快速成型機(jī)設(shè)計(jì)(含全套CAD圖紙).doc

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摘 要 自 20 世紀(jì) 80 年代中期以來(lái) 快速成型技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用越來(lái)越廣 泛和深入 光固化成型機(jī)的需求也越來(lái)越大 由此 本論文針對(duì) cps250 型激光 快速成型機(jī)的 機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì) 包括 1 X Y 掃描機(jī)構(gòu) 2 Z 軸升降機(jī)構(gòu) 3 刮刀機(jī)構(gòu) 并且對(duì)其中的部分結(jié)構(gòu)進(jìn)行了改進(jìn) X Y 方向的平面掃描運(yùn)動(dòng)和 刮刀的水平運(yùn)動(dòng)由 原來(lái)的精密同步帶傳動(dòng)改成精密滾珠絲杠傳動(dòng) 使其在行程 較長(zhǎng)時(shí)不出現(xiàn)抖動(dòng) 有 利于保證掃描精度 運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定 采用直線步進(jìn)電機(jī)直接 連接滾珠絲杠 響應(yīng)更加快 速準(zhǔn)確 同時(shí)因無(wú)中間部件 使機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單化 精度較高 通過(guò)對(duì)立體激光快速成型機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 使得其運(yùn)動(dòng)和傳動(dòng)更加合理 和平 穩(wěn) 進(jìn)而使其在生產(chǎn)過(guò)程中能夠更好的進(jìn)行生產(chǎn) 關(guān)鍵詞 快速成型機(jī) 掃描機(jī)構(gòu) 快速成型 傳動(dòng) 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ABSTRACT This article specifically for three dimensional modeling of light cured structural design of mechanical systems X Y scanning normally used to screw drive Through the motor rotation with another even reached the screw shaft through to the X and Y to the two motors of rotation to achieve XY to scan Z to the table also by the screw and a rail Z to the table by the extension units columns screw composition its transmission is through the same motor rotation axis is to pass even reached the screw by screw to achieve the rotation of the table move up or down Through the three dimensional modeling of light cured in the design and mechanical systems making their campaigns and drive more reasonable and stable then in the production process so that it can better carry out production Key word SLA Scanning agencies Rapid Prototyping Transmission Structure design 目 錄 摘 要 I ABSTRACT II 第 1 章 緒 論 1 1 1 快速原型技術(shù)簡(jiǎn)介 1 1 1 1 RPM 的基本構(gòu)思 1 1 1 2 幾種典型的快速成型技術(shù) 2 1 1 3 各種成型方法簡(jiǎn)介及對(duì)比 3 1 2 快速成型精度概述 3 1 3 快速成型機(jī) SLA 技術(shù)原理 5 1 4 快速成型機(jī) SLA 國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有技術(shù)水平 6 1 5 快速成型機(jī) SLA 應(yīng)用領(lǐng)域 6 1 6 本次設(shè)計(jì)的主要工作 7 1 6 1 主要設(shè)計(jì)工作 7 1 6 2 設(shè)計(jì)參數(shù) 7 1 6 3 設(shè)計(jì)思路及主要問(wèn)題 7 第 2 章 XY 方向設(shè)計(jì)計(jì)算 9 2 1 設(shè)計(jì)任務(wù) 9 2 1 1 設(shè)計(jì)參數(shù) 9 2 1 2 方案的分析 比較 論證 9 2 2 脈沖當(dāng)量和傳動(dòng)比的確定 10 2 2 1 脈沖當(dāng)量的確定 10 2 2 2 傳動(dòng)比的確定 10 2 2 3 確定步進(jìn)電機(jī)步距角 10 2 3 絲杠的選型及計(jì)算 11 2 3 1 計(jì)算絲杠受力 11 2 3 2 滾珠絲杠螺母副的選型和校核 11 2 4 導(dǎo)軌的選型及計(jì)算 15 2 4 1 初選導(dǎo)軌型號(hào) 15 2 4 2 計(jì)算滾動(dòng)導(dǎo)軌副的距離額定壽命 16L 2 5 步進(jìn)電機(jī)的選擇 16 2 5 1 傳動(dòng)系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算 17 2 5 2 所需轉(zhuǎn)動(dòng)力矩計(jì)算 18 2 6 本章小結(jié) 21 第 3 章 Z 方向設(shè)計(jì)計(jì)算 22 3 1 Z 方向工作臺(tái)設(shè)計(jì) 22 3 1 1 設(shè)計(jì)任務(wù) 22 3 1 2 設(shè)計(jì)參數(shù) 22 3 1 3 方案的分析 比較 論證 22 3 2 脈沖當(dāng)量和傳動(dòng)比的確定 23 3 2 1 脈沖當(dāng)量的確定 23 3 2 2 傳動(dòng)比的確定 23 3 2 3 確定步進(jìn)電機(jī)步距角 23 3 3 絲杠的選型及計(jì)算 24 3 3 1 計(jì)算絲杠受力 24 3 3 2 滾珠絲杠螺母副的選型和校核 24 3 4 步進(jìn)電機(jī)的選擇 28 3 4 1 傳動(dòng)系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算 28 3 4 2 所需轉(zhuǎn)動(dòng)力矩計(jì)算 29 3 5 本章小結(jié) 31 第 4 章 刮刀系統(tǒng)設(shè)計(jì) 32 4 1 刮板的選擇 32 4 2 刮板的材料和移動(dòng)速度對(duì)涂層質(zhì)量的影響 33 4 3 本章小結(jié) 34 第 5 章 PLC 控制系統(tǒng) 35 5 1 步進(jìn)電機(jī)的簡(jiǎn)介 35 5 2 步進(jìn)電機(jī)的工作原理及特性 35 5 3 PLC 簡(jiǎn)單介紹 35 5 3 1 為大量實(shí)際應(yīng)用而開(kāi)發(fā)的特殊功能 35 5 3 2 網(wǎng)絡(luò)和數(shù)據(jù)通信 35 5 3 3 其它功能 36 5 4 控制原則 36 5 5 控制方法 36 5 5 1 行程控制 36 5 5 2 進(jìn)給速度控制 37 5 5 3 進(jìn)給方向控制 37 5 6 本章小結(jié) 37 結(jié) 論 38 參考文獻(xiàn) 39 致 謝 41 第 1 章 緒 論 本文主要針對(duì)快速成型機(jī)機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 按照國(guó)家和行業(yè)相關(guān)標(biāo) 準(zhǔn) 機(jī)械傳 動(dòng)部分參照了 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)手冊(cè) 在設(shè)計(jì)過(guò)程中 力求使快速成型機(jī)的傳 動(dòng)及零部件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定 而且成本低廉 質(zhì)量 可靠 可批量生產(chǎn) 并且促 進(jìn)快速成型機(jī)的普及與發(fā)展 同時(shí)為國(guó)內(nèi)同 類機(jī)器的設(shè)計(jì)提供一定的參考 1 1 快速原型技術(shù)簡(jiǎn)介 快速原型制造技術(shù) Rapid Prototype Manufacturing 簡(jiǎn)稱 RPM 是先進(jìn)制造技術(shù)的 重要分支 它是 80 年代后期起源于美國(guó) 后很快發(fā)展到歐洲和日本 可以說(shuō)是近 20 年來(lái)制造技術(shù)最重大進(jìn)展之一 它建立在 CAD CAM 技術(shù) 計(jì)算機(jī)控制技術(shù) 數(shù)控技 術(shù) 檢測(cè)技術(shù)和材料科學(xué)的基礎(chǔ)之上 將計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì) CAD 與各種自由造型 Free Form Manufacturing 技術(shù)直接結(jié)合起來(lái) 能以最快的速度將設(shè)計(jì)思想物化為具有一定 結(jié)構(gòu)功能的產(chǎn)品原型或直接制造零件 從而使產(chǎn)品設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)可能進(jìn)行快速評(píng)價(jià) 測(cè)試 改進(jìn) 以完成設(shè)計(jì)制造過(guò)程 適應(yīng)市場(chǎng)需求 1 1 1 RPM 的基本構(gòu)思 任何三維零件都可看成是許多二維平面沿某一坐標(biāo)方向迭加而成 因此可利用分 層切片軟件 將計(jì)算機(jī)產(chǎn)生的 CAD 三維實(shí)體模型處理成一系列薄截面層 并根據(jù)各 截面層形成的二維數(shù)據(jù) 用粘貼 熔結(jié) 聚合作用或化學(xué)反應(yīng)等手段 逐層有選擇地 固化液體 或粘結(jié)固體 材料 從而快速堆積制作出所要求形狀的零部件 或模型 傳統(tǒng) 的制造方法是基于材料去除 material remove 概念 先利用 CAD 技術(shù)作出零件的三維 圖形 然后對(duì)其進(jìn)行數(shù)值分析 有限元分析 模態(tài)分析 熱分析等 再經(jīng)動(dòng)態(tài)仿真之后 通 過(guò) CAM 的一個(gè)后處理 Post Process 模塊仿真加工過(guò)程 所有的要求均滿足之后 形 成 NC 文件在數(shù)控機(jī)床上加工成形 快速原型制造技術(shù) RPM 突破了傳統(tǒng)加工中的金 屬成型 如鍛 沖 拉伸 鑄 注塑加工 和切削成形的工藝方法 是一種 使材料生 長(zhǎng)而不是去掉材料的制造過(guò)程 其制造過(guò)程的主要特點(diǎn)是 1 新的加工概念 RPM 是采用材料累加的概念 即所謂 讓材料生長(zhǎng)而非去除 因此 加工過(guò)程無(wú)需刀具 模具和工裝夾具 且材料利用率極高 2 突破了零件幾何形狀復(fù)雜程度的限制 成形迅速 制造出的零件或模型是具有 一定功能的三維實(shí)體 3 越過(guò)了 CAPP Computer Aided Process Planning 過(guò)程 實(shí)現(xiàn)了 CAD CAM 的 無(wú)縫連接 4 RPM 系統(tǒng)是辦公室運(yùn)作環(huán)境 真正變成圖形工作站的外設(shè) 由于 RPM 可以 快速 自動(dòng) 精確地將 CAD 模型轉(zhuǎn)化成為具有一定功能的產(chǎn)品原型或直接制造零 件 因此它對(duì)于縮短產(chǎn)品的研發(fā)周期 控制風(fēng)險(xiǎn) 提高企業(yè)參與市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的能力 都 具有重要的現(xiàn)實(shí)意義 1 1 2 幾種典型的快速成型技術(shù) 1 立體光固造型 SLA Stero Lightgraphy Apparatus 又稱激光立體造型 激光立體光刻或立體印刷裝置 2 疊層實(shí)體制造 LOM 疊層實(shí)體制造 Laminated Object Manufacturing 的成形材料是熱敏感類箔材 如紙 等 激光器的作用變是切割 成形開(kāi)始時(shí) 激光器先按最底層的 CAD 三維實(shí)體模型的 切片平面幾何信息數(shù)據(jù) 對(duì)于鋪在工作臺(tái)上的箔材作輪廓切割 之后 工作臺(tái)下降一 層高度 重新送入一層 鋪在底層之上 材料 并用加熱輥滾壓 與底層粘牢 激光器按 對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)作輪廓切割 如此反復(fù)直至整個(gè)三維零件制作完成 LOM 制作的零件不收縮 不變形 精度可達(dá) 0 1mm 切片厚度 0 05 0 50mm 3 選擇性激光燒結(jié) SLS 選擇性激光燒結(jié) Selected Laser Sintering 的生產(chǎn)過(guò)程與 SLA 類似 用 CO2 紅外 激光對(duì)金屬粉末或塑料粉末一層層地掃描加熱使其達(dá)到燒結(jié)溫度 最后燒結(jié)出由金屬 或塑料制成的立體結(jié)構(gòu) 4 融積成型技術(shù) FDM 融積成型技術(shù) Fused Deposition Modeling 的制造過(guò)程是 首先通過(guò)系統(tǒng)隨機(jī)的 Quick slice 和 SupportWorks 軟件將 CAD 模型分為一層層極薄的截面 生成控制 FDM 噴嘴移動(dòng)軌跡的幾何信息 運(yùn)作時(shí) FDM 加熱頭把熱塑材料 如聚脂塑料 ABS 塑料 蠟等 加工到臨界狀態(tài) 在微型機(jī)控制下 噴嘴沿著 CAD 確定的平面幾何信息 數(shù)據(jù)運(yùn)動(dòng)并同時(shí)擠出半流動(dòng)的材料 沉積固化成精確的實(shí)際零件薄層 通過(guò)垂直升降 系統(tǒng)降下新形成層并同樣固化之 且與已固化層牢固地連接在一起 如此反復(fù) 由下而 上形成一個(gè)三維實(shí)體 FDM 的制作精度目前可達(dá) 0 127mm 連續(xù)堆積范圍 0 0254 0 508mm 它允許材料以不同的顏色出現(xiàn) 5 其它快速原型制造技術(shù) 直接制模鑄造 DSPC Direct Shell Production Casting 來(lái)源于三維印刷 3D Printing 快速成型技術(shù) 其加工過(guò)程是先把 CAD 設(shè)計(jì)好的零件模型裝入模殼設(shè)計(jì)裝置 利用 微型機(jī)繪制澆注模殼 產(chǎn)生一個(gè)達(dá)到規(guī)定厚度 需要配有模芯的模殼組件的電子模型 然 后將其輸至模殼制造裝置 由電子模型制成固體的三維陶瓷模殼 取走模殼處疏松的陶 瓷粉 露出完成的模殼 采用熔模鑄造的一般方法對(duì)模殼最后加工 完成整個(gè)加工過(guò) 程 此系統(tǒng)能檢測(cè)自己的印刷缺陷 不需要圖紙 就可完成全部加工 光屏蔽 即 SGC Solid Ground Curing 由以色列 Cubital 公司開(kāi)發(fā) 該工藝可以 在同一時(shí)間固化整個(gè)一層的液體光聚合物 SGC 工藝使用丙烯酸鹽類光聚合物材料 其制作精度可達(dá)整體尺寸的 0 1 切片厚度約為 0 1 0 15mm Cubital 公司開(kāi)發(fā)的 Solider5600 型產(chǎn)品制作的最大工作尺寸為 508 508 356mm 所用紫外光燈功率為 2kW 每一層循環(huán)約化 90s MRM Mitsubishi Chemical Rapid Moulding 日本三菱化學(xué)最近推出的三菱化學(xué)快 速制模系統(tǒng) 可將原型直接轉(zhuǎn)換成模具 采用稱作 金屬補(bǔ)強(qiáng)樹(shù)脂制模 Metal Resin Moulding 復(fù)合料 制模成本降低為傳統(tǒng)制模的 1 2 制模時(shí)間縮短了 1 2 1 3 奧斯 丁的德克薩斯大學(xué)正在研究的高溫選擇激光燒結(jié) HTSLS 在取消聚合物粘結(jié)劑方面 進(jìn)行了嘗試 結(jié)果表明 可利用 Cu Sn 或青銅 鎳粉兩相粉末 采用激光局部熔化 低熔點(diǎn)粉末來(lái)制造模具 1 1 3 各種成型方法簡(jiǎn)介及對(duì)比 表 1 1 幾種典型成型工藝的比較 成型 工藝 原型 精度 表面 質(zhì)量 復(fù)雜 程度 零件 大小 材料 價(jià)格 利用 率 常用 材料 制造 成本 生產(chǎn) 效率 設(shè)備 費(fèi)用 SLA 較高 優(yōu) 中等 中小件 較貴 很高 樹(shù)脂 較高 高 較貴 LOM 較高 較差 簡(jiǎn)單 中小件 便宜 較差 塑料 低 高 便宜 SLS 較低 中等 復(fù)雜 中小件 較貴 很高 石蠟 較低 中等 較貴 HDM 較低 較差 中等 中小件 較貴 很高 金屬 較低 較低 便宜 1 2 快速成型精度概述 研究成型機(jī)的成型精度 提高成型精度 對(duì)于 RP 技術(shù)的推廣和應(yīng)用有很重要 的影響 制件誤差的產(chǎn)生原因見(jiàn)圖 1 1 所示 光固化成型由三個(gè)環(huán)節(jié)組成 前處理 快速成型加工和后處理 這三個(gè)部分彼此相連 共同完成光固化快速成型過(guò)程 每一環(huán)節(jié)中存在的誤差都 會(huì)影響到最終成型零件的精度 快速成型的精度為機(jī)械精度和制件精度 目前影響快速成型最終精度的主要原因由于下幾個(gè)方面 1 CAD 模型的前處理造成的誤差 目前 對(duì)于絕大多數(shù)快速成型系統(tǒng)而言 必須對(duì)工件的三維 CAD 模型進(jìn)行 STL 格式化和切片等處理 以便得到一系列的截面輪廓 在對(duì)三維 CAD 模型分層切片前 需作實(shí)體模型的近似處理 即用三角面片近似逼近處理表面 其輸出的數(shù)據(jù)為 STL 文件格式 這種格式非常簡(jiǎn)單 便于后續(xù)的分層處理 STL 格式中每個(gè)三角面片只用 四個(gè)數(shù)據(jù)項(xiàng)表示 即三個(gè)頂點(diǎn)坐標(biāo)和一個(gè)法向矢量 而整個(gè) CAD 模型就是這樣一組 矢量的集合 STL 公式化用許多小三角面去逼近模型的表面 由于以下原因 它會(huì)導(dǎo) 致誤差 A 從本質(zhì)上看 三角面的組合 不可能完全表達(dá)實(shí)際表面 所以 誤差無(wú)法避 免 B STL 公式化時(shí) 數(shù)據(jù)的沉余量太大 致使所需計(jì)算機(jī)的存儲(chǔ)量過(guò)大 從而難 于選取更小 更多的小三角面 造近似結(jié)果與實(shí)際表面有更大的誤差 C 另外 在進(jìn)行 ST L 格式轉(zhuǎn)換時(shí) 有時(shí)會(huì)產(chǎn)生一些局部缺陷 例如 在表面曲 率變化較大的分界處 可能出現(xiàn)據(jù)齒狀小凹坑 從而造成誤差 制 件 誤 差 數(shù)據(jù)處理誤差 成型過(guò)程誤差 后處理誤差 分成切片產(chǎn)生誤差 光斑變化誤差 固化成型誤差 機(jī)器誤差 方向運(yùn)動(dòng)誤差 Z XY 掃描誤差 圖層誤差 液位波動(dòng)引起誤差 多光譜造成誤差 驅(qū) 動(dòng)器 參數(shù)補(bǔ)償誤差 樹(shù)脂收縮引起工件變型 殘留液態(tài)樹(shù)脂不均 勻收縮引起工件變型 CAD 模型面誤差 圖 1 1 制件誤差產(chǎn)生原因 2 成型系統(tǒng)的工作誤差 CPS250 成型機(jī)成型系統(tǒng)的工作誤差按照組成可分為托板升降誤差 X Y 掃描誤 差和樹(shù)脂涂層誤差 托板升降誤差指的是托板的運(yùn)動(dòng)精度 它直接影響層厚的精度 X Y 掃描誤差指的是 X Y 平面掃描系統(tǒng)沿 X Y 方向的運(yùn)動(dòng)精度 它影響成型零件的 尺寸精度和表面光潔度 3 成型過(guò)程中材料狀態(tài)引起的翹曲變形 在光固化過(guò) 程中 樹(shù)脂由液態(tài)變?yōu)楣虘B(tài) 此時(shí)單體分子發(fā)生聚合反應(yīng) 分子之間距離改變 相應(yīng) 地造成體積收縮 在這個(gè)過(guò)程中 伴有加熱作用 這些因素會(huì)引起制件每層截面的尺 寸變化 再加上相鄰層間不規(guī)則約束 以由收縮而產(chǎn)生的應(yīng)力會(huì)造成零件在加工過(guò)程 中的變形 如加工一懸臂零件 在懸臂部分不加支撐 可以很明顯地看到由于樹(shù)脂 收縮而造成的變形 4 成型之后環(huán)境度化引起的誤差 從成型系統(tǒng)上取下已成型的工件之后 由于溫度 濕度等環(huán)境狀況的變化 工件 會(huì)繼續(xù)蠕變并導(dǎo)致誤差 成型過(guò)程中殘留在工件內(nèi)的殘余應(yīng)力也可能由于時(shí)效的作用 而部分消失而導(dǎo)致誤差 5 工件后處理造成誤差 通常 成型后的工件需進(jìn)行打磨 拋光和表面涂鍍等后處理 如果后處理不當(dāng) 對(duì)形狀尺寸控制不嚴(yán)格 也可能導(dǎo)致誤差 后處理過(guò)程產(chǎn)生的誤差可分為三種 一是 支撐去除時(shí)對(duì)表面質(zhì)量的影響 要求支撐的設(shè)計(jì)必須合理 不多不少 另外一種是殘 留液態(tài)樹(shù)脂的固化引起工件的變形 因此在掃描成型時(shí)盡可能使殘留樹(shù)脂為零 成型 過(guò)程中工件內(nèi)部的殘余應(yīng)力引起的蠕變也是影響精度的因素之一 設(shè)法減小成型過(guò)程 中的殘余應(yīng)力有利于提高零件的成型精度 1 3 立體光固造型 SLA 技術(shù)原理 Stero Lightgraphy Apparatus 又稱激光立體造型 激光立體光刻或立體印刷裝置 它是基于液態(tài)光敏樹(shù)脂的光聚合原理工作的 這種液態(tài)材料在一定波長(zhǎng) 325nm 和功率 P 30mW 的紫外光的照射下能迅速發(fā)生光聚合反應(yīng) 相對(duì)分子質(zhì)量急劇增 大 材料也就從液態(tài)轉(zhuǎn)變成固態(tài) SLA 的原理是由 CAD 系統(tǒng)對(duì)準(zhǔn)備制造的零件進(jìn) 行三維實(shí)體造型設(shè)計(jì) 再由專門的計(jì)算機(jī)切片軟件 CAD 系統(tǒng)的三維造型切割成若干 薄層平面數(shù)據(jù)模型 但對(duì)表面形狀變化大和精度要求高的部分應(yīng)切得薄些 其他一般 部位切得厚些 隨后 CAM 軟件再根據(jù)各薄層平面的 X Y 運(yùn)動(dòng)指令 在結(jié)合提升機(jī)構(gòu) 沿 Z 坐標(biāo)方向的間歇下降運(yùn)動(dòng) 形成整個(gè)零件的數(shù)控加工指令 指令輸入 SLA 系統(tǒng)中 首 先是工作臺(tái)下降至液體容器的液面之下 對(duì)應(yīng)于 CAD 模型最下一層切片的厚度處 根據(jù)該切片的 X Y 平面幾何數(shù)據(jù) 紫外光照射可固化的液態(tài)樹(shù)脂 如環(huán)氧樹(shù)脂 乙烯 酸樹(shù)脂或丙烯酸樹(shù)脂 在紫外光的作用下 因光聚合作用 第一層被固化在工作臺(tái)上 然后 升降工作臺(tái)下降至第二層切片厚度 激光器按照該層切片的平面幾何數(shù)據(jù)掃描 液面 使新一層液態(tài)樹(shù)脂固化并緊緊粘長(zhǎng)在前一層已固化的樹(shù)脂上 如此反復(fù) 生長(zhǎng) 直至形成整個(gè)三維實(shí)體零件 如圖所示 圖 1 2 立體光固造型 SLA 技術(shù)原理圖 1 4 立體光固造型 SLA 國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有技術(shù)水平 立體光固造型 SLA 方法是目前世界上研究最深入 技術(shù)最成熟 應(yīng)用最廣泛的 一種快速成型方法 目前 研究 SLA 方法的有 3D System 公司 EOS 公司 F此外美國(guó) Dayton 大學(xué)還利用 SLA 工藝研制了一種桌 面成型系統(tǒng)專門用于人體軟組織器官模型的建造 1 6 本次設(shè)計(jì)的主要工作 1 6 1 主要設(shè)計(jì)工作 1 固化用激光掃描裝置設(shè)計(jì) 2 浸于樹(shù)脂液體中的升降托盤設(shè)計(jì) 3 刮刀機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 4 整機(jī)總裝配圖設(shè)計(jì) 5 部分硬件控制電路的設(shè)計(jì) 1 6 2 設(shè)計(jì)參數(shù) 1 成型空間 400 400 300mm 2 激光頭最大運(yùn)行速度 80mm s 3 激光頭定位精度 0 005mm 4 上拖板 激光聚焦系統(tǒng)以及直線導(dǎo)軌軸等的總重量 約 10kg 5 最大成型件重量 約為 10kg 6 固化深度 托盤的層間下降距離 0 1mm 7 Z 向定位精度 0 01mm 1 6 3 設(shè)計(jì)思路及主要問(wèn)題 采用分塊設(shè)計(jì)的思路 機(jī)械結(jié)構(gòu)主要分 X Y 掃描系統(tǒng) Z 方向工作臺(tái)升降 系統(tǒng) 刮刀機(jī)構(gòu)等三部分 1 X Y 掃描系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu) 成型機(jī)的掃描系統(tǒng)采用高精度的 X Y 動(dòng)工作臺(tái) 它帶動(dòng)光纖和聚焦鏡完成零件 的二維掃描成型 其結(jié)構(gòu)為步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)滾珠絲杠驅(qū)動(dòng)掃描頭作 X Y 平面運(yùn)動(dòng) 掃 描范圍為 400 x400mn 重復(fù)定位精度 0 005mn 為減輕質(zhì)量 提高響應(yīng)速度 選用鋁 材進(jìn)行設(shè)計(jì) 并選取大扭矩輸出的高頻響應(yīng)電機(jī) 掃描系統(tǒng)結(jié)構(gòu)由計(jì)算機(jī) X Y 掃描頭 聚焦鏡頭 直線圓柱滾動(dòng)導(dǎo)軌 滾珠絲杠 步進(jìn)電機(jī)等組成 由于混合式步進(jìn)電機(jī)具有體積小 力矩大 低頻特性好 運(yùn)行噪音 小 失電自鎖等優(yōu)點(diǎn) X Y 方向都采用了這種電機(jī) 為減少 X 方向負(fù)載的質(zhì)量 連 接板及電機(jī)座采用鋁材 2 Z 軸升降系統(tǒng) Z 軸升降系統(tǒng)完成零件支撐及在 Z 軸方向運(yùn)動(dòng)的功能 它帶動(dòng)托板上下移動(dòng) 每 固化一層 托板要下降 1 個(gè)層厚 它是實(shí)現(xiàn)零件堆積的主要過(guò)程 必須保證其定位精 度 定位精度的好壞直接影響成型零件的尺寸精度 表面光潔度以及層與層之間的粘 接性能 采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng) 精密滾珠絲杠傳動(dòng)及精密導(dǎo)軌導(dǎo)向結(jié)構(gòu) 驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用 混合式步進(jìn)電機(jī) 配合細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路 與滾珠絲杠直接聯(lián)接實(shí)現(xiàn)高分辨率驅(qū)動(dòng) 省去 了中間齒輪級(jí)傳動(dòng) 既減小了尺寸又減小了傳動(dòng)誤差 成形零件時(shí) 托板經(jīng)常做下降 提升運(yùn)動(dòng) 為了減少運(yùn)動(dòng)時(shí)與托板對(duì)液面的攪動(dòng) 并且便于成型后的零件從托板上取下 需將托板加工成篩網(wǎng)狀 網(wǎng)孔大小 孔距設(shè)計(jì) 要合理 既能使零件的基礎(chǔ)與其能牢固粘結(jié) 又要使托板升降運(yùn)動(dòng)時(shí)最小限度地阻礙 液體流動(dòng) 此外 考慮到樹(shù)脂有一定的酸性作用 所以浸泡在樹(shù)脂內(nèi)的材料全部選用 鋁合金或不銹鋼材料 一方面防腐 另一方面防止普通鋼和鑄鐵對(duì)樹(shù)脂的致凝作用 由于在正常工作在狀態(tài)下 吊梁懸臂較長(zhǎng) 為避免托板 Z 方向上下運(yùn)動(dòng)時(shí)造成吊梁 扭曲變形 吊梁采用 2m 不銹鋼板做成中空行管結(jié)構(gòu)的形狀 3 刮平系統(tǒng) 由于樹(shù)脂的粘性及固化樹(shù)脂的表面張力作用 如僅僅依賴樹(shù)脂的流動(dòng)而達(dá)到液面 平整的話 就會(huì)需要很長(zhǎng)的時(shí)間 特別是在固化面積較大的零件時(shí) 刮平運(yùn)動(dòng)可以使 液面盡快流平 提高涂層效率 刮平過(guò)程包括兩個(gè)步驟 第一步托板下降較大的深度并稍作停頓 這一過(guò)程是為 了克服液態(tài)樹(shù)脂與固化層面的表面張力 使樹(shù)脂充分覆蓋已固化的一層 然后上升至 比上一層低一個(gè)層厚的位置 第二步刮板按設(shè)定次數(shù)作刮平運(yùn)動(dòng) 其作用是把涂敷在 零件表面的多余樹(shù)脂刮掉 刮平后 樹(shù)脂液面并不是完全平整 仍存在著一些波動(dòng) 尚需等待一定的時(shí)間才能平整 等待時(shí)間的長(zhǎng)短要根據(jù)樹(shù)脂的流動(dòng)性 零件尺寸的大 小而定 B 絲杠與螺母間的接觸變形量 2 該變形量與滾珠列 圈數(shù)有關(guān) 即與滾珠總數(shù)量有關(guān) 與滾珠絲杠長(zhǎng)度無(wú)關(guān) 其 計(jì)算公式 2 6 mcFCK 式中 為滾珠絲杠的工作載荷 N mF 為絲杠副的接觸剛度 查表取 580N CK 所以 X 向 X4 90 85 Y 向 C13 7 2m 絲杠的總的變形量 應(yīng)小于允許的變形量 一般 不應(yīng)大于機(jī)床進(jìn)給系21 統(tǒng)規(guī)定的定位精度值的一半 因?yàn)?X 向 120 8 3 75 Y 向 04m 取絲杠精度等級(jí)為 1 級(jí) 其有效工作行程內(nèi)的誤差為 6 加上絲杠副的總變m 形量 0 83 0 24 可以滿足機(jī)床的定位精度 0 01 400 的要求 m 5 壓桿穩(wěn)定性驗(yàn)算 滾珠絲杠通常屬于受軸向力的細(xì)長(zhǎng)桿 若軸向工作載荷過(guò)大 將使絲杠失去穩(wěn)定 而產(chǎn)生縱向彎曲 即失穩(wěn) 失穩(wěn)時(shí)的臨界載荷為 KF 2 7 2110KfEJL 式中 J 為絲杠軸最小截面慣性矩 對(duì)絲杠圓截面 d 2為絲杠4 m46J 底徑 201 wdD L 為絲杠最大工作長(zhǎng)度 m E 為材料的拉 壓彈性模量 對(duì)鋼 E 2 1 10 11Pa 為絲杠支承方式系數(shù) 本設(shè)計(jì)中 絲杠為長(zhǎng)絲杠 故支承方式選用一端軸向固1f 定一端游動(dòng) 即 2 1f 為安全系數(shù) 取 1 31K1K 449423 06 70 6dJ m 所以 2192 16 23KF 臨界載荷 遠(yuǎn)大于絲杠工作載荷 44 49N 13 347N 因此滾珠絲mFxmyF 杠不會(huì)失穩(wěn) 2 4 導(dǎo)軌的選型及計(jì)算 2 4 1 初選導(dǎo)軌型號(hào) 導(dǎo)軌為直線滾動(dòng)導(dǎo)軌 根據(jù)縱向最大動(dòng)載荷 C 1613N 橫向最大動(dòng)載荷 C 483 9N 通過(guò)查 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)手冊(cè) 表 2 9 38 P893 初選 3 條導(dǎo)軌的 型號(hào)都為 GTB16 其參數(shù)如下 1650ml 2 4 2 計(jì)算滾動(dòng)導(dǎo)軌副的距離額定壽命 L 滾動(dòng)導(dǎo)軌副的距離額定壽命可用下列公式計(jì)算 滾動(dòng)體為球時(shí) 2 8 350aTCWfLF 式中 為滾動(dòng)導(dǎo)軌副的距離額定壽命 km L 為額定載荷 N 從 機(jī)電一體化設(shè)計(jì)手冊(cè) 表 2 10 查得 8820N aC aC 為溫度系數(shù) 當(dāng)工作溫度不超過(guò) 1000C 時(shí) 1 Tf Tf 為接觸系數(shù) 每根導(dǎo)軌條上裝二個(gè)滑塊時(shí) 0 81 C 為載荷 速度系數(shù) 無(wú)外部沖擊或振動(dòng)的低速運(yùn)轉(zhuǎn)場(chǎng)合 時(shí) Wf min5v 1 2 為每個(gè)滑塊的工作載荷 N F X 向 4 9 1 2m Y 向 13 47mF 所以 X 向 39820 85 10km1L Y 向 39820 1 857 610k13 47 均大于滾動(dòng)導(dǎo)軌的期望壽命 滿足設(shè)計(jì)要求 初選的滾動(dòng)導(dǎo)軌副可采用 L 2 5 步進(jìn)電機(jī)的選擇 步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu) 當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈 沖信號(hào) 它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度 稱為 步距角 它的 旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的 可以通過(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量 從而 達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的 同時(shí)可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度 從而達(dá)到調(diào)速的目的 步進(jìn)電機(jī)可以作為一種控制用的特種電機(jī) 利用其沒(méi)有積累誤 差 精度為 100 的特點(diǎn) 廣泛應(yīng)用于各種開(kāi)環(huán)控制 現(xiàn)在比較常用的步進(jìn)電機(jī)包括反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī) VR 永磁式步進(jìn)電機(jī) PM 混合式步進(jìn)電機(jī) HB 和單相式步進(jìn)電機(jī)等 永磁式步進(jìn)電機(jī)一般為兩相 轉(zhuǎn)矩和體積較小 步進(jìn)角一般為 7 5 度 或 15 度 反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)一般為三相 可實(shí)現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出 步進(jìn)角一般為 1 5 度 但噪聲 和振動(dòng)都很大 反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子磁路由軟磁材料制成 定子上有多相勵(lì)磁繞組 利用磁導(dǎo)的變化產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩 混合式步進(jìn)電機(jī)是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點(diǎn) 它又分為兩相和五相 兩相 步進(jìn)角一般為 1 8 度而五相步進(jìn)角一般為 0 72 度 這種步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用最為廣泛 也是本次細(xì)分驅(qū)動(dòng)方案所選用的步進(jìn)電機(jī) 步進(jìn)電機(jī)的一些特點(diǎn) 1 一般步進(jìn)電機(jī)的精度為步進(jìn)角的 3 5 且不累積 2 步進(jìn)電機(jī)外表允許的最高溫度 步進(jìn)電機(jī)溫度過(guò)高首先會(huì)使電機(jī)的磁性材料退磁 從而導(dǎo)致力下降乃至于失步 因此電機(jī)外表允許的最高溫度應(yīng)取決于不同電機(jī)磁性材料的退磁點(diǎn) 一般來(lái)講 磁性 材料的退磁點(diǎn)都在攝氏 130 度以上 有的甚至高達(dá)攝氏 200 度以上 所以步進(jìn)電機(jī)外 表溫度在攝氏 80 90 度完全正常 3 步進(jìn)電機(jī)的力矩會(huì)隨轉(zhuǎn)速的升高而下降 當(dāng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí) 電機(jī)各相繞組的電感將形成一個(gè)反向電動(dòng)勢(shì) 頻率越高 反 向電動(dòng)勢(shì)越大 在它的作用下 電機(jī)隨頻率 或速度 的增大而相電流減小 從而導(dǎo) 致力矩下降 4 步進(jìn)電機(jī)低速時(shí)可以正常運(yùn)轉(zhuǎn) 但若高于一定速度就無(wú)法啟動(dòng) 并伴有嘯叫聲 5 步進(jìn)電機(jī)相對(duì)普通電機(jī)來(lái)說(shuō) 他可以實(shí)現(xiàn)開(kāi)環(huán)控制 即通過(guò)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)輸入 端輸入的脈沖數(shù)量和頻率實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的角度和速度控制 無(wú)需反饋信號(hào) 但是步進(jìn) 電機(jī)不適合使用在長(zhǎng)時(shí)間同方向運(yùn)轉(zhuǎn)的情況 容易燒壞產(chǎn)品 即使用時(shí)通常都是短距 離頻繁動(dòng)作較佳 2 5 1 傳動(dòng)系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算 傳動(dòng)系統(tǒng)是轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是一種慣性負(fù)載 在電機(jī)選用時(shí)必須加以考慮 由于傳動(dòng)系 統(tǒng)的各傳動(dòng)部件并不都與電機(jī)軸同軸線 還存在各傳動(dòng)部件轉(zhuǎn)動(dòng)慣量向電機(jī)軸折算問(wèn) 題 最后 要計(jì)算整個(gè)傳動(dòng)系統(tǒng)折算到電機(jī)軸上的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 即傳動(dòng)系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動(dòng) 慣量 本設(shè)計(jì)需要對(duì)絲杠 工作臺(tái)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算 1 滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 的折算SJ 滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 2 9 407 81SmDL 其中 為絲杠公稱直徑 cm mD 為絲杠有效行程 mm 0L4 27 81 60 4SJkgc 2 工作臺(tái)質(zhì)量 的折算GJ 工作臺(tái)是移動(dòng)部件 其移動(dòng)質(zhì)量折算到滾珠絲杠軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣 GJ 可按下式進(jìn)行計(jì)算 2 10 MLJG20 式中 為絲杠導(dǎo)程 cm 0L 為工作臺(tái)質(zhì)量 kg M 所以 X 向 22 20 4 10 43GLJMkgcm Y 向 22 20 3 傳動(dòng)系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 計(jì)算 J X 向 22 04 08SGJkgcm Y 向 15 2 5 2 所需轉(zhuǎn)動(dòng)力矩計(jì)算 步進(jìn)電機(jī)空載啟動(dòng)是指電機(jī)在沒(méi)有外加工作負(fù)載下的啟動(dòng) 步進(jìn)電機(jī)所需空載啟 動(dòng)力矩可按下式計(jì)算 2 11 max0fM 式中 為空載啟動(dòng)力矩 N cm 為空載啟動(dòng)時(shí)運(yùn)動(dòng)部件由靜止升速到最大快進(jìn)速度 折算到電機(jī)軸上的加maxM 速力矩 N cm 為空載時(shí)折算到電機(jī)軸上的摩擦力矩 N cm f 為由于絲杠預(yù)緊 折算到電機(jī)軸上的附加摩擦力矩 N cm 0 有關(guān) 的各項(xiàng)力矩值計(jì)算如下 M 1 加速力矩 2 12 2maxmax106nJt 2 13 a30bpvn 式中 為傳動(dòng)系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 為電機(jī)最大角加速度 為與運(yùn)動(dòng)部件 J maxn 最大快進(jìn)速度對(duì)應(yīng)的電機(jī)最大轉(zhuǎn)速 t 為運(yùn)動(dòng)部件從靜止啟動(dòng)加速到最大快進(jìn)速度所 需的時(shí)間 為運(yùn)動(dòng)部件最大快進(jìn)速度 為初選步進(jìn)電機(jī)的步距角 為脈沖maxvb p 當(dāng)量 axm480 9120 min36 36bpnr X 向 2 2maxmax 3 14010 8145 668nMJ mt Y 向 2 2axax 53 80t 2 空載摩擦力矩 2 14 02fGLMi 式中 為運(yùn)動(dòng)部件的總重量 G 為導(dǎo)軌摩擦系數(shù) f 為傳動(dòng)降速比 i 為傳動(dòng)系數(shù)總效率 取 0 8 為滾珠絲杠的基本導(dǎo)程 0L X 向 19 805 40231fMm Y 向 f 3 附加摩擦力矩 2 15 2001PLMi 式中 為滾珠絲杠預(yù)緊力 3 0P0 xF 為滾珠絲杠預(yù)緊時(shí)的傳動(dòng)效率 現(xiàn)取 0 9 0 X 向 204 91 9 56638Mm Y 向 170 c 所以 步進(jìn)電機(jī)所需空載啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩 X 向 max0145 0 5614 8f Y 向 3823fMm 步進(jìn)電機(jī)所需空載啟動(dòng)所需轉(zhuǎn)矩 M 步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)力矩 關(guān)系如下 qM 0 4qM 所以 X 向 364 215q36cmN Y 向 358 355 58 為滿足最小步距角要求 查表知步進(jìn)電機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩 與步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)力矩maxjM 的關(guān)系為 2 16 maxqjM 查 經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床系統(tǒng)設(shè)計(jì) 表 7 2 P347 得 0 866 所以 X 向 max0 42jM Y 向 13j 綜合考慮 查表選擇 57BYG096 型步進(jìn)電機(jī) 如圖 2 2 2 3 所示 圖 2 2 步進(jìn)電機(jī) 圖 2 3 步進(jìn)電機(jī)外形尺寸 表 2 1 電機(jī)參數(shù) 電機(jī)型號(hào) 相數(shù) 步距角 最大靜轉(zhuǎn)距 電壓 相電流 分配方式 57BYG096 2 1 8 0 75 N m DC 24V 3 A 雙相四拍 2 6 本章小結(jié) 本章是主要針對(duì) X Y 掃描機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 首先要明確設(shè)計(jì)任務(wù) 然后確定脈沖當(dāng) 量和傳動(dòng)比 絲杠及導(dǎo)軌的選型及相應(yīng)的計(jì)算 最后通過(guò)計(jì)算確定 X Y 方向的驅(qū)動(dòng) 電機(jī) 3 3 2 滾珠絲杠螺母副的選型和校核 由于轉(zhuǎn)速較大 滾珠絲杠螺母副初步選型的主要依據(jù)其使用壽命選擇絲杠的基本 尺寸并較核其承載能力是否超過(guò)額定動(dòng)載荷 1 最大工作載荷的計(jì)算 本設(shè)計(jì)中 工作臺(tái)最大載荷應(yīng)該是導(dǎo)軌摩擦力與加減速慣性力的總和 所以 1F96284GN 2 最大動(dòng)載荷 的計(jì)算和主要尺寸的初選C 滾珠絲杠最大動(dòng)載荷 可用下式計(jì)算 3 3 FfKnh 式中 F 滾珠絲杠副的軸向負(fù)荷 N 影響滾珠絲杠副壽命的綜合系數(shù) f 285 01 3 095 wfkahtf 為溫度系數(shù) 工作溫度小于 125 0 95tf tf 為硬度系數(shù) 硬度大于 58HRC 1 0h h 為精度系數(shù) 精度等級(jí)取三級(jí) 1 0af af 為負(fù)荷性質(zhì)系數(shù) 無(wú)沖擊平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn) 1 1w w 為可靠性系數(shù) 可靠度 98 0 33kf kf 滾珠絲杠副的額定動(dòng)負(fù)荷 N aC 滾珠絲杠副的計(jì)算動(dòng)負(fù)荷 N 各類機(jī)械所用的滾珠絲杠的推薦壽命 取 15000hhL hL 壽命系數(shù) hK1 3 50 hL 轉(zhuǎn)速系數(shù) n 3nK 經(jīng)計(jì)算得 C 8122N 查 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)手冊(cè) P770 本設(shè)計(jì)選內(nèi)循環(huán)浮動(dòng)返回器雙螺母墊片預(yù) 緊滾珠絲杠副 FFZ3204 其參數(shù)如下 W32m4D9C043ao 公 稱 直 徑 d基 本 導(dǎo) 程滾 珠 直 徑 絲 杠 螺 旋 升 角 額 定 動(dòng) 載 荷 1額 定 靜 載 荷 選取絲杠精度等級(jí)為一級(jí) 3 傳動(dòng)效率計(jì)算 滾珠絲杠螺母副的傳動(dòng)效率 為 3 4 tg 式中 為絲杠螺旋升角 為摩擦角 滾珠絲杠副的滾動(dòng)摩擦系數(shù) 0 003 0 005 f 其摩擦角約等于 01 所以 96 0 13 tgt 4 定位精度驗(yàn)算 滾珠絲杠副的軸向剛度會(huì)影響進(jìn)給系統(tǒng)的定位精度和運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性 由于軸向剛度 不足引起的軸向變形量一般不應(yīng)大于機(jī)床定位精度的一半 滾珠絲杠副的軸向變形包 括絲杠的拉壓變形 絲杠與螺母之間滾道的接觸變形 絲杠的扭轉(zhuǎn)變形引起的縱向變 形以及螺母座的變形和滾珠絲杠軸承的軸向接觸變形 滾珠絲杠的扭轉(zhuǎn)變形較小 對(duì) 縱向變形的影響更小 可忽略不計(jì) 螺母座只要設(shè)計(jì)合理 其變形量也可忽略不計(jì) 只要滾珠絲杠支承的剛度設(shè)計(jì)得好 軸承的軸向接觸變形在此也可以不予考慮 A 絲杠的拉壓變形量 1 滾珠絲杠應(yīng)計(jì)算滿載時(shí)拉壓變形量 其計(jì)算公式為 3 5 EALFm 1 式中 為在工作載荷作用下絲杠總長(zhǎng)度上拉伸或壓縮變形量 mm 1 為絲杠的工作載荷 N mF 為滾珠絲杠在支承間的受力長(zhǎng)度 mm L E 為材料彈性模量 對(duì)鋼 E 20 6 10 4MPa A 為滾珠絲杠按內(nèi)徑確定的截面積 mm 2 號(hào)用于拉伸 號(hào)用于壓 縮 根據(jù)滾珠直徑 DW 3 mm 0 52 31 56WRm 螺 紋 滾 道 曲 率 半 徑wm滾 珠 直 徑 7 7 2 0 4we 偏 心 距 1d2320415689meRm 螺 桿 小 徑 22213 4Ad8 965 m 滾 珠 絲 桿 按 內(nèi) 徑 確 定 的 截 面 積 其中 為絲杠公稱直徑 為絲杠底徑 md 取絲杠長(zhǎng)度 L 420mm 所以 1420 658 m 9 B 絲杠與螺母間的接觸變形量 2 該變形量與滾珠列 圈數(shù)有關(guān) 即與滾珠總數(shù)量有關(guān) 與滾珠絲杠長(zhǎng)度無(wú)關(guān) 其 計(jì)算公式 3 6 mcFCK 式中 為滾珠絲杠的工作載荷 N mF 為絲杠副的接觸剛度 查表取 580N CKC 所以 240 3958 絲杠的總的變形量 應(yīng)小于允許的變形量 一般 不應(yīng)大于機(jī)床進(jìn)給系21 統(tǒng)規(guī)定的定位精度值的一半 因?yàn)?120 398m 6 取絲杠精度等級(jí)為 1 級(jí) 其有效工作行程內(nèi)的誤差為 6 加上絲杠副的總變m 形量 1 08 可以滿足機(jī)床的定位精度的 0 01 300 要求 m 5 壓桿穩(wěn)定性驗(yàn)算 滾珠絲杠通常屬于受軸向力的細(xì)長(zhǎng)桿 若軸向工作載荷過(guò)大 將使絲杠失去穩(wěn)定 而產(chǎn)生縱向彎曲 即失穩(wěn) 失穩(wěn)時(shí)的臨界載荷 為KF 3 7 2110cfEJL 式中 J 為絲杠軸最小截面慣性矩 對(duì)絲杠圓截面 d 2 為絲杠底4 m46J 徑 201 wdD L 為絲杠最大工作長(zhǎng)度 m E 為材料的拉 壓彈性模量 對(duì)鋼 E 2 1 10 11Pa 為絲杠支承方式系數(shù) 本設(shè)計(jì)中 絲杠為長(zhǎng)絲杠 故支承方式選用一端軸向固1f 定一端游動(dòng) 即 2 1f 為安全系數(shù) 取 1 31K1K 449423 083 0 6dJ m 所以 2192 150763KF 臨界載荷 遠(yuǎn)大于絲杠工作載荷 224N 因此滾珠絲杠不會(huì)失穩(wěn) mF 3 4 步進(jìn)電機(jī)的選擇 3 4 1 傳動(dòng)系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算 傳動(dòng)系統(tǒng)是轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是一種慣性負(fù)載 在電機(jī)選用時(shí)必須加以考慮 由于傳動(dòng)系 統(tǒng)的各傳動(dòng)部件并不都與電機(jī)軸同軸線 還存在各傳動(dòng)部件轉(zhuǎn)動(dòng)慣量向電機(jī)軸折算問(wèn) 題 最后 要計(jì)算整個(gè)傳動(dòng)系統(tǒng)折算到電機(jī)軸上的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 即傳動(dòng)系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動(dòng) 慣量 本設(shè)計(jì)需要對(duì)絲杠 工作臺(tái)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算 1 滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 的折算SJ 滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 其中 為絲杠公稱直徑 cm 407 81mDL m 為絲杠有效行程 mm 0L4 27 8103 24 5SJkgc 2 工作臺(tái)質(zhì)量 的折算GJ 工作臺(tái)是移動(dòng)部件 其移動(dòng)質(zhì)量折算到滾珠絲杠軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣 GJ 可按下式進(jìn)行計(jì)算 3 8 MLJG20 式中 為絲杠導(dǎo)程 cm 0L 為工作臺(tái)質(zhì)量 kg M 所以 22 20 3 0 514GLJMkgcm 3 傳動(dòng)系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 計(jì)算 J224 50 5SGJkgc 3 4 2 所需轉(zhuǎn)動(dòng)力矩計(jì)算 步進(jìn)電機(jī)空載啟動(dòng)是指電機(jī)在沒(méi)有外加工作負(fù)載下的啟動(dòng) 步進(jìn)電機(jī)所需空載啟 動(dòng)力矩可按下式計(jì)算 3 9 max0fM 式中 為空載啟動(dòng)力矩 N cm M 為空載啟動(dòng)時(shí)運(yùn)動(dòng)部件由靜止升速到最大快進(jìn)速度 折算到電機(jī)軸上的加max 速力矩 N cm 為空載時(shí)折算到電機(jī)軸上的摩擦力矩 N cm f 為由于絲杠預(yù)緊 折算到電機(jī)軸上的附加摩擦力矩 N cm 0M 有關(guān) 的各項(xiàng)力矩值計(jì)算如下 1 加速力矩 3 10 2maxmax106nMJt 3 11 a30bpvn 式中 為傳動(dòng)系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 為電機(jī)最大角加速度 為與運(yùn)動(dòng)部件 J maxn 最大快進(jìn)速度對(duì)應(yīng)的電機(jī)最大轉(zhuǎn)速 t 為運(yùn)動(dòng)部件從靜止啟動(dòng)加速到最大快進(jìn)速度所 需的時(shí)間 為運(yùn)動(dòng)部件最大快進(jìn)速度 為初選步進(jìn)電機(jī)的步距角 為脈沖maxvb p 當(dāng)量 axm10 9250 min36 36bpnr 2maxax23 1450 35 6nMJ mt 2 空載摩擦力矩 3 12 02fGLMi 式中 為運(yùn)動(dòng)部件的總重量 G 為導(dǎo)軌摩擦系數(shù) f 傳動(dòng)降速比 i 為傳動(dòng)系數(shù)總效率 取 0 8 為滾珠絲杠的基本導(dǎo)程 0L29 805 30614fMm 3 附加摩擦力矩 3 13 2001PLMi 式中 為滾珠絲杠預(yù)緊力 3 0P0 xF 為滾珠絲杠預(yù)緊時(shí)的傳動(dòng)效率 現(xiàn)取 0 9 0 2024 31 9 68Mm 所以 步進(jìn)電機(jī)所需空載啟動(dòng)所需轉(zhuǎn)矩 max05 061 537 28f 步進(jìn)電機(jī)所需空載啟動(dòng)所需轉(zhuǎn)矩 M 步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)力矩 關(guān)系如下 qM0 4qM 所以 1343 2 1 34Nm 為滿足最小步距角要求 查表知步進(jìn)電機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩 與步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)力矩maxj 的關(guān)系為 3 14 maxqjM 查 經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床系統(tǒng)設(shè)計(jì) 表 7 2 P347 得 0 866 所以 max1 5jM 綜合考慮查表選擇 57BYGH401 型步進(jìn)電機(jī)如圖 3 2 3 3 所示 圖 3 2 步進(jìn)電機(jī) 圖 3 3 步進(jìn)電機(jī)尺寸圖 表 3 1 步進(jìn)電機(jī)參數(shù) 電機(jī)型號(hào) 相數(shù) 步距角 最大靜轉(zhuǎn)距 電壓 電流 分配方式 57BYGH401 2 1 8 2 0 N m DC24 V 3A 雙相四拍 3 5 本章小結(jié) 本章是主要針對(duì) Z 軸升降系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 首先要明確設(shè)計(jì)任務(wù) 然后確定脈沖當(dāng) 量和傳動(dòng)比 絲杠及導(dǎo)軌的選型及相應(yīng)的計(jì)算 最后通過(guò)計(jì)算確定 Z 軸升降系統(tǒng)的 驅(qū)動(dòng)電機(jī) 第 4 章 刮刀系統(tǒng)設(shè)計(jì) 4 1 刮板的選擇 由于樹(shù)脂的粘性及固化樹(shù)脂的表面張力作用 如僅僅依賴樹(shù)脂的流動(dòng)而達(dá)到液面 平整的話 就會(huì)需要很長(zhǎng)的時(shí)間 特別是在固化面積較大的零件時(shí) 刮平運(yùn)動(dòng)可以使 液面盡快流平 提高涂層效率 刮平過(guò)程包括兩個(gè)步驟 1 第一步托板下降較大的深度并稍作停頓 這一過(guò)程是為了克服液態(tài)樹(shù)脂與固 化層面的表面張力 使樹(shù)脂充分覆蓋已固化的一層 然后上升至比上一層低一個(gè)層厚 的位置 2 第二步刮板按設(shè)定次數(shù)作刮平運(yùn)動(dòng) 其作用是把涂敷在零件表面的多余樹(shù)脂 刮掉 刮平后 樹(shù)脂液面并不是完全平整 仍存在著一些波動(dòng) 尚需等待一定的時(shí)間 才能平整 等待時(shí)間的長(zhǎng)短要根據(jù)樹(shù)脂的流動(dòng)性 零件尺寸的大小而定 如果使用粘性大的樹(shù)脂 這種裝置是必不可少的 由于樹(shù)脂對(duì)刮板的粘附作用 刮板刮過(guò)之后 液面的實(shí)際位置要比刮板底面所在的位置低 同時(shí) 刮板刮走多余的 樹(shù)脂 刮板前面的樹(shù)脂由于堆積而造成刮板前后液面存在高度差 導(dǎo)致刮板前面的樹(shù) 脂向后流動(dòng)的回流現(xiàn)象 影響層厚精度和液面的平整 為此必須采取相應(yīng)措施 來(lái)提 高液面的位置精度和層厚精度 不同的刮板形狀會(huì)形成不同的涂層質(zhì)量 刮板的形狀可以設(shè)計(jì)成多樣 但哪種最 合適還取決于樹(shù)脂的粘性 一般講 圖 a 所示的刃口式刮板比較適合粘性稍大的 樹(shù)脂 圖 b 所示的燕尾式刮板適合中等粘度的樹(shù)脂 對(duì)于刃口形狀的刮板 要求 刃口側(cè)面的光潔度越高越好 a b 圖 4 1 刮刀形狀比較 刃口式刮板的優(yōu)點(diǎn)是 由于刮平時(shí)刮板底面與液面的實(shí)際接觸面積很小 近似為 線接觸 因此 刮板移動(dòng)時(shí)對(duì)樹(shù)脂的帶動(dòng)作用較小 較高的光潔度使樹(shù)脂不致過(guò)多地 粘在刃口表面上 以盡量避免往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)破壞己修平的液面 燕尾式刮板與液面是面 接觸 對(duì)于流動(dòng)性較好的樹(shù)脂 可以較好地阻止刮板前后由于高度差引起的回流 同 時(shí)燕尾槽結(jié)構(gòu)可以暫時(shí)儲(chǔ)存多余的樹(shù)脂 對(duì)液面有微量地補(bǔ)償修平作用 故本設(shè)計(jì)中 采用燕尾槽截面形狀的刮板 4 2 刮板的材料和移動(dòng)速度對(duì)涂層質(zhì)量的影響 刮板在液面上移動(dòng)時(shí) 樹(shù)脂被帶動(dòng)的實(shí)質(zhì)是固液兩相之間的吸附作用 減小二者 的吸附作用 就能減少刮板移動(dòng)時(shí)帶走的樹(shù)脂量 根據(jù)固液兩相之間的浸潤(rùn)機(jī)理可知 刮板應(yīng)該選用表面張力值較小的材料 如金屬鋁 有機(jī)物聚四氟乙烯等 刮板速度高 可以使刮板前的樹(shù)脂來(lái)不及回流 但是太高會(huì)帶動(dòng)己成形部分 影響位置精度 同時(shí) 液面的修平效果不好 為方便零件的采購(gòu)與安裝 刮刀機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)所采用的方式以及零件的規(guī)格均與掃 描系統(tǒng)相同 均采用步進(jìn)電機(jī)經(jīng)綜合考慮 選擇 57BYG096 型步進(jìn)電機(jī) 如圖 4 2 4 3 所示 圖 4 2 步進(jìn)電機(jī) 圖 4 3 步進(jìn)電機(jī)尺寸圖 表 4 1 步進(jìn)電機(jī)參數(shù) 電機(jī)型號(hào) 相數(shù) 步距角 最大靜轉(zhuǎn)距 電壓 電流 分配方式 57BYG906 2 1 8 0 75 N m DC24 V 3A 雙相四拍 4 3 本章小結(jié) 本章是主要針對(duì)刮刀系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 首先要明確刮平過(guò)程包括兩個(gè)步驟以及他要完 成的動(dòng)作 通過(guò)比較不同的刮刀形狀會(huì)對(duì)不同的涂層質(zhì)量影響的大小來(lái)確定刮刀的形 狀 然后根據(jù)刮刀的材料和移動(dòng)速度對(duì)涂層質(zhì)量的影響來(lái)確定此結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)電機(jī) 第 5 章 PLC 控制系統(tǒng) 5 1 步進(jìn)電機(jī)的簡(jiǎn)介 步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu) 通俗一點(diǎn)講 當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器 接收到一個(gè)脈沖信號(hào) 它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度 及步進(jìn) 角 可以通過(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量 從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的 也可以通 過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度 從而達(dá)到調(diào)速的目的 在非超載的 情況下 電機(jī)的轉(zhuǎn)速 停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù) 而不受負(fù)載變 化的影響 即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào) 電機(jī)則轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步距角 這一線性關(guān)系的存在 加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無(wú)累積誤差等特點(diǎn) 使得在速度 位置等控制領(lǐng)域 用步進(jìn)電機(jī)來(lái)控制變的非常的簡(jiǎn)單 5 2 步進(jìn)電機(jī)的工作原理及特性 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種用電脈沖信號(hào)進(jìn)行控制 并將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移 或線位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu) 由于受脈沖的控制 其轉(zhuǎn)子的角位移量和速度嚴(yán)格地與輸入脈 沖的數(shù)量和脈沖頻率成正比 通過(guò)控制脈沖數(shù)量來(lái)控制角位移量 從而達(dá)到準(zhǔn)確定位 的目的 通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度 從而達(dá)到調(diào)速的目的 通 過(guò)改變通電順序 從而達(dá)到改變電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向的目的 步進(jìn)電機(jī)的種類很多 按結(jié)構(gòu) 可以分為反應(yīng)式 永磁式及混合式步進(jìn)電機(jī)三類 按相數(shù)分則可以分為單相 兩相和 多相三種 5 3 PLC 簡(jiǎn)單介紹 FX2n 系列是 FX 系列 PLC 家族中最先進(jìn)的系列 由于 FX2n 系列具備如下特點(diǎn) 最大范圍的包容了標(biāo)準(zhǔn)特點(diǎn) 程式執(zhí)行更快 全面補(bǔ)充了通信功能 適合世界各國(guó)不 同的電源以及滿足單個(gè)需要的大量特殊功能模塊 它可以為你的工廠自動(dòng)化應(yīng)用提供 最大的靈活性和控制能力 5 3 1 為大量實(shí)際應(yīng)用而開(kāi)發(fā)的特殊功能 1 開(kāi)發(fā)了各個(gè)范圍的特殊功能模塊以滿足不同的需要模擬 I O 高速計(jì)數(shù)器 2 定位控制達(dá)到 16 軸 脈沖串輸出或?yàn)?J 和 K 型熱電偶或 Pt 傳感器開(kāi)發(fā)了溫 度模塊 3 對(duì)每一個(gè) FX2n 主單元可配置總計(jì)達(dá) 8 個(gè)特殊功能模塊 5 3 2 網(wǎng)絡(luò)和數(shù)據(jù)通信 連接到世界上最流行的開(kāi)放式網(wǎng)絡(luò) CC Link Profibus Dp 和 DeviceNet 或者采用 傳感器層次的網(wǎng)絡(luò)解決您的通信需要 5 3 3 其它功能 1 內(nèi)置式 24V 直流電源 24V 400mA 直流電源可用于外圍設(shè)備 如傳感器或 其它元件 2 快速斷開(kāi)端子塊 因?yàn)椴捎昧藘?yōu)良的可維護(hù)性快速斷開(kāi)端子塊 即使接著電 纜也可以更換單元 3 時(shí)鐘功能和小時(shí)表功能 在所有的 FX2NPLC 中都有實(shí)時(shí)時(shí)鐘標(biāo)準(zhǔn) 時(shí)間設(shè) 置和比較指令易于操作 小時(shí)表功能對(duì)過(guò)程跟蹤和機(jī)器維護(hù)提供了有價(jià)值的信息 4 持續(xù)掃描功能 為應(yīng)用所需求的持續(xù)掃描時(shí)間定義操作周期 5 輸入濾波器調(diào)節(jié)功能 可以用輸入濾波器平整輸入信號(hào) 在基本單元中 x000 到 x017 6 注解記錄功能 元件注解可以記錄在程序寄存器中 7 在線程序編輯 在線改變程序不會(huì)損失工作時(shí)間或停止生產(chǎn)運(yùn)轉(zhuǎn) 8 RUN STOP 開(kāi)關(guān) 面板上運(yùn)行 停止開(kāi)關(guān)易于操作 9 遠(yuǎn)程維護(hù) 遠(yuǎn)處的編程軟件可以通過(guò)調(diào)制解調(diào)器通信來(lái)監(jiān)測(cè) 上載或卸載程 序和數(shù)據(jù) 10 密碼保護(hù) 使用一個(gè)八位數(shù)字密碼保護(hù)您的程序 11 交流電源 24V 直流輸入類型 5 4 控制原則 步進(jìn)電機(jī)能響應(yīng)而不失步的最高步進(jìn)頻率稱為 啟動(dòng)頻率 與此類似 停止頻率 是指系統(tǒng)控制信號(hào)突然關(guān)斷 步進(jìn)電機(jī)不沖過(guò)目標(biāo)位置的最高步進(jìn)頻率 而電機(jī)的啟 動(dòng)頻率 停止頻率和輸出轉(zhuǎn)矩都要和負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相適應(yīng) 有了這些數(shù)據(jù) 就能有 效地對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行變速控制 采用 PLC 控制步進(jìn)電機(jī) 應(yīng)根據(jù)下式計(jì)算系統(tǒng)的脈沖當(dāng)量 脈沖頻率上限和最 大脈沖數(shù)量 進(jìn)而選擇 PLC 及其相應(yīng)的功能模塊 根據(jù)脈沖頻率可以確定 PLC 高 速脈沖輸出時(shí)需要的頻率 根據(jù)脈沖數(shù)量可以確定 PLC 的位寬 脈沖當(dāng)量 步進(jìn)電 機(jī)步距角 螺距 360 傳動(dòng)速比 脈沖頻率上限 移動(dòng)速度 步進(jìn)電機(jī)細(xì)分?jǐn)?shù) 脈沖當(dāng) 量 最大脈沖數(shù)量 移動(dòng)距離 步進(jìn)電機(jī)細(xì)分?jǐn)?shù) 脈沖當(dāng)量 5 5 控制方法 5 5 1 行程控制 由步進(jìn)電機(jī)的工作原理和特性可知步進(jìn)電機(jī)的總轉(zhuǎn)角正比于所輸入的控制脈沖個(gè) 數(shù) 因此可以根據(jù)伺服機(jī)構(gòu)的位移量確定 PLC 輸出的脈沖個(gè)數(shù) n d 5 1 LD 式中 伺服機(jī)構(gòu)的位移量 mm LD d 伺服機(jī)構(gòu)的脈沖當(dāng)量 mm 脈沖 5 5 2 進(jìn)給速度控制 伺服機(jī)構(gòu)的進(jìn)給速度取決于步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速 而步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速取決于輸入的脈 沖頻率 因此可以根據(jù)該工序要求的進(jìn)給速度 確定其 PLC 輸出的脈沖頻率 f 60d Hz 5 2 fV 式中 伺服機(jī)構(gòu)的進(jìn)給速度 mm min fV 5 5 3 進(jìn)給方向控制 進(jìn)給方向控制即步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向控制 步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向可以通過(guò)改變步進(jìn)電機(jī)各 繞組的通電順序來(lái)改變其轉(zhuǎn)向 如三相步進(jìn)電機(jī)通電順序?yàn)?A AB B BC C CA A 時(shí) 步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn) 當(dāng)繞組按 A AC C CB B BA A 順序通電時(shí)步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn) 因此可以 通過(guò) PLC 輸出的方向控制信號(hào)改變硬件環(huán)行分配器的輸出順序來(lái)實(shí)現(xiàn) 或經(jīng)編程改 變輸出脈沖的順序來(lái)改變步進(jìn)電機(jī)繞組的通電順序?qū)崿F(xiàn) 5 6 本章小結(jié) 通過(guò) PLC 來(lái)實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的單雙軸運(yùn)動(dòng)控制的設(shè)計(jì) 從而達(dá)到了 PLC 在步進(jìn) 電動(dòng)控制中應(yīng)用更加廣泛 PLC 讀入設(shè)定值后 通過(guò)運(yùn)算產(chǎn)生脈沖 方向信號(hào) 控 制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng) 達(dá)到對(duì)距離 速度 方向控制的目的 并通過(guò)實(shí)測(cè)證明系統(tǒng)運(yùn)行 結(jié)果具有可靠性 可行性 有效性 結(jié) 論 通過(guò)對(duì)立快速成型機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 使得其能夠較好的完成工件的加 工 對(duì)部 分結(jié)構(gòu)進(jìn)行了改進(jìn) 并且對(duì)重要零部件進(jìn)行了設(shè)計(jì)和校核 使得其能夠 滿足設(shè)計(jì)要 求 工作穩(wěn)定 X Y 向掃 描機(jī)構(gòu)采用了精密滾珠絲杠傳動(dòng) 通過(guò)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) 再經(jīng)過(guò)連軸器傳 到滾珠絲杠 通 過(guò) X 向和 Y 向兩個(gè)電機(jī)的各種轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn) X Y 向掃描 Z 向工作 臺(tái)也采用了滾 珠絲杠和導(dǎo)軌傳動(dòng) Z 向工作臺(tái)是由拖板 立柱 滾珠絲杠組成 它的傳動(dòng)同樣是 通過(guò)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)傳給連軸器再傳到絲杠 通過(guò)絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)工 作臺(tái)的上下移動(dòng) 通過(guò)對(duì)快速成型機(jī)機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和計(jì)算 使得其運(yùn)動(dòng)和傳動(dòng)更加合 理和平穩(wěn) 進(jìn)而使其在生產(chǎn)過(guò)程中能夠更好的進(jìn)行生產(chǎn) 參考文獻(xiàn) 1 機(jī)床設(shè)計(jì)手冊(cè)編輯小組 機(jī)床設(shè)計(jì)手冊(cè) M 機(jī)械工業(yè)出版社 1980 2 哈爾濱工業(yè)大學(xué) 天津大學(xué) 機(jī)床設(shè)計(jì)圖冊(cè) M 上海科學(xué)技術(shù)出板社上海紡織工學(xué) 院出版社 1979 3 鄭堤 唐可洪主編 機(jī)電一體化設(shè)計(jì)基礎(chǔ) M 機(jī)械工業(yè)出版社 1997 4 譚慶昌等 機(jī)械設(shè)計(jì) M 吉林科學(xué)技術(shù)出版社 1999 5 鄒青等 機(jī)械制造技術(shù)基礎(chǔ)課程設(shè)計(jì)指南 M 機(jī)械工業(yè)出版社 2002 6 寇尊權(quán)主編 機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì) M 吉林科學(xué)技術(shù)出版社 1999 7 王新義主編 經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床系統(tǒng)設(shè)計(jì) M 機(jī)械工業(yè)出版社 1993 8 吳振彪主編 機(jī)電綜合設(shè)計(jì)指導(dǎo) M 中國(guó)人民大學(xué)出版社 2000 9 楊黎明等主編 機(jī)電 體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)手冊(cè) M 國(guó)防工業(yè)大學(xué)北出版社 1995 10 鄒