基于PLC的電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

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1、1目 錄目 錄.1第一章 緒 論.31.1 研究背景及意義 .31.2 相關(guān)技術(shù)簡(jiǎn)介 .31.2.1 變頻器的應(yīng)用與發(fā)展概況 .31.2.2 PLC 技術(shù) .51.3 本文設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容 .6第二章 變頻調(diào)速原理.62.1 變頻器基本結(jié)構(gòu) .62.2 變頻調(diào)速的基本原理.72.3 變頻調(diào)速的優(yōu)點(diǎn).10第三章 PLC 技術(shù) .123.1 PLC 概述 .123.2 PLC 的組成及各部分作用 .123.3 PLC 的工作原理 .15第四章 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的設(shè)計(jì).174.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)功能分析 .174.2 PLC 和變頻器的選擇 .174.2.1SIMATIC S7-200 介紹 .174.2.2 SI

2、MATIC MICROMASTER420 變頻器性能介紹 .2124.3 閉環(huán)系統(tǒng)設(shè)計(jì).224.3.1 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì).234.4 多段速控制設(shè)計(jì).284.4.1 硬件設(shè)計(jì).284.5 軟件設(shè)計(jì) .304.5.1 編程軟件介紹.304.5.2 閉環(huán)程序設(shè)計(jì) .314.5.3 多段速程序設(shè)計(jì).34第五章 實(shí)驗(yàn)調(diào)試和數(shù)據(jù)分析.365.1 閉環(huán)系統(tǒng) PID 參數(shù)整定 .365.2 多段速控制分析.38第六章 總結(jié)與體會(huì).38參考文獻(xiàn).39致謝.393第一章 緒 論1.11.1 研究背景及意義研究背景及意義調(diào)速系統(tǒng)快速性、穩(wěn)定性、動(dòng)態(tài)性能好是工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)中基本要求。在科學(xué)研究和生產(chǎn)實(shí)踐的諸多領(lǐng)域中 調(diào)

3、速系統(tǒng)占有著極為重要的地位 特別是在國(guó)防、汽車、冶金、機(jī)械、石油等工業(yè)中，具有舉足輕重的作用。調(diào)速控制系統(tǒng)的工藝過程復(fù)雜多變，具有不確定性，因此對(duì)系統(tǒng)要求更為先進(jìn)的控制技術(shù)和控制理論?？删幊炭刂破鳎≒LC）可編程控制器是一種工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，是繼續(xù)計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制技術(shù)和通信技術(shù)為一體的新型自動(dòng)裝置。它具有抗干擾能力強(qiáng)，價(jià)格便宜，可靠性強(qiáng)，編程簡(jiǎn)樸，易學(xué)易用等特點(diǎn)，在工業(yè)領(lǐng)域中深受工程操作人員的喜歡，因此 PLC 已在工業(yè)控制的各個(gè)領(lǐng)域中被廣泛地使用。目前在控制領(lǐng)域中，雖然逐步采用了電子計(jì)算機(jī)這個(gè)先進(jìn)技術(shù)工具，特別是石油化工企業(yè)普遍采用了分散控制系統(tǒng)（DCS） 。但就其控制策略而言，占統(tǒng)治地位的仍

4、舊是常規(guī)的 PID 控制。PID 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)樸、穩(wěn)定性好、工作可靠、使用中不必弄清系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。PID 的使用已經(jīng)有 60 多年了，有人稱贊它是控制領(lǐng)域的常青樹。變頻調(diào)速已被公認(rèn)為是最理想、最有發(fā)展前景的調(diào)速方式之一，采用變頻器構(gòu)成變頻調(diào)速傳動(dòng)系統(tǒng)的主要目的，一是為了滿足提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、改善產(chǎn)品質(zhì)量、提高設(shè)備自動(dòng)化程度、提高生活質(zhì)量及改善生活環(huán)境等要求；二是為了節(jié)約能源、降低生產(chǎn)成本。用戶根據(jù)自己的實(shí)際工藝要求和運(yùn)用場(chǎng)合選擇不同類型的變頻器。1.21.2 相關(guān)技術(shù)簡(jiǎn)介相關(guān)技術(shù)簡(jiǎn)介1.2.11.2.1 變頻器的應(yīng)用與發(fā)展概況變頻器的應(yīng)用與發(fā)展概況變頻技術(shù)是近年來國(guó)際家電領(lǐng)域全面開發(fā)和應(yīng)用的一項(xiàng)高新

5、技術(shù)，它采用新型變頻器，將50Hz的固定供電頻率轉(zhuǎn)換為30-130Hz的變化頻率，實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)4運(yùn)轉(zhuǎn)頻率的自動(dòng)調(diào)節(jié)，達(dá)到節(jié)能和提高效率的目的。上世紀(jì)70年代初，變頻技術(shù)迅速發(fā)展，已經(jīng)成為集電力、電子、計(jì)算機(jī)技術(shù)于一體的高科技產(chǎn)品。全球一些著名的電氣公司像西門子、ABB、東芝、三菱等，在這一領(lǐng)域的開發(fā)與研究都取得了巨大成就，使得變頻調(diào)速技術(shù)迅速發(fā)展并日漸成熟，它較直流調(diào)速系統(tǒng)及其它類型的調(diào)速系統(tǒng)有以下3個(gè)最突出的特點(diǎn)：1. 省電節(jié)能，可使電耗降低。這是因?yàn)椋环矫?，一個(gè)常識(shí)性的問題就是交流電機(jī)的效率比其它類型的電機(jī)都要高。另一方面，一般的電機(jī)控制回路中都有過流過壓失相等安全保護(hù)元件，而“變頻器一電

6、機(jī)”控制回路則沒有這些耗能元件，更不需要像直流調(diào)速系統(tǒng)所必備的勵(lì)磁電源變壓器等。2. 系統(tǒng)造價(jià)低。同直流傳動(dòng)系統(tǒng)相對(duì)比，異步電機(jī)的價(jià)格要比直流電機(jī)的價(jià)格低130%-350%；另外，技術(shù)的發(fā)展使得變頻器成本逐年下降，現(xiàn)市場(chǎng)價(jià)格約為1000元/千瓦，而直流整流設(shè)備110kw容量以下平均每套的價(jià)格約為21000元。因此對(duì)于紙機(jī)電氣傳動(dòng)系統(tǒng)，單機(jī)容量不超過160kw，在同樣裝機(jī)容量下，交流傳動(dòng)系統(tǒng)的造價(jià)要比直流傳動(dòng)系統(tǒng)低5%-15%。針對(duì)中低檔紙機(jī)，裝機(jī)容量不太大交流調(diào)速具有大的價(jià)格優(yōu)勢(shì)。3. 維護(hù)工作量小。變頻器普遍采用大規(guī)模、超大規(guī)模集成電路，設(shè)有附加的外圍元器件，因此從某種意義上說，變頻器是免費(fèi)

7、維護(hù)設(shè)備。直流電機(jī)的維護(hù)周期為 1 個(gè)月，而交流電機(jī)的維護(hù)周期為 3 個(gè)月以上，且維護(hù)工作量要小的多。隨著時(shí)間的推移，產(chǎn)品不斷更新?lián)Q代，矢量控制(Vector control)、IGBT(雙極絕緣可關(guān)斷晶閘管)、操作面板(OPRATE PANEL)等新技術(shù)不斷在變頻領(lǐng)域采用，最明顯的特征是變頻器的體積在變小，同時(shí)功能逐漸增強(qiáng)，維護(hù)操作更為方便。通用變頻器經(jīng)歷了模擬控制、數(shù)字控制、數(shù)?；旌峡刂?，直到全數(shù)字控制的演變，逐步地實(shí)現(xiàn)了多功能化和高性能化，進(jìn)而使之對(duì)各類生產(chǎn)機(jī)械、各類生產(chǎn)工藝的適應(yīng)性不斷增強(qiáng)。最初通用變頻器僅用于風(fēng)機(jī)、泵類負(fù)載的節(jié)能調(diào)速和化纖工業(yè)中高速纏繞的多機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)行等，到目前為止，其

8、應(yīng)用領(lǐng)域得到了相當(dāng)?shù)臄U(kuò)展。如搬運(yùn)機(jī)械，從反抗性負(fù)載的搬運(yùn)車輛、帶式運(yùn)輸機(jī)到位能負(fù)載的起重機(jī)、提升機(jī)、立體倉(cāng)庫(kù)、立體停車廠等都已采用了通用變頻器。各類切5削機(jī)床直到高速磨床乃至數(shù)控機(jī)床、加工中心超高速伺服機(jī)的精確位置控制都已應(yīng)用通用變頻器。1.2.21.2.2 PLCPLC 技術(shù)技術(shù)可編程程序控制器(Programmable Controller)是以微處理器為核心，綜合計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)和通信技術(shù)發(fā)展起來的一種專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。它采用可編程序的存儲(chǔ)器，能夠執(zhí)行邏輯控制、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作功能，并通過開關(guān)量、模擬量的輸入和輸出完成各種機(jī)械或生產(chǎn)過

9、程的控制。它具有豐富的輸入、輸出接口，并且具有較強(qiáng)的驅(qū)動(dòng)能力，其硬件需根據(jù)實(shí)際需要選配，軟件則需根據(jù)控制要求進(jìn)行設(shè)計(jì)。第一臺(tái)可編程控制器（以下簡(jiǎn)稱 PLC）的設(shè)計(jì)規(guī)范是美國(guó)通用汽車公司提出的。當(dāng)時(shí)的目的是要求設(shè)計(jì)一種新的控制裝置以取代繼電器盤，除保留繼電器控制系統(tǒng)的簡(jiǎn)單易懂、操作方便、價(jià)格便宜等優(yōu)點(diǎn)的基礎(chǔ)上，同時(shí)具有現(xiàn)代化牛產(chǎn)線所要求的時(shí)間響應(yīng)快、控制精度高、可靠性好、控制程序可隨工藝改變、易于與計(jì)算機(jī)接口、維修方便等諸多高品質(zhì)與功能。這一設(shè)想提出后，美國(guó)數(shù)字設(shè)備公司(DEC)于 1969 年研制成第一臺(tái) PLC，型號(hào)為 PDP-14，投入通用汽車公司的生產(chǎn)線控制中，取得了令人滿意的效果，從此

10、開創(chuàng)了 PLC 的新紀(jì)元。到 706年代初，食品、金屬和制造等工業(yè)部門相繼使用 PLC 代替繼電器控制設(shè)備，邁出了其實(shí)用化階段的第一步。70 年代中期，由于大規(guī)模集成電路的出現(xiàn)，使 8 位微處理器和位片處理器相繼問世，使可編程控制技術(shù)產(chǎn)生了飛躍。在邏輯運(yùn)算功能的基礎(chǔ)上，增加了數(shù)值運(yùn)算，提高了運(yùn)算速度，擴(kuò)大了輸入輸出規(guī)模。70 年代末由于超大規(guī)模集成電路的出現(xiàn)，使 PLC 向大規(guī)模、高速性能方向發(fā)展，形成了多種系列化產(chǎn)品，面向工程技術(shù)人員的編程語(yǔ)言也發(fā)展成熟，出現(xiàn)了工藝人員使用的圖形語(yǔ)言。進(jìn)入八九十年代后，PLC 的軟硬件功能進(jìn)一步得到加強(qiáng)，PLC 已發(fā)展成為一種可提供諸多功能的成熟的控制系統(tǒng)，

11、能與其他設(shè)備通信，生成報(bào)表，調(diào)度產(chǎn)出，可診斷自身故障及機(jī)器故障。PLC 未來的發(fā)展不僅依賴于對(duì)新產(chǎn)品的開發(fā)，還在于 PLC 與其他工業(yè)控制設(shè)備和工廠管理技術(shù)的綜合。無疑， PLC 將在今后的工業(yè)自動(dòng)化中扮演重要角色。在未來的工業(yè)生產(chǎn)中，PLC 技術(shù)和機(jī)器人、CAD/CAM 將成為實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化的三大支柱。1.31.3 本文設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容本文設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容本系統(tǒng)是通過可編程控制器控制三相交流異步電動(dòng)機(jī)的調(diào)速功能。具體內(nèi)容如下：1. 闡述通用變頻器和 PLC 的工作原理；2. 確定變頻器和其他控制設(shè)備的型號(hào)，并設(shè)定變頻器的功能參數(shù)；3. 實(shí)現(xiàn)調(diào)速系統(tǒng)的閉環(huán)調(diào)速和多段速控制4. 在實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行實(shí)驗(yàn)

12、。第二章 變頻調(diào)速原理72.12.1 變頻器基本結(jié)構(gòu)變頻器基本結(jié)構(gòu)變頻器可以分為四個(gè)部分，如圖 2.1 所示。步電動(dòng)機(jī)提供調(diào)壓調(diào)頻電源的電力變換部分，稱為主電路。主電路包括整流器、中間直流環(huán)節(jié)（又稱平波回路） 、逆變器。通用變頻器由主電路和控制回路組成。給異整流器平波電路逆變器M控制電路圖 2.1 變頻器簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)圖1. 整流器。它的作用是把工頻電源變換成直流電源。2. 平波回路（中間直流環(huán)節(jié)） 。由于逆變器的負(fù)載為異步電動(dòng)機(jī)，屬于感性負(fù)載。無論電動(dòng)機(jī)處于電動(dòng)狀態(tài)還是發(fā)電狀態(tài)，起始功率因數(shù)總不會(huì)等于1。因此，在中間直流環(huán)節(jié)和電動(dòng)機(jī)之間總會(huì)有無功功率的交換，這種無功能量要靠中間直流環(huán)節(jié)的儲(chǔ)能元件電

13、容器或電感器來緩沖，所以中間直流環(huán)節(jié)實(shí)際上是中間儲(chǔ)能環(huán)節(jié)。3. 逆變器。與整流器的作用相反，逆變器是將直流功率變換為所要求頻率的交流功率。逆變器的結(jié)構(gòu)形式是利用 6 個(gè)半導(dǎo)體開關(guān)器件組成的三相橋式逆變器電路。通過有規(guī)律的控制逆變器中主開關(guān)的導(dǎo)通和斷開，可以得到任意頻率的三相交流輸出波形。4. 控制回路?？刂苹芈烦Ｓ蛇\(yùn)算電路，檢測(cè)電路，控制信號(hào)的輸入、輸出電路，驅(qū)動(dòng)電路和制動(dòng)電路等構(gòu)成。其主要任務(wù)是完成對(duì)逆變器的開關(guān)控制，對(duì)整流器的電壓控制，以及完成各種保護(hù)功能?？刂品绞接心M控制或數(shù)字控制。82.22.2 變頻調(diào)速的基本原理變頻調(diào)速的基本原理當(dāng)在一臺(tái)三相異步電動(dòng)機(jī)的定子繞組上加上三相交流電壓時(shí)

14、，該電壓將產(chǎn)生一個(gè)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，其速度由定子電壓的頻率所決定。當(dāng)磁場(chǎng)旋轉(zhuǎn)時(shí)，位于該磁場(chǎng)中的轉(zhuǎn)予繞組將切割磁力線，并在轉(zhuǎn)子繞組中產(chǎn)生相應(yīng)的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)和感應(yīng)電流，而此感應(yīng)電流又將受到旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的作用而產(chǎn)生電磁力，即轉(zhuǎn)矩，使轉(zhuǎn)子跟隨旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)旋轉(zhuǎn)當(dāng)將三相異步電動(dòng)機(jī)繞組的任意兩相進(jìn)行交換時(shí)，所產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的方向?qū)l(fā)生改變。因此，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向也將發(fā)生改變。異步電動(dòng)機(jī)定了磁場(chǎng)的轉(zhuǎn)速被稱為異步電動(dòng)機(jī)的同步轉(zhuǎn)速，其同步轉(zhuǎn)速由電動(dòng)機(jī)的磁極個(gè)數(shù)和電源頻率所決定：n=60f/p異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速總是小于其同步轉(zhuǎn)速，異步電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速可由下式給出： n=n1(1S)=60 f1 (1S)/p (2.1)式(2.1)中： n電

15、動(dòng)機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速；f1電動(dòng)機(jī)定子繞組的供電頻率；p旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的磁極對(duì)數(shù)；S轉(zhuǎn)差率，表示定子旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的同步轉(zhuǎn)速 n.與 n 的關(guān)系。由上述交流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速公式(2.1)可以知道要改變轉(zhuǎn)速可以采取以下三種基本措施：(1)改變轉(zhuǎn)差率 S； (2)改變磁極對(duì)數(shù) p； (3)改變電動(dòng)機(jī)的定子供電頻率。調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)差率調(diào)速的實(shí)質(zhì)是將輸入功率的一部分轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)差功率以削減軸上輸出功率的大小，迫使電動(dòng)機(jī)運(yùn)行速度下降。改變電動(dòng)機(jī)的定子供電頻率f(即變頻調(diào)速)，可使電機(jī)始終運(yùn)行在高效率區(qū)，并保證良好的動(dòng)態(tài)性能，是目前最為廣泛使用的調(diào)速方式。在電動(dòng)機(jī)調(diào)速時(shí)，一個(gè)重要的因素是希望保持每極磁通量 。為額定值不變。9磁通太弱，沒有充

16、分利用電機(jī)的磁心，是一種浪費(fèi)；若要增大磁通，又會(huì)使磁通飽和，從而導(dǎo)致過大的勵(lì)磁電流，嚴(yán)重時(shí)會(huì)因?yàn)槔@組過熱而損壞電機(jī)。對(duì)于直流電機(jī)來說，勵(lì)磁系統(tǒng)是獨(dú)立的，所以只要對(duì)電樞反應(yīng)的補(bǔ)償合適，保持西。不變是很容易做到的。在交流異步電機(jī)種，磁通是定子和轉(zhuǎn)子合成產(chǎn)生的。三相異步電機(jī)定子每相電動(dòng)勢(shì)的有效值是： (2.2)1114.44gNmf N K 式中： 氣隙磁通在定了每相中感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)有效值；g 定子頻率；1f 定子每相繞組串聯(lián)匝數(shù)；1N 基波繞組系數(shù)；1NK每極氣隙磁通量；m由上式可以知道：為了保持電動(dòng)勢(shì)的平衡關(guān)系，當(dāng)電源頻率改變時(shí)，如1f果電源保持不變，那么必然引起氣隙磁通的變化，但是的變化都會(huì)gmm

17、給異步電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行性能帶來不良影響。所以要必須保持主磁通不發(fā)生改變。由(2.2)式可以看出，是由和來共同決定的，對(duì)和進(jìn)行適當(dāng)控制，mg1fg1f就可以保持保持額定值不發(fā)生改變。但是這種控制受到基頻（電機(jī)額定m1f頻率)的影響，在（即基頻以上1fNf1fNf調(diào)速控制方式）時(shí)，的變化規(guī)律不一樣。g1基頻以下調(diào)速：即采用恒定的電動(dòng)勢(shì)。由上式可知，要保持不變，但頻率從額定值m1f向下調(diào)節(jié)時(shí)，必須同時(shí)降低。Nfg然而繞組中的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)是難以控制的，但電動(dòng)勢(shì)較高時(shí)，可以忽略定子10繞組的漏磁阻抗壓降，而認(rèn)為定了相電壓E，則得常數(shù)。1U1/Uf 低頻時(shí)，和都較小，定子阻抗壓降所占的份量都比較顯著，不能再1U

18、g忽略。這時(shí)，可以人為的把電壓抬高一些，以便近似的補(bǔ)償定子壓降。帶定子1U壓降補(bǔ)償?shù)暮銐侯l比控制特性為 b 線，無補(bǔ)償?shù)臑榭诰€。如圖 2.2 所示。 baU1nF1nF1（頻率）U1定子相電壓圖 2.2 恒壓頻比控制特性2基頻以上調(diào)速在基頻以上調(diào)速時(shí)，頻率可以從 F 往上增高，但電壓磁通與頻率成反比1U的降低，相當(dāng)于直流電機(jī)弱磁升速的情況。把基頻以下和基頻以上兩種情況合起來，可得到異步電動(dòng)機(jī)的變頻調(diào)速控制特性，如圖 2.3。如果電動(dòng)機(jī)在不同的轉(zhuǎn)速下都具有額定電流，則電動(dòng)機(jī)都能在溫升容許的條件下長(zhǎng)期運(yùn)行，這時(shí)轉(zhuǎn)矩基本上隨磁通變化。在基頻以下，屬于“恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速”的調(diào)速，而在基頻以上，基本上屬于“恒

19、功率調(diào)速”11U1nF1（頻率）U1定子相電壓F1nU1恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速恒功率調(diào)速圖 2.3 異步電動(dòng)機(jī)變頻調(diào)速特性2.32.3 變頻調(diào)速的優(yōu)點(diǎn)變頻調(diào)速的優(yōu)點(diǎn)使用變頻器的優(yōu)點(diǎn)：1. 變頻調(diào)速的節(jié)能由于采用變頻調(diào)速后，風(fēng)機(jī)、泵類負(fù)載的節(jié)能效果最明顯，節(jié)電率可達(dá)到 2060，這是因?yàn)轱L(fēng)機(jī)水泵的耗用功率與轉(zhuǎn)速的三次方成比例，當(dāng)用戶需要的平均流量較小時(shí)，風(fēng)機(jī)、水泵的轉(zhuǎn)速較低，其節(jié)能效果也是十分可觀的。而傳統(tǒng)的擋板和法門進(jìn)行流量調(diào)節(jié)時(shí)，耗用功率變化不大。由于這類負(fù)載很多，約占交流電動(dòng)機(jī)總?cè)萘康?200，它們的節(jié)能就具有非常重要的意義。對(duì)于一些在低速運(yùn)行的恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載，如傳送帶等，變頻調(diào)速也可節(jié)能。除此之外，原有

20、調(diào)速方式耗能較大者(如繞線轉(zhuǎn)子電動(dòng)機(jī)等)，原有調(diào)速方式比較龐雜，效率較低者(如龍門刨床等)，采用了變頻調(diào)速后，節(jié)能效果也很明顯。2. 變頻調(diào)速在電動(dòng)機(jī)運(yùn)行方面的優(yōu)勢(shì)12變頻調(diào)速很容易實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的正、反轉(zhuǎn)。只需要改變變頻器內(nèi)部逆變管的開關(guān)順序，即可實(shí)現(xiàn)輸出換相，也不存在因換相不當(dāng)而燒毀電動(dòng)機(jī)的問題。變頻調(diào)速系統(tǒng)起動(dòng)大都是從低速開始，頻率較低。加、減速時(shí)間可以任意設(shè)定，故加、減速時(shí)間比較平緩，起動(dòng)電流較小，可以進(jìn)行較高頻率的起停。變頻調(diào)速系統(tǒng)制動(dòng)時(shí)，變頻器可以利用自己的制動(dòng)回路，將機(jī)械負(fù)載的能量消耗在制動(dòng)電阻上，也可回饋給供電電網(wǎng)，但回饋給電網(wǎng)需增加專用附件，投資較大。除此之外，變頻器還具有直流制

21、動(dòng)功能，需要制動(dòng)時(shí)，變頻器給電動(dòng)機(jī)加上一個(gè)直流電壓，進(jìn)行制動(dòng)，則無需另加制動(dòng)控制電路。3. 以提高工藝水平和產(chǎn)品質(zhì)量為目的的應(yīng)用變頻調(diào)速除了在風(fēng)機(jī)、泵類負(fù)載上的應(yīng)用以外，還可以廣泛應(yīng)用于傳送、卷繞、起重、擠壓、機(jī)床等各種機(jī)械設(shè)備控制領(lǐng)域。它可以提高奇特的產(chǎn)成品率，延長(zhǎng)設(shè)備的正常工作周期和使用壽命，使操作和控制系統(tǒng)得以簡(jiǎn)化，有的甚至可以改變?cè)械墓に囈?guī)范，從而提高了整個(gè)設(shè)備控制水平。變頻器技術(shù)是一門綜合性的技術(shù)，它建立在控制技術(shù)、電子電力技術(shù)、微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的基礎(chǔ)上。容易實(shí)現(xiàn)對(duì)現(xiàn)有電動(dòng)機(jī)的調(diào)速控制、可以實(shí)現(xiàn)大范圍內(nèi)的高效連續(xù)調(diào)速控制、實(shí)現(xiàn)速度的精確控制；容易實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)切換，可以進(jìn)

22、行高額度的起停運(yùn)轉(zhuǎn)，可以進(jìn)行電氣制動(dòng)，可以對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行高速驅(qū)動(dòng)?？梢詫?shí)現(xiàn)軟起動(dòng)，減小沖擊電流，解決大負(fù)載的啟動(dòng)問題。電源功率因數(shù)大，所需容量小，可以組成高性能的控制系統(tǒng)等。變頻器保護(hù)功能很強(qiáng)，在運(yùn)行過程中能隨時(shí)檢測(cè)到各種故障，并顯示故障類別(如電網(wǎng)瞬時(shí)電壓降低，電網(wǎng)缺相，直流過電壓，功率模塊過熱，電機(jī)短路等)，并立即封鎖輸出電壓這種“自我保護(hù)”的功能，不僅保護(hù)了變頻器，還保護(hù)了電機(jī)不易損壞。13第三章 PLC 技術(shù)3.13.1 PLCPLC 概述概述可編程程序控制器(Programmable Controller)是以微處理器為核心，綜合計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)和通信技術(shù)發(fā)展起來的一種專為在工

23、業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。它采用可編程序的存儲(chǔ)器，能夠執(zhí)行邏輯控制、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作功能，并通過開關(guān)量、模擬量的輸入和輸出完成各種機(jī)械或生產(chǎn)過程的控制。它具有豐富的輸入、輸出接口，并且具有較強(qiáng)的驅(qū)動(dòng)能力，其硬件需根據(jù)實(shí)際需要選配，軟件則需根據(jù)控制要求進(jìn)行設(shè)計(jì)。因?yàn)樵缙诘目删幊绦蚩刂破髟诠δ苌现荒苓M(jìn)行邏輯控制，因此也稱為 PLC(programmable Logic controller)，即是可編程邏輯控制器。隨著計(jì)算機(jī)計(jì)數(shù)的發(fā)展，開始采用微處理器(Microprocessor)作為可編程序控制器的中央處理單元，從而擴(kuò)大了可編程序控制器的功能，現(xiàn)在的可編程序控制器

24、不僅可以進(jìn)行邏輯控制，也可以對(duì)模擬量進(jìn)行控制。PLC 自問世以來，經(jīng)過幾十年的發(fā)展，己經(jīng)成為最受歡迎的工業(yè)控制類產(chǎn)品。它之所以高速發(fā)展，除了工業(yè)自動(dòng)化的客觀需求外，還有許多獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)。它較好的解決了工業(yè)控制領(lǐng)域中普遍關(guān)心的可靠、安全、靈活、方便、經(jīng)濟(jì)等問題。3.23.2 PLCPLC 的組成及各部分作用的組成及各部分作用PLC 是一種通用的工業(yè)控制裝置，其組成與一般的微機(jī)系統(tǒng)基本相同。按結(jié)構(gòu)形式的不同，PLC 可分為整體式和組合式兩類。整體式 PLC 是將中央處理單元(CPU)、存儲(chǔ)器、輸入單元、輸出單元、電源、通信接口等組裝成一體，構(gòu)成主機(jī)。另外還有獨(dú)立的 I/0 擴(kuò)展單元與主機(jī)配合使用。主

25、機(jī)中，CPU 是 PLC 的核心，I/0 單元是連接 CPU 與現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備之間的接口14電路，通信接口用于 PLC 與編程器和上位機(jī)等外部設(shè)備的連接。組合式 PLC 將 CPU 單元、輸入單元、輸出單元、智能 I/0 單元、通信單元等分別做成相應(yīng)的電路板或模塊，各模塊插在底板上，模塊之間通過底板上的總線相互聯(lián)系。裝有 CPU 單元的底板稱為 CPU 底板，其它稱為擴(kuò)展底板。CPU底板與擴(kuò)展底板之間通過電纜連接，距離一般不超過 10cm。無論哪種結(jié)構(gòu)類型的 PLC，都可以根據(jù)需要進(jìn)行配置與組合。1. 中央處理單元(CPU)CPU 在 PLC 中的作用類似于人體的神經(jīng)中樞，它是 PLC 的運(yùn)算、控制

26、中心。它按照系統(tǒng)程序所賦予的功能，整個(gè) PLC 的工作過程都是在 CPU 的統(tǒng)一指揮和協(xié)調(diào)下進(jìn)行的。它的主要功能有以下幾點(diǎn)：1）接收從編程器輸入的用戶程序和數(shù)據(jù)，送入存儲(chǔ)器存儲(chǔ)；2）監(jiān)測(cè)和診斷電源、PLC 內(nèi)部電路的工作狀態(tài)和編程的語(yǔ)法錯(cuò)誤；3）用掃描的方式接收輸入信號(hào)，并送入 PLC 的數(shù)據(jù)區(qū)(輸入映像寄存器) 保存起來；4）PLC 進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)后，根據(jù)存放的先后順序逐條讀取用戶程序，進(jìn)行解釋和執(zhí)行，完成用戶程序中規(guī)定的各種操作；5）根據(jù)數(shù)據(jù)處理的結(jié)果，刷新有關(guān)標(biāo)志位的狀態(tài)和輸出狀態(tài)寄存器表的內(nèi)容，以實(shí)現(xiàn)輸出控制、制表打印或數(shù)據(jù)通信等功能；PLC 常用的 CPU 有通用微處理器、單片機(jī)和位片

27、式微處理器。通用微處理器常用的是 8 位機(jī)和 16 位機(jī)，如 8080、8086、M68000、80286和 80386 等。單片機(jī)常用的有 8031、8051、和 8096 等。位片式微處理器常用的有 AMD2901、AMD2903 等。小型 PLC 大多采用 8 位微處理器或單片機(jī)，中型 PLC 大多采用 16 位微處理器或單片機(jī)，大型 PLC 大多采用高速位片式處理器。PLC 的檔次越高，所用的CPU 的位數(shù)也越多，運(yùn)算速度也越快，功能越強(qiáng)。15圖3.1 PLC的硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖2. 存儲(chǔ)器PLC 配有 2 種存儲(chǔ)器：1）系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器；2）用戶程序存儲(chǔ)器；數(shù)據(jù)表用來存放各種數(shù)據(jù)，它的標(biāo)

28、準(zhǔn)格式是每一個(gè)數(shù)據(jù)占一個(gè)字。它存儲(chǔ)用戶程序執(zhí)行時(shí)的某些可變參數(shù)值，如定時(shí)器和計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值和設(shè)定值。它還用來存放 A/D 轉(zhuǎn)換得到的數(shù)字和數(shù)學(xué)運(yùn)算的結(jié)果等。3輸入輸出(I/O)單元I/0單元也稱為I/0模塊。實(shí)際生產(chǎn)過程中產(chǎn)生的輸入信號(hào)多種多樣，信號(hào)電平各不相同，而PLC所能處理的信號(hào)只能是標(biāo)準(zhǔn)電平，因此必須通過輸入模塊將這些信號(hào)轉(zhuǎn)換成CPU能夠接收和處理的標(biāo)準(zhǔn)電平信號(hào)。同樣，外部執(zhí)行元件如電磁閥、接觸器、繼電器等所需的控制信號(hào)電平也千差萬別，亦必須通過輸出模塊將CPU輸出的標(biāo)準(zhǔn)電平信號(hào)轉(zhuǎn)換成這些執(zhí)行元件所能接收的控制信號(hào)。所以，I/O模塊實(shí)際上是CPU與現(xiàn)場(chǎng)輸入輸出設(shè)備之間的連接部件，起著P

29、LC與被控對(duì)象間傳遞輸入輸出信息的作用。PLC通過I/0單元與工業(yè)生產(chǎn)過程現(xiàn)場(chǎng)相聯(lián)系，輸入單元接收操作指令和現(xiàn)場(chǎng)的狀態(tài)信息，加控制按鈕、操作開關(guān)和限位開關(guān)、光電管、繼電器觸點(diǎn)、行程開關(guān)、接近開關(guān)等信號(hào)，并通過輸入電路的濾波、光電隔離和電平轉(zhuǎn)換等將這些信號(hào)轉(zhuǎn)換成CPU能夠接收和處理的信號(hào)。輸出單元將CPU送出的弱電控制信16號(hào)通過輸出電路的光電隔離和功率放大等轉(zhuǎn)換成為現(xiàn)場(chǎng)需要的強(qiáng)電信號(hào)輸出，以驅(qū)動(dòng)接觸器、電磁閥、電磁鐵等執(zhí)行元件。4編程器編程器是PLC的最重要的外圍設(shè)備，也是PLC不可缺少的一部分。編程器的作用是將用戶編寫的程序下載至PLC的用戶程序存儲(chǔ)器,還可以對(duì)用戶程序進(jìn)行檢查、修改和調(diào)試，

30、以及在線監(jiān)視PLC的工作狀態(tài)，內(nèi)部部件及系統(tǒng)參數(shù)。它通過接口與CPU聯(lián)系，完成人機(jī)對(duì)話。編程器一般分為簡(jiǎn)易編程器和圖形編程器兩類。簡(jiǎn)易編程器功能較少，一般只能用語(yǔ)句表形式進(jìn)行編程，通常需要連機(jī)工作。簡(jiǎn)易編程器使用時(shí)直接與PLC的專用插座相連接，由PLC提供電源。它體積小，重量輕，便于攜帶，適合小型PLC使用。圖形編程器既可以用指令語(yǔ)句進(jìn)行編程，又可以用梯形圖編程；既可連機(jī)編程又可脫機(jī)編程，操作方便，功能強(qiáng)，有液晶顯示的便攜式和陰極射線式兩種。圖形編程器還可與打印機(jī)、繪圖儀等設(shè)備連接，但價(jià)格相對(duì)較高。通常大中型PLC多采用圖形編程器。目前很多PLC制造廠家大都開發(fā)了計(jì)算機(jī)輔助PLC編程軟件，當(dāng)個(gè)

31、人計(jì)算機(jī)安裝了PLC編程支持軟件后，可用圖形編程器進(jìn)行用戶程序編輯、修改并通過個(gè)人計(jì)算機(jī)和PLC之間的通信接口實(shí)現(xiàn)用戶程序雙向傳送、監(jiān)控PLC運(yùn)行狀態(tài)等。5電源部件PLC配有開關(guān)式穩(wěn)壓電源的電源模塊，用來將外部供電電源轉(zhuǎn)換成供PLC內(nèi)部的CPU、存儲(chǔ)器和IO接口等電路工作所需的直流電源。PLC的電源部件有很好的穩(wěn)壓措施，因此對(duì)外部電源的穩(wěn)定性要求不高，一般允許外部電源電壓的額定值在+l0-15的范圍內(nèi)波動(dòng)。小型PLC的電源往往和CPU單元合為一體，大中型PLC都有專用電源部件。有些PLC的電源部件還能向外提供直流24V穩(wěn)壓電源，用于對(duì)外部傳感器供電，避免由于外部電源污染或不合格電源引起的故障。

32、為防止在外部電源發(fā)生故障的情況下，PLC內(nèi)部程序和數(shù)據(jù)等重要信息的丟失，PLC還帶有鋰電池作為后備電源。3.33.3 PLCPLC 的工作原理的工作原理PLC的工作方式：采用循環(huán)掃描方式。掃描從第0號(hào)存儲(chǔ)地址所存放的第一條用戶程序開始，在無中斷或跳轉(zhuǎn)控制的情況下，按存儲(chǔ)地址號(hào)遞增的方向順17序逐條掃描用戶程序，也就是順序執(zhí)行程序，直到程序結(jié)束，即完成一個(gè)掃描周期，然后再?gòu)念^開始執(zhí)行用戶程序，并周而復(fù)始地重復(fù)。PLC開始運(yùn)行時(shí)，首先清除IO映像區(qū)的內(nèi)容，然后進(jìn)行自診斷，自檢CPU及IO組件，確認(rèn)正常后開始循環(huán)掃描。每個(gè)掃描過程分為三個(gè)階段進(jìn)行，即輸入采樣、程序執(zhí)行、輸出刷新。PLC重復(fù)執(zhí)行上述三

33、個(gè)階段，每重復(fù)一次的時(shí)間就是一個(gè)工作周期(或掃描周期)，如圖3.2所示。圖3.2 PLC工作周期的三個(gè)階段1.輸入采樣階段在輸入采樣階段，PLC以掃描方式依次地讀入所有輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并將它們存I/O映像區(qū)中的相應(yīng)單元內(nèi)。輸入采樣結(jié)束后，轉(zhuǎn)入用戶程序執(zhí)行和輸出刷新階段。這兩個(gè)階段中，即使輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)發(fā)生變化，IO映像區(qū)中的相應(yīng)單元的狀態(tài)和數(shù)據(jù)也不會(huì)改變。2.程序執(zhí)行階段程序執(zhí)行階段，又稱程序處理階段。在程序執(zhí)行階段，根據(jù)PLC梯形圖程序掃描原則，按先左后右，先上后下的步序，逐句掃描，執(zhí)行程序。在程序執(zhí)行階段，只有輸入映像寄存器區(qū)存放的輸入采樣值不會(huì)發(fā)生改變，其他各種元素在輸出映像寄存器區(qū)或系

34、統(tǒng)RAM存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)都有可能隨著程序的執(zhí)行隨時(shí)發(fā)生改變。PLC從輸入映像寄存器中讀出上一階段采入的對(duì)應(yīng)輸入端子狀態(tài)，從輸出映像寄存器讀出對(duì)應(yīng)映像寄存器的當(dāng)前狀態(tài)。根據(jù)用戶程序進(jìn)行邏輯運(yùn)算，運(yùn)算結(jié)果再存入有關(guān)器件寄存器中。3.輸出刷新階段程序執(zhí)行完畢后，進(jìn)入輸出刷新階段。然后，將輸出映像寄存器區(qū)中所有輸出繼電器的狀態(tài)轉(zhuǎn)存到輸出鎖存器，通過隔離電路，驅(qū)動(dòng)功率放大電路，使輸出端子向外界輸出控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)外部負(fù)載。18第四章 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)4.14.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)功能分析系統(tǒng)設(shè)計(jì)功能分析隨著電力電子技術(shù)以及控制技術(shù)的發(fā)展，交流變頻調(diào)速在工業(yè)電機(jī)拖動(dòng)領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用；可編程控制器 PLC 作為替

35、代繼電器的新型控制裝置，簡(jiǎn)單可靠，操作方便、通用靈活、體積小、使用壽命長(zhǎng)且功能強(qiáng)大、容易使用、可靠性高，常常被用于現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)采集和設(shè)備的控制；組態(tài)軟件技術(shù)作為用戶可定制功能的軟件開發(fā)平臺(tái)工具，可實(shí)現(xiàn)顯示電機(jī)轉(zhuǎn)速，可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程調(diào)速控制，在PC 機(jī)上可開發(fā)友好人機(jī)界面，通過 PLC 可以對(duì)自動(dòng)化設(shè)備進(jìn)行“智能”控制。在此，本次設(shè)計(jì)就是基于 PLC 的變頻器調(diào)速系統(tǒng)。將現(xiàn)在應(yīng)用最廣泛的 PLC 和變頻器綜合起來主要功能實(shí)現(xiàn)了變壓變頻調(diào)速。電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，加減速以及快速制動(dòng)等。本系統(tǒng)主要完成異步電機(jī)兩種調(diào)速，由于變頻器參數(shù)設(shè)置的不同，調(diào)速方式也有所不同，分別為變頻閉環(huán)調(diào)速和多段速控制。4.24.2 PLCP

36、LC 和變頻器的選擇和變頻器的選擇本設(shè)計(jì)選用的是西門子公司生產(chǎn)的 SIMATIC S7-200 系列小型 PLC 和面向世界推出的 21 世紀(jì)通用型變頻器 MM420。4.2.1SIMATIC4.2.1SIMATIC S7-200S7-200 介紹介紹S7-200 型 PLC 可用于代替繼電器的簡(jiǎn)單控制場(chǎng)合，也可用于復(fù)雜的自動(dòng)化控制系統(tǒng)。由于它極強(qiáng)的通信功能，在大型網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中也能充分發(fā)揮其功能。本系統(tǒng)中主要選用了SIMATIC S7-200型PLC，SIMATIC S7-200可編程序控制器采用模塊化設(shè)計(jì)，性能范圍寬廣的不同模板可靈活組合，擴(kuò)展十分方便。S7-200 CPU將微處理器、集成

37、電源、輸入電路和輸出電路集成在一個(gè)緊湊的外殼中，從而形成了一個(gè)功能強(qiáng)大的Micro PLC。在下載了程序之后，S7-200將保留所需的邏輯，用于監(jiān)控應(yīng)用程序中的輸入輸出設(shè)備。19S7-200PLC系統(tǒng)是緊湊型可編程序控制器。系統(tǒng)的硬件構(gòu)架是由成系統(tǒng)的CPU模塊和豐富的功能擴(kuò)展模塊組成。它能夠滿足各種設(shè)備的自動(dòng)化控制需求。應(yīng)用領(lǐng)域極為廣泛，覆蓋所有與自動(dòng)檢測(cè)、自動(dòng)化控制相關(guān)的工業(yè)及民用領(lǐng)域，包括各種機(jī)床、機(jī)械、電力設(shè)施、民用設(shè)施、環(huán)境保護(hù)設(shè)備、汽車、機(jī)器人等等。如沖壓機(jī)床、印刷機(jī)械、中央空調(diào)、電梯控制、運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)等等。S7-200系列除了具有PLC的基本控制功能以外，還有以下三個(gè)方面特點(diǎn)：(1)功

38、能強(qiáng)大的指令集；(2)豐富強(qiáng)大的通信功能；(3)編程軟件的易用性；4.2.1.14.2.1.1 SIMATICSIMATIC S7-200S7-200 PLCPLC 的工作模式的工作模式S7-200PLC具有兩種工作模式，分別是：運(yùn)行(RUN)模式和停止(STOP)模式。在運(yùn)行模式下，通過執(zhí)行反映控制要求的用戶程序來實(shí)現(xiàn)控制功能；在停止模式下，S7-200 CPU不執(zhí)行用戶程序，此時(shí)可設(shè)置CPU系統(tǒng)的硬件功能，并將用戶程序、數(shù)據(jù)以及硬件設(shè)置信息下載到S7-200CPU。其中用戶程序用編程軟件創(chuàng)建、編輯、編譯、調(diào)試。CPU模塊上的模式開關(guān)用于改變和轉(zhuǎn)換S7-200PLC的工作模式。開關(guān)撥到RUN

39、位置時(shí)，CPU運(yùn)行，啟動(dòng)用戶程序的運(yùn)行：當(dāng)開關(guān)撥到STOP位置時(shí)，CPU停止，用戶程序的運(yùn)行也相繼停止；開關(guān)撥到TERM位置時(shí)，不改變當(dāng)前工作模式。此外還可以通過STEP7-Micro/WIN32編程軟件控制S7-200CPU的運(yùn)行和停止。S7-200CPU前面板上的LED顯示著當(dāng)前的工作模式。S7-200PLC通電后，需要對(duì)硬件和軟件做一些初始化的工作。為了使PLC的輸出及時(shí)地響應(yīng)各種輸入信號(hào)。初始化后，S7-200CPU按照循環(huán)掃描的方式，完成包括執(zhí)行用戶程序在內(nèi)的各項(xiàng)不同的任務(wù)。S7-200CPU周而復(fù)始地分階段執(zhí)行一系列任務(wù)。任務(wù)執(zhí)行一次稱為一個(gè)掃描周期。CPU工作流程如圖4.1所示。

40、20讀輸入執(zhí)行用戶程序有通信請(qǐng)求？處理通信任務(wù)系統(tǒng)自診斷寫輸出YesNo讀輸入有通信請(qǐng)求？處理通信任務(wù)系統(tǒng)自診斷寫輸出NoYesRUN狀態(tài)STOP狀態(tài)圖 4.1 S7-200 CPU 的掃描過程示意圖4.2.1.24.2.1.2 S7-200S7-200 PLCPLC 網(wǎng)絡(luò)的通信協(xié)議網(wǎng)絡(luò)的通信協(xié)議S7200CPU支持多種的通信協(xié)議。包括通用協(xié)議和公司專用協(xié)議。專用協(xié)議包括點(diǎn)到點(diǎn)(Point-to-Point)接口協(xié)議(即PPI)、多點(diǎn)(Multi-Point)接口協(xié)議(MPI)，Profibus協(xié)議、自由通信接口協(xié)議和USS協(xié)議。PPI，MPI，Profibus協(xié)議在OSI七層模式通信結(jié)構(gòu)的基

41、礎(chǔ)上，通過令牌環(huán)網(wǎng)實(shí)現(xiàn)，令牌環(huán)網(wǎng)遵守歐洲標(biāo)準(zhǔn)EN50170中的過程現(xiàn)場(chǎng)總線(Profibus)標(biāo)準(zhǔn)。這些協(xié)議都是異步、基于字符傳輸?shù)膮f(xié)議，帶有起始位、8位數(shù)據(jù)、偶校驗(yàn)和一個(gè)停止位。通信幀由特殊的起始和結(jié)束字符、源和目的站地址、幀長(zhǎng)度和數(shù)據(jù)校驗(yàn)組成。如果使用相同的波特率，這些協(xié)議可以在一個(gè)網(wǎng)絡(luò)中同時(shí)運(yùn)行，而不相互影響。1PPI協(xié)議PPI通信協(xié)議是西門子專為S7-200系列PLC開發(fā)的通信協(xié)議，主要用與S7-200的編程、S7-200系列PLC之間的通信以及與HMI產(chǎn)品的通信，可通過普通的兩21芯屏蔽雙絞電纜進(jìn)行聯(lián)網(wǎng)。波特率可以設(shè)為961KB/S、19.2KB/S和1875LKB/S。PPI是一個(gè)

42、主從協(xié)議。在這個(gè)協(xié)議中，S7-200一般作為從站，一般不主動(dòng)發(fā)送信息，只有當(dāng)主站有請(qǐng)求時(shí)才作出響應(yīng)。如果將S7-200設(shè)置為PPI主站模式(可以由SMB30設(shè)置)，則這個(gè)S7-200 CPU在RUN模式下可以作為主站，可以利用網(wǎng)絡(luò)讀寫指令(NETR、NETW)來讀寫另一個(gè)S7-200的數(shù)據(jù)。當(dāng)然，當(dāng)S7-200作為PPI主站時(shí)，仍可以作為其他主站的從站，響應(yīng)其他主站的請(qǐng)求。PPI通信協(xié)議是一個(gè)令牌傳遞協(xié)議，對(duì)于一個(gè)從站可以響應(yīng)多個(gè)主站的請(qǐng)求，協(xié)議沒有限制，但是在沒有加中繼器的情形下，網(wǎng)絡(luò)中最多只能有32個(gè)主站(包括編程器、HMI等)。2MPI協(xié)議S7200可以通過通信接口連接到MPI網(wǎng)上，主要

43、應(yīng)用于S7-300/400 CPU與S7-200通信的網(wǎng)絡(luò)中。應(yīng)用MPI協(xié)議組成的網(wǎng)絡(luò)，通信支持的波特率為192KB/S或1875KB/S。通過此協(xié)議，實(shí)現(xiàn)作為主站的S7-300/400 CPU與S7-200的通信。在MPI網(wǎng)中，S7-200作為從站，從站之間相互不能通信，S7-300/400作為主站，當(dāng)然主站也可以是編程器或HMI產(chǎn)品。MPI協(xié)議可以是主/主協(xié)議或主/從協(xié)議，協(xié)議如何操作有賴于通信設(shè)備的類型，如果是S7-300/400 CPU之間通信，那就建立主/主連接，因?yàn)樗蠸7-300/400 CPU在網(wǎng)站中都是主站。如果設(shè)備是一個(gè)主站與S7-200 CPU通信，那么，就建立主/從連接

44、，因?yàn)镾7-200 CPU是從站。3Profibus協(xié)議Profibus協(xié)議通常用于實(shí)現(xiàn)分布式I/O設(shè)備(遠(yuǎn)程式I/O)的高速通信，許多廠家生產(chǎn)類型眾多的Profibus設(shè)備，這些設(shè)備包括從簡(jiǎn)單的輸入或輸出模塊到電機(jī)控制器和可編程控制器，S7-200 CPU可以通過EM277 Profibus-DP擴(kuò)展模塊的方法連接至Profibus-DP協(xié)議支持的網(wǎng)絡(luò)中。協(xié)議支持的波特率為9600KB/S到12MB/S。Profibus網(wǎng)絡(luò)通常有一個(gè)主站和幾個(gè)I/O從站。主站通過配置可以知道所連接的I/O從站的型號(hào)和地址。主站初始化網(wǎng)絡(luò)時(shí)核對(duì)網(wǎng)絡(luò)上的從站設(shè)備與配置的從站是否匹配。運(yùn)行時(shí)主站可以像操作自己的I

45、/O一樣對(duì)從站進(jìn)行操作，即不斷地把數(shù)據(jù)寫到從站或者讀取從站的數(shù)據(jù)。當(dāng)DP主站成功地配置一個(gè)從站時(shí)，它就擁有了該從站，如果在網(wǎng)絡(luò)中有另外一個(gè)主站，它只能很有限制的訪問屬于22主站的從站數(shù)據(jù)。4.2.24.2.2 SIMATICSIMATIC MicroMaster420MicroMaster420 變頻器性能介紹變頻器性能介紹本設(shè)計(jì)采用的變頻器是西門子公司面向世界推出的 21 世紀(jì)通用型變頻器MM420。它可實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)操作和精確控制，使電動(dòng)機(jī)達(dá)到理想輸出，這種變頻器不僅考慮了 V/f 控制，而且還實(shí)現(xiàn)了矢量控制，通過其本身的自動(dòng)調(diào)諧功能與無速度傳感器電流矢量控制，很容易得到高起動(dòng)轉(zhuǎn)矩與較高的調(diào)速范

46、圍。并采用具有現(xiàn)代先進(jìn)技術(shù)水平的絕緣柵雙極型晶體管（IGBT）作為功率輸出器件。因此，它們具有很高的運(yùn)行可靠性和功能的多樣性。其脈沖寬度調(diào)制的開關(guān)頻率是可選的，因而降低了電動(dòng)機(jī)運(yùn)行的噪聲。全面而完善的保護(hù)功能為變頻器和電動(dòng)機(jī)提供了良好的保護(hù)。MICROMASTER420 具有缺省的工廠設(shè)置參數(shù)，它是給數(shù)量眾多的簡(jiǎn)單的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)供電的理想變頻驅(qū)動(dòng)裝置。由于 MICROMASTER420 具有全面而完善的控制功能，在設(shè)置相關(guān)參數(shù)以后，它也可用于更高級(jí)的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)。MICROMASTER 420 既可用于單機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，也可集成到自動(dòng)化系統(tǒng)中。MM420 變頻器的特點(diǎn)如下變頻器的特點(diǎn)如下：主要

47、特性主要特性1. 易于安裝2. 易于調(diào)試3. 牢固的EMC 設(shè)計(jì)4. 可由IT（中性點(diǎn)不接地）電源供電5. 對(duì)控制信號(hào)的響應(yīng)是快速和可重復(fù)的6. 參數(shù)設(shè)置的范圍很廣，確保它可對(duì)廣泛的應(yīng)用對(duì)象進(jìn)行配置7. 電纜連接簡(jiǎn)便8. 采用模塊化設(shè)計(jì)，配置非常靈活9. 脈寬調(diào)制的頻率高，因而電動(dòng)機(jī)運(yùn)行的噪音低2310.詳細(xì)的變頻器狀態(tài)信息和信息集成功能11.有多種可選件供用戶選用：用于與PC 通訊的通訊模塊，基本操作 （BOP） ，高級(jí)操作面板（AOP） ，用于進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)總線通訊的PROFIBUS訊模塊性能特征性能特征1.磁通電流控制（FCC） ，改善了動(dòng)態(tài)響應(yīng)和電動(dòng)機(jī)的控制特性2.快速電流限制（FCL）功能

48、，實(shí)現(xiàn)正常狀態(tài)下的無跳閘運(yùn)行3.內(nèi)置的直流注入制動(dòng)4.復(fù)合制動(dòng)功能改善了制動(dòng)特性5.加速/減速斜坡特性具有可編程的平滑功能6.具有比例，積分（PI）控制功能的閉環(huán)控制7.多點(diǎn)V/f 特性保護(hù)特性保護(hù)特性1.過電壓/欠電壓保護(hù) 2.變頻器過熱保護(hù)3.接地故障保護(hù) 4.短路保護(hù) 5.I2t 電動(dòng)機(jī)過熱保護(hù) 6.PTC 電動(dòng)機(jī)保護(hù)圖 4.2 基本操作面板（BOP）上的按鈕244.34.3 閉環(huán)系統(tǒng)設(shè)計(jì)閉環(huán)系統(tǒng)設(shè)計(jì)系統(tǒng)主要由三個(gè)部分構(gòu)成，即可編程邏輯控制器件 PLC、變頻器和電機(jī)。首先通過設(shè)置給定輸入給 PLC，再通過 PLC 控制變頻器，再經(jīng)由變頻器來控制電機(jī)，隨后將電機(jī)的轉(zhuǎn)速反饋給 PLC，經(jīng)比較

49、后輸出給變頻器從而實(shí)現(xiàn)無靜差調(diào)速。4.3.14.3.1 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)4.3.1.14.3.1.1 外部電路設(shè)計(jì)外部電路設(shè)計(jì)構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)就要把速度信息反饋給輸入。速度的測(cè)量可以通過光電編碼器和 PLC 來實(shí)現(xiàn)。 速度采集：S7-200 具有高速脈沖采集功能，采集頻率可以達(dá)到 30KHz，共有6 個(gè)高速計(jì)數(shù)器（HSC0HSC5）工作模式有 12 種。在固定時(shí)間間隔內(nèi)采集脈沖差值，通過計(jì)算既可以獲得電動(dòng)機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速。例如： 設(shè)采樣周期為 100ms 即是每隔 100ms 采集脈沖一次，光電開關(guān)每轉(zhuǎn)發(fā)出 8 個(gè)脈沖，那么就可以得到速度為 )8601 . 0/(mn 其中 m 為采樣周期內(nèi)接

50、受到的脈沖數(shù)。轉(zhuǎn)速的單位為 min/r。閉環(huán)控制就是將速度信號(hào)反饋給 PLC，再通過與給定量比較，輸出給 PID控制部分，從而調(diào)節(jié)速度使其能達(dá)到設(shè)定要求。其結(jié)構(gòu)框圖如圖 4.1 所示：電機(jī)速度反饋信號(hào)-速度給定+PLC（PID）變頻調(diào)速25圖 4.3 閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)框圖硬件接線圖如圖 4.2 所示：圖 4.4 系統(tǒng)硬件接線圖輸入輸出分配如表 4.1 所示。表 4.1 系統(tǒng)的 I/O 分配PLC 信號(hào)信號(hào)元件及作用I0.0編碼器 PLSA+設(shè)定值A(chǔ)-COMQ0.0DIN1模擬量輸出 V0AIN+COMAIN-264.3.1.24.3.1.2 變頻器參數(shù)設(shè)置變頻器參數(shù)設(shè)置變頻器參數(shù)設(shè)置，如表 4.2

51、 所示表 4.2 變頻器參數(shù)設(shè)置序號(hào)序號(hào)變頻器參變頻器參數(shù)數(shù)出廠值出廠值設(shè)定值設(shè)定值功能說明功能說明11P0304230380電動(dòng)機(jī)的額定電壓( 380V )2P03053.250.4電動(dòng)機(jī)的額定電流( 0.4A )3P03070.750.18電動(dòng)機(jī)的額定功率( 180W )4P031050.0050.00電動(dòng)機(jī)的額定頻率( 50Hz )5P031101400電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)速( 1400 r/min )6P100021用操作面板（BOP）控制頻率的升降7P108000電動(dòng)機(jī)的最小頻率( 0Hz )8P10825050.00電動(dòng)機(jī)的最大頻率( 50Hz )9P11201010斜坡上升時(shí)間( 10

52、S )10P11211010斜坡下降時(shí)間( 10S )11P070022選擇命令源（ 由端子排輸入 ）12P0701110正向點(diǎn)動(dòng)13P07021211反向點(diǎn)動(dòng)14P10585.0030正向點(diǎn)動(dòng)頻率（30Hz）15P10595.0020反向點(diǎn)動(dòng)頻率（20Hz）16P106010.0010點(diǎn)動(dòng)斜坡上升時(shí)間（10S）17P106110.005點(diǎn)動(dòng)斜坡下降時(shí)間（5S）注:（1）設(shè)置參數(shù)前先將變頻器參數(shù)復(fù)位為工廠的缺省設(shè)定值； （2）設(shè)定P0003=2 允許訪問擴(kuò)展參數(shù)； （3）設(shè)定電機(jī)參數(shù)時(shí)先設(shè)定P0010=1(快速調(diào)試),電機(jī)參數(shù)設(shè)置完成設(shè)定P0010=0(準(zhǔn)備)；27MM420變頻器的基本操作（

53、BOP）按鈕：圖 4.5 變頻器的基本操作按鈕28變頻器快速調(diào)試流程圖如下：29圖 4.6 變頻器快速調(diào)試流程圖4.44.4 多段速控制設(shè)計(jì)多段速控制設(shè)計(jì)變頻器通過數(shù)字量的輸入 DIN1、DIN2、DIN3 不同的組合方式可實(shí)現(xiàn)七種不同的輸出頻率，從而實(shí)現(xiàn)多段速的控制。4.4.14.4.1 硬件設(shè)計(jì)硬件設(shè)計(jì)4.4.1.14.4.1.1 外部電路設(shè)計(jì)外部電路設(shè)計(jì)多段速控制外部接線如圖 4.5 所示。 圖 4.7 多段速控制外部接線圖由圖 4.5 可知通過切斷開關(guān)的通斷來控制 PLC 輸出點(diǎn) Q0.0、Q0.1、Q0.2 的不同組合來控制變頻器的不同的頻率。30輸入輸出分配如表 4.3 所示。 表

54、 4.3 系統(tǒng)的 I/O 分配序號(hào)序號(hào)PLCPLC 地址（地址（PLCPLC 端子）端子）電氣符號(hào)電氣符號(hào)（面板端子）（面板端子）1I0.0K12I0.1K23I0.2K34I0.3K45Q0.0DIN16Q0.1DIN27Q0.2DIN34.4.1.24.4.1.2 變頻器參數(shù)設(shè)計(jì)變頻器參數(shù)設(shè)計(jì)變頻器的參數(shù)設(shè)置如表 4.4 所示。 表 4.4 變頻器的參數(shù)設(shè)置序號(hào)序號(hào)變頻器參數(shù)變頻器參數(shù)出廠值出廠值設(shè)定值設(shè)定值功能說明功能說明32P070022選擇命令源（ 由端子排輸入 ）33P0701117固定頻率設(shè)值（二進(jìn)制編碼選擇+ON命令） 34P07021217固定頻率設(shè)值（二進(jìn)制編碼選擇+ON命

55、令）35P0703917固定頻率設(shè)值（二進(jìn)制編碼選擇+ON命令）36P10010.005.00固定頻率 137P10025.0010.00固定頻率 238P100310.0020.00固定頻率 33139P100415.0025.00固定頻率 440P100520.0030.0固定頻率 541P100625.0040.00固定頻率 642P100730.0050.00固定頻率 74.54.5 軟件設(shè)計(jì)軟件設(shè)計(jì)4.5.14.5.1 編程軟件介紹編程軟件介紹1.本系統(tǒng)采用的編程軟件是 STEP7 Micro/WIN,該編程軟件可以方便的在Windows 環(huán)境下對(duì) PLC 編程、調(diào)試、監(jiān)控。使得 P

56、LC 編程更加方便、快捷。2.項(xiàng)目的組成1）程序塊程序塊由可執(zhí)行的代碼和注釋組成，可執(zhí)行的代碼由主程序(OB1)、可選的子程序和中斷程序組成。代碼被編譯并下載到 PLC。2) 數(shù)據(jù)塊數(shù)據(jù)塊由數(shù)據(jù)(變量存儲(chǔ)器的初始值)和注釋組成。數(shù)據(jù)被編譯并下載到PLC。3) 系統(tǒng)塊系統(tǒng)塊用來設(shè)置系統(tǒng)的參數(shù)，例如存儲(chǔ)器的斷電保持范圍密碼 STOP 模式時(shí)PLC 的輸出狀態(tài)模擬量與數(shù)字量輸入濾波值脈沖捕捉位等，系統(tǒng)模塊中的信息需要下載到 PLC。4) 符號(hào)表符號(hào)表允許程序員用符號(hào)來代替存儲(chǔ)器的地址，符號(hào)地址便于記憶，使程序更容易理解。程序編譯下載到 PLC 時(shí)，所有符號(hào)地址被轉(zhuǎn)換為絕對(duì)地址，符號(hào)表中的信息不會(huì)下載

57、到 PLC。5) 狀態(tài)表狀態(tài)表用來觀察程序執(zhí)行時(shí)指定的內(nèi)部變量的狀態(tài)，狀態(tài)表并不下載到32PLC，僅僅是監(jiān)控用戶程序運(yùn)行情況的一種工具。6) 交叉引用表交叉引用表列舉出程序中使用的各操作數(shù)在哪一個(gè)程序塊的哪一個(gè)網(wǎng)絡(luò)中出現(xiàn)，以及使用它們的指令助記符。還可以查看哪些內(nèi)存區(qū)域已經(jīng)被使用，是作為單位使用還是作為字節(jié)使用。在運(yùn)行模式下編譯程序時(shí)，可以查看程序當(dāng)前正 在使用的跳變觸點(diǎn)的編號(hào)。交叉引用表并不下載到 PLC，程序編譯成功后才能看到交叉引用表的內(nèi)容。在交叉引用表中雙擊某操作數(shù)，可以顯示出包含該操作數(shù)的那一部分程序。4.5.24.5.2 閉環(huán)程序設(shè)計(jì)閉環(huán)程序設(shè)計(jì)主程序主程序3334子程序子程序35

58、中斷程序中斷程序364.5.34.5.3 多段速程序設(shè)計(jì)多段速程序設(shè)計(jì)3738第五章 實(shí)驗(yàn)調(diào)試和數(shù)據(jù)分析5.1 閉環(huán)系統(tǒng)閉環(huán)系統(tǒng) PID 參數(shù)整定參數(shù)整定PID參數(shù)整定方法就是確定調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)P、積分時(shí)間Ti和和微分時(shí)間Td，改善系統(tǒng)的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特性，使系統(tǒng)的過渡過程達(dá)到最為滿意的質(zhì)量指標(biāo)39要求。一般可以通過理論計(jì)算來確定，但誤差太大。目前，應(yīng)用最多的還是工程整定法：如經(jīng)驗(yàn)法、衰減曲線法、臨界比例帶法和反應(yīng)曲線法。經(jīng)驗(yàn)法又叫現(xiàn)場(chǎng)湊試法，它不需要進(jìn)行事先的計(jì)算和實(shí)驗(yàn)，而是根據(jù)運(yùn)行經(jīng)驗(yàn)，利用一組經(jīng)驗(yàn)參數(shù)，根據(jù)反應(yīng)曲線的效果不斷地改變參數(shù)，對(duì)于溫度控制系統(tǒng)，工程上已經(jīng)有大量的經(jīng)驗(yàn)，其規(guī)律如下表

59、所示：被控變量規(guī)律的選擇比例度積分時(shí)間（分鐘） 微分時(shí)間（分鐘）溫度滯后較大20603100.53實(shí)驗(yàn)湊試法的整定步驟為先比例，再積分，最后微分。 1）整定比例控制 將比例控制作用由小變到大，觀察各次響應(yīng)，直至得到反應(yīng)快、超調(diào)小的響應(yīng)曲線。 2）整定積分環(huán)節(jié)先將步驟1）中選擇的比例系數(shù)減小為原來的5080，再將積分時(shí)間置一個(gè)較大值，觀測(cè)響應(yīng)曲線。然后減小積分時(shí)間，加大積分作用，并相應(yīng)調(diào)整比例系數(shù)，反復(fù)試湊至得到較滿意的響應(yīng)，確定比例和積分的參數(shù)。 3）整定微分環(huán)節(jié)環(huán)節(jié)先置微分時(shí)間TD=0，逐漸加大TD，同時(shí)相應(yīng)地改變比例系數(shù)和積分時(shí)間，反復(fù)試湊至獲得滿意的控制效果和PID控制參數(shù)。此次是速度的

60、 PID 控制，速度具有比較嚴(yán)重的滯后性，所以一般為了增強(qiáng)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)，比例、積分、微分全投入使用，經(jīng)過多次參數(shù)設(shè)定比較后，當(dāng)設(shè)定比例系數(shù) P 為 10，積分時(shí)間 I 為 0.15，微分時(shí)間 D 為 0.01 時(shí)，系統(tǒng)能得到比較滿意的控制效果，最大超調(diào)只有兩度多，穩(wěn)定后能保持在+1r/min 以內(nèi).系統(tǒng)控制效果如下：圖 5.1 系統(tǒng)控制效果圖405.2 多段速控制分析多段速控制分析本系統(tǒng)主要是通過 I0.0 控制系統(tǒng)的啟動(dòng) I0.1、I0.2、I0.3 的通斷來控制輸出Q0.0、Q0.1、0.2 的組合方式，經(jīng)過調(diào)試得到以下的控制結(jié)果，如表所示。表 5.1 系統(tǒng)輸出情況 K2K3K4輸出頻率（

61、）zHOFFOFFOFFOFFONOFFOFF7.33（固定頻率 1）OFFONOFF11.12（固定頻率 2）ONONOFF19.76（固定頻率 3）OFFOFFON24.91（固定頻率 4）ONOFFON29.47（固定頻率 5）OFFONON40.21（固定頻率 6）ONONON49.97（固定頻率 7）第六章 總結(jié)與體會(huì)通過本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我獲益匪淺。在老師的指導(dǎo)下，在同學(xué)的幫助下，我學(xué)到了不少知識(shí)。學(xué)會(huì)了 SIMATIC S7-200 型 PLC 的基本知識(shí)，掌握了 S7-200 PLC 的工作原理和基本指令，還學(xué)習(xí)了變頻調(diào)速理論，掌握了 SIMATIC MicroMaster420

62、 變頻器的使用方法和參數(shù)設(shè)置，對(duì)變頻器的使用和了解進(jìn)一步加深。是自己的動(dòng)手能力和實(shí)踐能力進(jìn)一步提高。在這次設(shè)計(jì)中我覺得最重要的是自學(xué)能力和理論聯(lián)系實(shí)踐的能力。在設(shè)計(jì)中有部分知識(shí)是以前沒有學(xué)習(xí)過也沒有接觸過，開始學(xué)起來有些不知所措，通過自己查閱資料對(duì)資料的學(xué)習(xí)，基本就弄懂了。理論和實(shí)踐相結(jié)合是這次設(shè)計(jì)中最重要的。有些東西在理論上我們是知道的，但實(shí)際中我們就不知怎么辦了，如變頻器的原理，實(shí)際操作就需要我們的動(dòng)手能力。當(dāng)我們遇到實(shí)際問題時(shí)這就要我們的理論聯(lián)系實(shí)際，運(yùn)用理論知識(shí)來解決實(shí)際問題，這樣才能鞏固理論知識(shí)，做到學(xué)以致用。41雖然這次我設(shè)計(jì)的東西并不難，但在設(shè)計(jì)過程中我學(xué)到了書本上學(xué)不到的東西。

63、只有利理論，不能把它和實(shí)際結(jié)合起來是不行的。只有通過運(yùn)用理論去解決實(shí)際問題，把它和實(shí)際結(jié)合起來才能更好的解決問題。經(jīng)過這次的設(shè)計(jì)，使我意識(shí)到自己的操作能力的不足，在理論上還存在很多缺陷。所以在以后的學(xué)習(xí)生活中，我會(huì)更加努力地加強(qiáng)理論聯(lián)系實(shí)踐的學(xué)習(xí)，使自己的知識(shí)在實(shí)踐中不斷增長(zhǎng)，在實(shí)踐中鍛煉自己，培養(yǎng)自己各方面的能力，不斷提高自己的能力。參考文獻(xiàn)1. 楊公源.常用變頻器應(yīng)用實(shí)例.電子工業(yè)出版社.2006.102. 王阿根.電氣可編程控制原理與應(yīng)用（第二版）.清華大學(xué)出版社.2010.13. 廖常初.PLC 編程及應(yīng)用（S7-200）.機(jī)械工業(yè)出版社.2004.4. 陶權(quán)、韋瑞錄.PLC 控制系統(tǒng)

64、設(shè)計(jì)安裝于調(diào)試.北京理工大學(xué)出版社.2009.85. SIEMENS Micro Master 420 使用大全6. SIMATIC S7-200 可編程序控制器系統(tǒng)手冊(cè)7. 李方園.變頻器的自動(dòng)化工程實(shí)踐.電子工業(yè)出版社.2007.4致謝在本課題的研究和論文撰寫過程中，我的導(dǎo)師王老師對(duì)我的悉心指導(dǎo)，嚴(yán)格要求。老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，一絲不茍的工作作風(fēng)和淵博的知識(shí)，平易近人的品德，使我獲益匪淺，終身難忘。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的完成，離不開老師的悉心指導(dǎo)，離不開同學(xué)們的幫助和支持。尤其是王老師為本次畢業(yè)設(shè)計(jì)付出了許多辛勤汗水。在他們無微不至的關(guān)懷下我順利完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)。在此，我向王老師及致以誠(chéng)摯李老師的謝意和崇高的敬意，并向在畢業(yè)設(shè)計(jì)中給予我巨大幫助的李威、吳廣們表示衷心的感謝。對(duì)于本次論文，由于自身知識(shí)水平有限，再加上時(shí)間緊張，不足之處在所難免，懇請(qǐng)大家批評(píng)指正。重要的是通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，培養(yǎng)了我嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致的42工作作風(fēng)和刻苦鉆研的精神，提高了自身的自學(xué)能力和動(dòng)手實(shí)踐能力，對(duì)于我來說是一次難得的鍛煉。最后，再次衷心感謝所有在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)中給予我無私幫助的們。