們提出這同步控制方案如下：將一個垂直于焊接接縫的標(biāo)準(zhǔn)檢查程序?qū)Ь€設(shè)置在X射線管的照射窗上；當(dāng) X射線照射到焊接接縫時，標(biāo)準(zhǔn)檢查程序?qū)Ь€也在管道外的電腦上成像。只要管道內(nèi)和管道外旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)處于同步的位置，即X射線管的照射窗和圖像增強(qiáng)器的軸是重合的（α=0）（圖2），標(biāo)準(zhǔn)檢查程序?qū)Ь€成像在電腦屏幕的中心位置。標(biāo)準(zhǔn)檢查程序?qū)Ь€的成像和標(biāo)準(zhǔn)檢查程序的中心線重合，看圖3。當(dāng)管道內(nèi)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)α角時，在屏幕上標(biāo)準(zhǔn)檢查程序?qū)Ь€的成像偏離標(biāo)準(zhǔn)檢查程序中心線，距離為H 。距離H被用作管道外旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)的錯誤輸入使調(diào)節(jié)自身旋轉(zhuǎn)運(yùn)動直到這距離H為零或小于指定值，管道外旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)同步動作可以被實(shí)現(xiàn)。 試驗(yàn)和模擬證明以上同步控制技術(shù)是正確的。這種同步動作滿足X射線探傷實(shí)時影象管道機(jī)器人的技術(shù)要求。 這種方法以 X射線當(dāng)做觀測信號源，管道內(nèi)和管道外的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)同步動作信息通過X射線圖象的標(biāo)準(zhǔn)檢查程序?qū)Ь€偏離標(biāo)準(zhǔn)檢查程序中心線距離確定，從而執(zhí)行同步動作.這種方法已經(jīng)申請發(fā)明專利。 圖2 同步旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) 圖3 X射線圖象的標(biāo)準(zhǔn)檢查程序?qū)Ь€ ⒉２焊接接縫的獨(dú)立尋找及定位技術(shù) 獨(dú)立尋找并定位意味著在管道內(nèi)機(jī)器人沒有任何其他干涉僅借助于傳感器自動地決定哪里是工作位置.這種控制方式就是“智能控制”。尋找及定位系統(tǒng)的精確度和可靠性與機(jī)器人是否可以實(shí)現(xiàn)在管道內(nèi)獨(dú)立行動有直接關(guān)系。如果這個系統(tǒng)是無效的，機(jī)器人將在管道中“死亡”或“迷路”[6]。 大略地說，檢測焊接位置接縫方法如下：（1）利用編碼器或圓弧測定器；（２）利用焊接接縫表面伸出凹面變化的位移所引起位移；（３）利用焊縫表面接縫導(dǎo)電；（４）利用放射性同位素（比如γ射線信號源）；（５）利用觀測；（６）利用低頻電磁波。 因?yàn)檫@種方法受許多因素的影響，例如：行進(jìn)時剎車、管道內(nèi)的環(huán)境、人為的因素、放射性的傷害、定位的精確度和效率，僅僅使用一種方法是不能獲得滿意效果的。 考慮到焊接接縫的規(guī)則排列,即每個焊接接縫的間距大約12m,和各種位置檢測方法優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn),以多種成象設(shè)備為基礎(chǔ)的焊接接縫獨(dú)立尋找及定位系統(tǒng)被提出來改善和提高精確度、效率和可靠性的局限。多種成象設(shè)備由圓弧測定器、CCD攝像機(jī)和低頻電磁波的接收器和發(fā)射極組成。系統(tǒng)的框圖如圖4。 圖4 焊接接縫獨(dú)立尋找并定位系統(tǒng) 系統(tǒng)采用定位反饋來提高定位的效率。反饋成像構(gòu)成的視覺反饋系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)精確的定位。 合成數(shù)據(jù)以三種測量數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，圓弧測定器的數(shù)據(jù)、低頻電磁波以及圖象，使用優(yōu)先估計算法處理數(shù)據(jù)。根據(jù)三種定位法的特征，上述數(shù)據(jù)在不同的范圍分別地有效。如果x1表示圓弧測定器的測量數(shù)據(jù)，x2是低頻電磁波，x3是圖象。X表示機(jī)器人在管道的內(nèi)實(shí)際位置，各個焊接接縫的間距是12m。那么，三種測量數(shù)據(jù)的有效作用范圍如下：x∈[1 ,12m]；x2∈[0.1m ,1m]；x3 ∈[-10cm,10cm]，最后的定位目標(biāo)是x3 = 0.三種測量數(shù)據(jù)有效范圍描述如下：當(dāng)距離x1相距焊接接縫位置是大于100cm時，使用圓弧測定器是為了提高定位效率，并且機(jī)器人在管道內(nèi)以高速移動；當(dāng)數(shù)據(jù)x2是小于100cm時，控制器變成低頻電磁波，并且讓機(jī)器人以低速度移動；當(dāng)焊接接縫進(jìn)入這圖象范圍時，采用圖象伺服系統(tǒng)獲得精確的定位。 數(shù)據(jù)合成規(guī)律可以表示為：X = X1 如果（x3 > - 10）且（x3 < 10），那么X =x3；以上方法實(shí)現(xiàn)了模糊控制并且完美地解決了精確度以及定位效率之間的矛盾。定位精確度的測試結(jié)果在≤±3毫米內(nèi)，可以滿足這設(shè)計要求。 ⒉３低頻電磁波的傳遞 除了定位的作用，低頻電磁波還被利用于傳送管道內(nèi)外部分之間的開—關(guān)信號?？紤]它的危險，X射線系統(tǒng)經(jīng)從管道外遙控操縱。因?yàn)檫@機(jī)器人是無線的以及考慮到金屬管道的遮擋作用，其他的方法不能完成管道內(nèi)外部分之間傳送開—關(guān)信號的任務(wù)。所以低頻電磁波被采用來發(fā)送操作命令到管道內(nèi)控制x射線系統(tǒng)。 3 結(jié)論 這X射線irtipr的關(guān)鍵技術(shù)是保證為X射線rtiit實(shí)現(xiàn)自動化。如果一個機(jī)器人采用沒有電纜的工作方式且它的管道內(nèi)外旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)同步控制技術(shù)沒有被解決，它根本不可能為X射線rtiit實(shí)現(xiàn)自動化。焊接接縫獨(dú)立尋找及定位技術(shù)是有形的具體化的智能機(jī)器人，也保證了機(jī)器人工作的高可靠性。低頻電磁波實(shí)現(xiàn)了管道內(nèi)外部分控制系統(tǒng)之間在金屬管道遮擋條件下的信息交流，并且起到了閉環(huán)的控制系統(tǒng)的作用。以這些關(guān)鍵技術(shù)為基礎(chǔ)的X射線irtipr可被用于對這大口徑管道（在660～1400mm）的檢查，工作距離大約2km，工作速度在18m / min.因?yàn)檫@機(jī)器人安裝有一小的焦點(diǎn)以及定向波束X射線管，與其它X射線管相比可以獲得較高的清晰度的焊接接縫圖像。這些關(guān)鍵技術(shù)在測試中被證明是完美地滿足了X射線rtiit的技術(shù)要求。 開題報告 論 文 題 目： 六足行走機(jī)器人設(shè)計 學(xué) 院： 專 業(yè) 、班 級： 學(xué) 生 姓 名： 指導(dǎo)教師（職稱）： 2016 年 12 月 25 日填 畢業(yè)論文（設(shè)計）開題報告要求 開題報告既是規(guī)范本科生畢業(yè)論文工作的重要環(huán)節(jié)，又是完成高質(zhì)量畢業(yè)論文（設(shè)計）的有效保證。為了使這項(xiàng)工作規(guī)范化和制度化，特制定本要求。 一、選題依據(jù) 1.論文（設(shè)計）題目及研究領(lǐng)域； 2.論文（設(shè)計）工作的理論意義和應(yīng)用價值； 3.目前研究的概況和發(fā)展趨勢。 二、論文（設(shè)計）研究的內(nèi)容 1.重點(diǎn)解決的問題； 2.擬開展研究的幾個主要方面（論文寫作大綱或設(shè)計思路）； 3.本論文（設(shè)計）預(yù)期取得的成果。 三、論文（設(shè)計）工作安排 1.擬采用的主要研究方法（技術(shù)路線或設(shè)計參數(shù)）； 2.論文（設(shè)計）進(jìn)度計劃。 四、文獻(xiàn)查閱及文獻(xiàn)綜述 學(xué)生應(yīng)根據(jù)所在學(xué)院及指導(dǎo)教師的要求閱讀一定量的文獻(xiàn)資料，并在此基礎(chǔ)上通過分析、研究、綜合，形成文獻(xiàn)綜述。必要時應(yīng)在調(diào)研、實(shí)驗(yàn)或?qū)嵙?xí)的基礎(chǔ)上遞交相關(guān)的報告。綜述或報告作為開題報告的一部分附在后面，要求思路清晰，文理通順，較全面地反映出本課題的研究背景或前期工作基礎(chǔ)。 五、其他要求 1.開題報告應(yīng)在畢業(yè)論文（設(shè)計）工作開始后的前四周內(nèi)完成； 2.開題報告必須經(jīng)學(xué)院教學(xué)指導(dǎo)委員會審查通過； 3.開題報告不合格或沒有做開題報告的學(xué)生，須重做或補(bǔ)做合格后，方能繼續(xù)論 文（設(shè)計）工作，否則不允許參加答辯； 4.開題報告通過后，原則上不允許更換論文題目或指導(dǎo)教師； 5.開題報告的內(nèi)容，要求打印并裝訂成冊（部分專業(yè)可根據(jù)需要手寫在統(tǒng)一紙張 上，但封面需按統(tǒng)一格式打?。?。 一、選題依據(jù) 1.論文（設(shè)計）題目 六足行走機(jī)器人設(shè)計 2. 研究領(lǐng)域 機(jī)械電子工程---機(jī)器人設(shè)計 3.論文（設(shè)計）工作的理論意義和應(yīng)用價值 在自然界以及人類社會中存在人類無法到達(dá)的地方以及危及人類生命的特殊場合。如行星表面、防災(zāi)救援等等，對這些危險環(huán)境進(jìn)行不斷地探索研究，尋求一條解決問題的可行途徑成為科學(xué)技術(shù)發(fā)展和人類社會進(jìn)步的需要。地形不規(guī)則以及崎嶇不平是這些環(huán)境的共同特點(diǎn)，從而使輪式或履帶式機(jī)器人的應(yīng)用受限。以往的研究表明輪式移動方式在相對平坦的地形上行駛時，具有相當(dāng)?shù)膬?yōu)勢：運(yùn)動速度迅速、平穩(wěn)，結(jié)構(gòu)和控制也較簡單，但在不平地面上行駛時，能耗將大幅度增加，而在松軟地面或嚴(yán)重崎嶇不平的地形上，車輪的作用也將嚴(yán)重喪失使移動效率降低。為了改善輪子對松軟地面和不平地面的適應(yīng)能力，履帶式移動方式應(yīng)運(yùn)而生但履帶式機(jī)器人在不平地面上的機(jī)動性仍然很差而且行駛時機(jī)身晃動嚴(yán)重。與輪式、履帶式移動機(jī)器人相比在崎嶇不平的路面步行機(jī)器人具有獨(dú)特優(yōu)越性能，因此，在這種背景下行走機(jī)器人的研究蓬勃發(fā)展起來。而仿生步行機(jī)器人的出現(xiàn)更加顯示出步行機(jī)器人的優(yōu)勢。 多足行走機(jī)器人的運(yùn)動軌跡是一系列離散的足印，運(yùn)動時只需要離散的點(diǎn)接觸，因此對地面環(huán)境的破壞程度也較小，而且可以在可能到達(dá)的地面上選擇最優(yōu)的支撐點(diǎn)對崎嶇地形有較強(qiáng)的適應(yīng)能力。因此多足行走機(jī)器人對環(huán)境的破壞程度也較小。輪式和履帶式機(jī)器人則是一條條連續(xù)的轍跡。崎嶇地形中往往含有巖石、泥土、沙子甚至峭 壁和陡坡等障礙物，可以穩(wěn)定支撐機(jī)器人的連續(xù)路徑非常有限,所以此時輪帶式和履帶 式機(jī)器人在這種情況下并不太實(shí)用。多足行走機(jī)器人的腿通常是多自由度的，所以靈 活度也較好。它可以通過調(diào)節(jié)腿的長度和伸展程度保持身體水平和調(diào)整重心的位置因 此不易翻倒有相對高的穩(wěn)定性。當(dāng)然多足步行機(jī)器人也存在一些不足之處。比如為使 腿部協(xié)調(diào)穩(wěn)定運(yùn)動從機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計到控制系統(tǒng)算法都比較復(fù)雜，仿生多足步行機(jī)器人 在機(jī)動性方面和自然界的節(jié)肢動物相比還有很大的差距。 4．目前研究的概況和發(fā)展趨勢 最早的多足步行機(jī)器人可以追溯到中國三國時期的水牛流馬，國外據(jù)記載最早是 1893 年 Rygg 設(shè)計的機(jī)械馬。之后多足步行機(jī)器人經(jīng)過近百年的發(fā)展，取得了極大的 進(jìn)步，尤其是隨著當(dāng)今電子計算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，多足步行機(jī)器人不再是過去的純機(jī)械 階段而是進(jìn)入到了如今的機(jī)電控制階段。進(jìn)入八十年代，步行機(jī)器人的發(fā)展更是日新 月異，這里簡單介紹近年來比較典型的幾種多足步行機(jī)器人。 1983 年，Odetics 公司生產(chǎn)出第一代“OdexI”型六足步行機(jī)器人，如圖 1.1 所 示。該機(jī)器人的電子驅(qū)動裝置使用大功率場效應(yīng)管的開關(guān)型放大器，用直流電動機(jī)作 驅(qū)動元件?？刂葡到y(tǒng)分級安排。最低級的 6 個寬帶寬處理機(jī)用于處理腿驅(qū)動裝置的數(shù) 字式伺服回路的數(shù)據(jù)以及腳和腿部觸覺傳感系統(tǒng)的快速反射式反應(yīng)數(shù)據(jù)；中間級有一 個處理機(jī)，管理 6 個低級處理機(jī)和最高一級系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)流的分配；最高級包括若 干個處理機(jī)，處理實(shí)際的行走算法、垂直基準(zhǔn)、數(shù)據(jù)采集、通信和系統(tǒng)診斷等計算和 控制任務(wù)。 1986 年，Miura 和 Shimoyama 等研制出“Collie-2”四足步行機(jī)器人，如圖 1.2 所示。用直流伺服電機(jī)驅(qū)動，用 RMS68K 和 MC68020 芯片操作系統(tǒng)控制，機(jī)器人 的每一個關(guān)節(jié)安裝了一個電位器。 圖 1.1 六足機(jī)器人“Odex I” 圖 1.2 東京大學(xué)的四足機(jī)器人“Collie-2” 2002 年,印度研制的六足行走機(jī)器人“舞王”，如圖 1.3 所示。該機(jī)器人用 18 臺電 子發(fā)動機(jī)帶動每條腿轉(zhuǎn)動，基座上裝有電腦用于控制和監(jiān)視，另外用一臺無線臺式電 腦用來遙控，它是印度技術(shù)研究院的科學(xué)家門 8 年心血的結(jié)晶。 圖 1.3 印度六足行走式機(jī)器人“舞王”在我國，近年來多足步行機(jī)器人的研究也取得了很大的進(jìn)展。 1993 年，由上海交通 大學(xué)研制的 JTUWM-III 型四足步行機(jī)器人。采用 4 分布式控制系統(tǒng)。以 8098 單片 機(jī)為核心的直流伺服系統(tǒng)是機(jī)器人的直接控制級，由 8031 單片機(jī)構(gòu)成的通信控制器 是機(jī)器人的中間級，最高級是管理協(xié)調(diào)計算機(jī)。 國內(nèi)其它的單位清華大學(xué)、北京航空航天大學(xué)、國防科技大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、 長春光學(xué)精密機(jī)械研究所、中科院沈陽自動化所等在多足步行機(jī)器人領(lǐng)域都取得了豐 碩成果。中科院沈陽自動化所研制成功水下六足步行機(jī)，清華大學(xué)開發(fā)出了 DTWN 框架式雙三足移動機(jī)器人和五足爬桿機(jī)器人。 二、論文（設(shè)計）研究的內(nèi)容 1.重點(diǎn)解決的問題 六足行走機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)設(shè)計 行走結(jié)構(gòu)設(shè)計 2 擬開展研究的幾個主要方面（論文寫作大綱或設(shè)計思路） （1）根據(jù)實(shí)際應(yīng)用情況，做詳細(xì)的調(diào)研，并在此基礎(chǔ)上確定合理的方案實(shí)現(xiàn)六足行 走機(jī)器人設(shè)計。 （2）繪制六足行走機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)圖。 （3）制定系統(tǒng)總體設(shè)計方案，繪制系統(tǒng)的設(shè)計圖。 （4）對系統(tǒng)進(jìn)行必要的參數(shù)計算。 （5）完成對系統(tǒng)的控制設(shè)計工作。 （6）編寫設(shè)計說明書 3.本論文（設(shè)計）預(yù)期取得的成果 六足行走機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計方案、設(shè)計圖， 總體設(shè)計結(jié)構(gòu)圖紙和部分部件圖紙， 六足行走機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計說明書。 三、論文（設(shè)計）工作安排 1.擬采用的主要研究方法（技術(shù)路線或設(shè)計參數(shù)）； 本課題是機(jī)械設(shè)計的技術(shù)項(xiàng)目，因?yàn)榧夹g(shù)比較成熟，有關(guān)的硬件條件已基本具備， 所以方案是可行的。 參考國內(nèi)外有關(guān)資料，根據(jù)擬訂的方案完成六足行走機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)設(shè)計， 進(jìn)行調(diào)試。 機(jī)構(gòu)采用步進(jìn)電機(jī)帶動齒輪機(jī)構(gòu)驅(qū)動，只需提供電能，就能完成六足行走任務(wù)。 2.論文（設(shè)計）進(jìn)度計劃 1-2 周 調(diào)研、方案論證 3 周 撰寫開題報告 4-5 周 方案設(shè)計 6-8 周 機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計 9-10 周 控制系統(tǒng)設(shè)計 11-12 周 控制系統(tǒng)調(diào)試 13-14 周 完善設(shè)計方案，進(jìn)行技術(shù)總結(jié) 15 周 準(zhǔn)備答辯 四、需要閱讀的參考文獻(xiàn) [1] 張金柱 , 金振林 , 陳廣廣 . 六足步行機(jī)器人腿部機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)分析 [J]. 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報 . 2016(09) [2]張春陽,江先志. 六足機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃及其靜態(tài)穩(wěn)定性研究[J]. 成組技術(shù)與生產(chǎn)現(xiàn)代化. 2016(02) 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P-P 結(jié)構(gòu)六足機(jī)器人性能設(shè)計與控制實(shí)驗(yàn)研究[D]. 上海交通大學(xué) 2014 [13]Maurizio Ruggiu,Xianwen Kong. Mobility and kinematic analysis of a parallel mechanism with both PPR and planar operation modes[J]. Mechanism and Machine Theory . 2012 [14]Dan Zhang,Zhen Gao. Forward kinematics, performance analysis, and multi-objective optimization of a bio-inspired parallel manipulator[J]. Robotics and Computer Integrated Manufacturing . 2012 (4) [15]Zhiying Wang,Xilun Ding,Alberto Rovetta,Alessandro Giusti. Mobility analysis of the typical gait of a radial symmetrical six-legged robot[J]. Mechatronics . 2011 (7) 附：文獻(xiàn)綜述或報告 文獻(xiàn)綜述 基于文獻(xiàn)[1]為提高機(jī)器人對工作環(huán)境的適應(yīng)性及工作的靈活性,設(shè)計一種六足步行機(jī)器人三自由度腿部機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)由并聯(lián)驅(qū)動機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)組成,既具有并聯(lián)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn),又具有很好的防護(hù)性。建立驅(qū)動機(jī)構(gòu)動平臺線速度與角速度之間的關(guān)系矩陣和該腿部機(jī)構(gòu)全雅可比矩陣,繪制了全雅可比矩陣條件數(shù)分布圖,建立了并聯(lián)驅(qū)動機(jī)構(gòu)和腿部行走機(jī)構(gòu)顯式 3×3×3 形式 Hessian 矩陣。在滿足步矩為 300 mm、越障高度為 200 mm 的條件下,利用組合多項(xiàng)式的方法,對該腿部足端進(jìn)行軌跡規(guī)劃,并求出了足端軌跡函數(shù)。將該軌跡函數(shù)作為足端輸入,分別繪制了機(jī)構(gòu)驅(qū)動關(guān)節(jié)在擺動相的角速度、角加速度理論曲線和虛擬樣機(jī)仿真曲線。分析曲線中的數(shù)據(jù)可得角速度、角加速度的理論與仿真結(jié)果相近度均可達(dá)到 10-3 mm,從而驗(yàn)證了理論分析的正確性。為六足機(jī)器人的開發(fā)和控制提供參考。 基于文獻(xiàn)[2]確立六足機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃成為其行走的關(guān)鍵技術(shù)，步態(tài)規(guī)劃直接關(guān)系到機(jī)器人的行走質(zhì)量，好的行走步態(tài)能保證機(jī)器人在行走過程中具有良好的穩(wěn)定性以及較高的運(yùn)動效率，反之不僅不能使機(jī)器人獲得良好的穩(wěn)定性以及行走品質(zhì)，而且很有可能導(dǎo)致機(jī)器人根本不能行走，經(jīng)過人們對六足昆蟲行走策略的研究，對于六足機(jī)器人，根據(jù)其在行走過程中支撐足的數(shù)目，可將其行走形式分為三角步態(tài)、四足步態(tài)以及波動步態(tài)。 三角步態(tài)為六足機(jī)器人最常用的步態(tài)，其穩(wěn)定性好、行走效率高。六足機(jī)器人在行走過程中，其步長對機(jī)器人穩(wěn)定性具有一定的影響。為保證機(jī)器人具有良好的穩(wěn)定性，機(jī)器人行走時應(yīng)選取適當(dāng)?shù)牟介L，本文以六足機(jī)器人樣機(jī)為研究對象，規(guī)劃了六足機(jī)器人橫向與縱向直行的三角步態(tài)，并結(jié)合其步長分析了機(jī)器人在采用三角步態(tài)直行時的穩(wěn)定性。 基于文獻(xiàn)[3]從以下三方面考慮(1)六足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)設(shè)計：在對六足生物的典型生理結(jié)構(gòu)特征參數(shù)量化分析基礎(chǔ)上，進(jìn)行了六足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)設(shè)計，以機(jī)器人運(yùn)動靈活性為優(yōu)化目標(biāo)對行走機(jī)構(gòu)特征參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化分析，確定了六足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的較優(yōu)幾何參數(shù)。最后，以較優(yōu)行走機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)進(jìn)行了行走機(jī)構(gòu)關(guān)鍵零部件的強(qiáng)度分析。(2)行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)分析：基于 D-H 參數(shù)方法構(gòu)建了六足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)模型，以運(yùn)動學(xué)模型為基礎(chǔ)推導(dǎo)了其擺動相和支撐相的運(yùn)動學(xué)方程；基于拉格朗日方法構(gòu)建了行走機(jī)構(gòu)動力學(xué)模型，以動力學(xué)模型為基礎(chǔ)推導(dǎo)了其擺動相和支撐相的動力學(xué)方程。(3)運(yùn)動規(guī)劃策略分析：針對行走機(jī)構(gòu)的足端軌跡規(guī)劃、步態(tài)規(guī)劃和步態(tài)穩(wěn)定性三個典型問題，開展其運(yùn)動規(guī)劃策略分析。采用多項(xiàng)式插值方法建立了擺動相和支撐相的基礎(chǔ)足端軌跡規(guī)劃策略，結(jié)合行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)模型，制訂了腿部各關(guān)節(jié)角度規(guī)劃策略，在此基礎(chǔ)上分析了六足機(jī)器人在復(fù)雜地形環(huán)境中行走機(jī)構(gòu)的足端軌跡。分析了六足機(jī)器人三足、四足和波動步態(tài)三種典型步態(tài)，結(jié)合六足機(jī)器人步態(tài)的靜態(tài)和動態(tài)穩(wěn)定性分析，提出了一種六足機(jī)器人在復(fù)雜地形環(huán)境中自由探尋步態(tài)的規(guī)劃策略。最后，在前述理論分析的基礎(chǔ)上，采用商用機(jī)械系統(tǒng)動力學(xué)仿真軟件對六足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)直行和轉(zhuǎn)彎與上下階梯兩種典型基礎(chǔ)運(yùn)動模式進(jìn)行了仿真分析，通過實(shí)物樣機(jī)的直行和轉(zhuǎn)彎與上下階梯兩種運(yùn)動模式的物理試驗(yàn)，驗(yàn)證本文建立的結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計方法、足端軌跡規(guī)劃、步態(tài)規(guī)劃以及復(fù)雜環(huán)境運(yùn)動規(guī)劃策略等理論分析方法的正確性和有效性。 基于文獻(xiàn)[4]簡要介紹并聯(lián)機(jī)械腿與六足機(jī)器人的基礎(chǔ)上,對機(jī)器人整體及機(jī)械腿構(gòu)型進(jìn)行了分析,并重點(diǎn)闡述了基于并聯(lián)機(jī)械腿的六足機(jī)器人的整體設(shè)計問題。 基于文獻(xiàn)[5]以六足步行機(jī)器人位姿控制和步態(tài)規(guī)劃兩個方面作為研究切入點(diǎn), 通過深入研究旨在實(shí)現(xiàn)六足步行機(jī)器人位姿閉環(huán)控制,同時對六足步行機(jī)器人轉(zhuǎn)彎步態(tài)進(jìn)行深入研究,從而為后續(xù)對適于六足步行機(jī)器人復(fù)雜環(huán)境中行走的步態(tài)研究奠定基礎(chǔ)。其中包括：運(yùn)動學(xué)的研究、位姿解算算法的研究、位姿閉環(huán)控制研究、步態(tài)規(guī)劃研究。 基于文獻(xiàn)[6]確立了機(jī)器人簡單的步態(tài)模型,從理論上推導(dǎo)了機(jī)器人直行時的運(yùn)動學(xué)公式,并通過電機(jī)的運(yùn)動曲線介紹了電機(jī)運(yùn)動的特性和設(shè)計方法。在 ADAMS 動力學(xué)仿真軟件中建立機(jī)器人模型,通過仿真結(jié)果驗(yàn)證運(yùn)動學(xué)模型并優(yōu)化機(jī)器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)。重點(diǎn)介紹六足步行機(jī)器人樣機(jī)的制作過程,包括機(jī)械設(shè)計、總體控制策略設(shè)計、電路設(shè)計及軟件設(shè)計四部分。 基于文獻(xiàn)[7]用仿哺乳類的腿部結(jié)構(gòu),并針對這種腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計六足的行走方式,通過對 12 個步進(jìn)電機(jī)的控制,采用三角步態(tài),實(shí)現(xiàn)六足機(jī)器人的直行功能。仿真及試驗(yàn)證明,這種結(jié)構(gòu)能較好地維持六足機(jī)器人自身的平衡,有助于更深入地研究六足機(jī)器人抬腿行走姿態(tài)及可行性。 基于文獻(xiàn)[8][9][10]根據(jù)微型六足仿生機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與控制系統(tǒng)，分析這種微型六足仿生機(jī)器人的移動原理，闡述如何通過計算機(jī)來控制微型六足仿生機(jī)器人的運(yùn)動，該機(jī)器人基于仿生學(xué)原理，結(jié)構(gòu)獨(dú)特、簡單、新穎，能方便地實(shí)現(xiàn)前進(jìn)和后退，其樣機(jī)外形尺寸為：長 30mm，寬 40mm，高 20mm，重 6.3 克。并對該樣機(jī)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該機(jī)器人具有較好的機(jī)動性。在分析六足昆蟲運(yùn)動機(jī)理的基礎(chǔ)上 ,采用平面四連桿機(jī)構(gòu)、蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)、皮帶傳動機(jī)構(gòu)、微型直流電機(jī)驅(qū)動和 PC 機(jī)控制方案。 基于文獻(xiàn)[9]介紹一種新的六足微型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和控制,分析機(jī)器人的移動的原理。該機(jī)器人基于仿生學(xué)的原理,它的結(jié)構(gòu)簡單,設(shè)計獨(dú)特,能前進(jìn)和后退?；诜律鷮W(xué)原理 ,在分析六足昆蟲運(yùn)動機(jī)理的基礎(chǔ)上 ,采用平面四連桿機(jī)構(gòu)、蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)、皮帶傳動機(jī)構(gòu)、微型直流電機(jī)驅(qū)動和 PC 機(jī)控制方案 ,研制成一種新型“微型六足仿生機(jī)器人” ,其樣機(jī)外形尺寸為 :長 30mm ,寬 4 0mm ,高 2 0mm ,重 6 .3g。討論了該機(jī)器人的運(yùn)動步態(tài)并分析了其運(yùn)動穩(wěn)定性 ,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該機(jī)器人具有較好的機(jī)動性。 基于文獻(xiàn)[11]l 利用 CPG 仿生算法來解決六足機(jī)器人多步態(tài)行走時的多關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)問題，利用 CPG 之間的耦合關(guān)系實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的不同步態(tài)形式，提高機(jī)器人運(yùn)動的靈活 性 基于文獻(xiàn)[12]介紹一種采用 Parallel-Parallel（PP）結(jié)構(gòu)的新型六足機(jī)器人，它的特點(diǎn)在于每條腿均采用了三支鏈并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計，從而大大提高了單腿的承載、剛度和精度。此外當(dāng)機(jī)器人機(jī)身進(jìn)行相關(guān)作業(yè)時，它的六條腿均要著地，從而機(jī)身、六條腿和地面之間也可以被看成是一個更大的并聯(lián)系統(tǒng)。故而可以稱該機(jī)器人為 PP 結(jié)構(gòu)的六足機(jī)器人。本文針對該六足機(jī)器人從機(jī)構(gòu)設(shè)計、性能分析、控制方法和容錯性能等四個方面做研究，同時也對機(jī)器人真實(shí)樣機(jī)做了大量的實(shí)驗(yàn)。 指導(dǎo)教師評閱意見（對選題情況、研究內(nèi)容、工作安排、文獻(xiàn)綜述等方面進(jìn)行評閱） 審 簽字： 年 月 日 核 意 教研室主任意見 見 簽字： 年 月 日 學(xué)院教學(xué)指導(dǎo)委員會意見 簽字： 年 月 日 公章：