立體倉庫模擬裝置的設計及控制(PLC控制類)控制部分設計

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鄭州大學現(xiàn)代遠程教育畢 業(yè) 設 計題目：立體倉庫模擬裝置的設計及控制(PLC控制類)控制部分設計 入 學 年 月2010.9 姓 名 賴小磊 學 號10088277111 專 業(yè) 機電一體化 聯(lián) 系 方 式 13928320181 學 習 中 心 冀石家莊 指 導 教 師_完成時間2012年8月15日目 錄第一章 緒論111立體倉庫的定義212本文主要研究內(nèi)容3第二章立體倉庫控制系統(tǒng)設計 32.1設計思想42.2立體倉庫控制系統(tǒng)總體結構圖42.3主要器件簡介52.4自動化倉庫系統(tǒng)的關鍵技術52.4.1自動化倉庫的自動尋址62.4.2自動識別系統(tǒng)62.4.3堆垛機自動控制系統(tǒng)62.4.4監(jiān)控調(diào)度系統(tǒng)72.4.5計算機管理系統(tǒng)8第三章 總結與展望9參考文獻10致謝11評審表12摘 要立體倉庫的生產(chǎn)和發(fā)展是現(xiàn)代物流體系發(fā)展的要求和信息及時進步的結果。上世界60年代以來，美、日、歐洲等國家和地區(qū)設計和投入的立體倉庫越來越多，立體倉庫存儲技術已成為了一門新興的學科。其中的是將物料存放在正確的位置，以便隨時向制造系統(tǒng)供應物料，與搬運設備(如AGV、有軌小車、傳送帶)銜接，可靠及時供應物料?？删幊炭刂疲≒LC）是實現(xiàn)自動化立體倉庫的一種重要方式，并且可編程控制器的發(fā)展特點是更加適應于現(xiàn)代化工業(yè)的需要，可實現(xiàn)立體倉庫的出庫，進庫等任務，是自動化立體倉庫的核心部件，對其控制系統(tǒng)的研究具有廣闊的應用前景。關鍵詞：立體倉庫；PLC；控制系統(tǒng)第一章 緒論當今社會倉儲、物流等概念已經(jīng)逐漸為廣大公眾所了解，其相應的管理技術也在許多大、中型企業(yè)付諸實施。計算機自控技術飛速發(fā)展，為現(xiàn)代企業(yè)的物流管理提供了重要的技術支持。自動化立體倉庫就是自控技術在物流管理上的一個很好的應用。自動化立體倉庫不僅具有節(jié)省用地、減輕勞動強度、提高物流效率、降低儲運損耗、減少流動資金積壓等功能，而且在溝通物流信息、銜接產(chǎn)需、保證生產(chǎn)均衡、合理利用資源、進行科學儲備與生產(chǎn)經(jīng)營決策等方面發(fā)揮著獨特的作用，使人們真正享受到現(xiàn)代計算機技術應用于企業(yè)物流管理的益處。11立體倉庫的定義 高層貨架倉庫簡稱高價倉庫，一般是指采用幾層，十幾層乃至幾十層高的貨架存儲單元貨物，用相應的物料搬運設備進行貨物入庫和出庫作業(yè)的倉庫。由于這類倉庫能充分利用空間存儲貨物。這類形象地將其稱為：立體倉庫“ 立體倉庫產(chǎn)生于50年代初，美國出現(xiàn)了采用橋式堆垛起重機的立體倉庫，50年代摸60年代初期出現(xiàn)了司機炒作的巷道式堆垛起重機立體倉庫，1963年美國率先在高價倉庫中采用了計算機控制技術，建立了第一座計算機控制的看立體倉庫，此后自動化立體倉庫在美國和歐洲得到了迅猛的發(fā)展，并稱成了專門的學科。60年代中期，日本開始了興建立體倉庫，并且發(fā)展的速度越來越快，成為了當今世界擁有了自動化立體倉庫做多的國家之一。 我國對立體倉庫極其物料搬運設備的研制開始的并不晚，1963年開始研制成第一臺橋式堆垛起重機，1973年開始研制我國第一臺由計算機控制的自動化立體倉庫，該倉庫由1980年投入運行，到2003年為止，我國自動化立體倉庫超過200座，立體倉庫由于與有很高的空間利用率，很強的入出庫能力，采用計算機進行控制管理而利于實施現(xiàn)代化管理的特點，已成為企業(yè)物流和生產(chǎn)管理不可缺少的倉儲技術，越來越多的受到企業(yè)的重視。 自動化立體倉庫是由于立體貨架，有軌巷道堆垛機，出入庫托盤輸送機系統(tǒng)，尺寸檢測條碼閱讀系統(tǒng)，通信系統(tǒng)，自動控制系統(tǒng)，計算機監(jiān)控系統(tǒng)，計算機管理系統(tǒng)以及其他的入電纜橋架配電柜，托盤，調(diào)節(jié)平臺，鋼結構平臺等輔助設備組成的復雜的自動化系統(tǒng)運用一流的集成化物流理念，采用先進的控制，總線，通訊和信息技術，通過以后設備的協(xié)調(diào)動作，按照用戶的需要完成指定貨物自動有序，快速準確，搞笑的入庫出庫作業(yè) 與傳統(tǒng)的貨物倉庫相比較，自動化倉庫與有趣多的突出功能，主要包括以下四大方面：大大提高了空間利用率，應用先進物流系統(tǒng)優(yōu)化企業(yè)生產(chǎn)管理，加快貨物存取，減輕勞動強度，提高生產(chǎn)效率，減少庫存資金積壓。而且使用低動畫立體倉庫可以產(chǎn)生于大的社會效應和經(jīng)濟效益，是存儲空間從地面向高空發(fā)展，大大提高了空間的利用率；自動化立體倉庫采用層積式存放，結合計算機管理，可以很容易實現(xiàn)先入，防止貨物的自然老化，變質和損壞；加快了運行和處理速度，提高了勞動效率，降低炒作人員的勞動強度，采用自動化技術后，還能較好的適應黑暗，地溫，污染，有毒和易爆等特殊場合的物品存儲需要；計算機控制能夠準確無誤的對各種信息進行存儲和管理，減少了貨物處理和信息處理過程中的差錯，同時借助于計算機管理還能有效的利用倉庫存儲能力，便于清點和盤算，合理減少庫存，加快資金周轉，節(jié)約勞動資金，從而提高倉庫管理水平，自動化倉庫的信息系統(tǒng)可以與企業(yè)的生產(chǎn)信息系統(tǒng)集成，實現(xiàn)了企業(yè)信息管理的自動化。同時，由于使用自動化倉庫，促進企業(yè)的科學管理，減少浪費，保證均衡生產(chǎn)，也提高了炒作人員素質和管理人員的水平。12本文主要研究內(nèi)容本文主要研究的是PLC在立體倉庫模擬裝置的控制系統(tǒng)中的應用。其中控制系統(tǒng)設計有四自由度機械手控制，貨物能實現(xiàn)上下、左右及前后運動，而且操作方便。輸入對應的倉庫號，便可自動存/取貨物。第二章 立體倉庫控制系統(tǒng)設計2.1設計思想（1）、系統(tǒng)功能及運行方式 立體倉庫具有車間的物流管理以及作業(yè)調(diào)度和堆垛機的自動控制系統(tǒng)功能。在立體倉庫中物流工作站主機采用PIII計算機，多任務實時炒作系統(tǒng)，QRACLE數(shù)據(jù)庫，TCP/IP網(wǎng)絡等支持軟件，C語言編程，實現(xiàn)了對立體倉庫的動態(tài)管理和作業(yè)監(jiān)控，堆垛機控制系統(tǒng)采用可編程序控制器，使用梯形圖言語編程，控制系統(tǒng)與管理監(jiān)控系統(tǒng)之間實現(xiàn)聯(lián)機通訊，騎堆垛機空竹系統(tǒng)具有多種功能，可滿足該物流系統(tǒng)的要求 （2）、多種控制及作業(yè)方式 為了實現(xiàn)立體倉庫的自動存取，就必須開發(fā)堆垛機控制器，這套具有三種不同技能的控制器：（1）在線自動運行；（2）離線自運行；（3）人工手動運行。而實際運行中已在線自動運行為主，其他2種方式為調(diào)試和維修的輔助手電，按照本控制器的設計，可在物流工作站的調(diào)度系統(tǒng)中結合成各種可能的堆垛機作業(yè)方式（3）、多種見車及保護功能 本控制系統(tǒng)中既有水平和垂直方向的認址檢測，左右的貨位探測，兩種貨物高度的檢測，貨物不正的檢測記憶載貨臺占位/空位情況的檢測。例外，還具有貨叉置，機電故障檢測，水平及垂直終點附近的限速及停車檢查等，以保證堆垛機作業(yè)的正常運行。以上檢測大部分是光電檢測，提高了可靠性和反應速度。2.2立體倉庫控制系統(tǒng)總體結構圖在物流中有三條輥道傳輸帶、三個出入貨站臺、一個四自由度機械手，一個全自動堆垛機以及兩排貨價組成。將系統(tǒng)中的傳感器、執(zhí)行器和可編程控制器連接，通過編制相應的程序，就可以用可編程序控器來控制物流工序。立體控制系統(tǒng)分為三個部分：輥道控制、機械手控制、堆垛機控制。在設計該控制系統(tǒng)時，采用兩臺松下FPO系列PLC作為立體倉庫的控制裝置，如圖1所示。其中#1PLC主要用來控制輥道部分和堆垛機部分，#2PLC主要用來控制四自由度機械手，2臺PLC通過CCLink網(wǎng)絡連通，通過在兩臺PLC間的數(shù)據(jù)交換實現(xiàn)三個被控部分之間的協(xié)調(diào)動作，實現(xiàn)綜合控制。在控制系統(tǒng)中配置了一臺上位機，通過RS232與PLC相連，上位機一方面用于兩臺PLC控制程序的編輯，下載以及調(diào)試，另一方面，上位機用來監(jiān)視、管理自動化立體倉庫系統(tǒng)。在此系統(tǒng)中使用三個變頻器分別來控制三個輥道傳送帶的運轉。輥道可以在正、反兩個方向運轉，可以根據(jù)進貨和出貨的需要來使用輥道，進行自由組態(tài)。變頻器有很高的運行可靠和功能多樣性，降低了電動機運行噪撀 ，全面而完善的保護功能為電動機提供了良好的保護性能。這里使用的是OMRON公司的3G3MZ系列的變頻器。對四自由度機械手的控制時，執(zhí)行部件使用的是北京斯達特機電科技發(fā)展有限公司生產(chǎn)的2相8拍混合式步進電機42BYGH101，X軸伸縮，Z軸升降、底盤回轉和機械手腕回轉分別使用四個步進電動機。使用兩個步進電動機分別控制堆垛機的升降和行走，而貨叉控制使用直流電動機執(zhí)行元件。對這六個步進電動機的控制實際上是對它們對應驅動器的控制。本系統(tǒng)中使用SH2H057型號的步進電機驅動來驅動步進電動機的運行。2.3主要器件簡介（1）、PLCPLC是近年來發(fā)展極為迅速這、應用極為廣泛的工業(yè)控制裝置。它將傳統(tǒng)的繼電器控制技術、自動化技術、計算機控制技術和通信技術融為一體專門為工業(yè)控制而設計、具有可靠性高、功能強、編程簡單、使用方便、環(huán)境適應性好以及體積小、功耗低等特點；具有基本控制功能，模擬控制功能、定位控制功能、網(wǎng)絡通信功能、自診斷功能、顯示監(jiān)控功能等，可以滿足對工業(yè)生產(chǎn)進行監(jiān)視和控制的絕大多數(shù)場合的需要。PLC最常用的語言是面向控制的梯形圖語言，它采用了與實際電器原理圖非常接近的圖形編程方式，易學易用。（2）、傳感器信息處理技術取得的進展以及微處理器和計算機技術的高速發(fā)展，都需要在傳感器的開發(fā)方而有相應的進展。微處理器現(xiàn)在已經(jīng)在測量和控制系統(tǒng)中得到了廣泛的應用。隨著這些系統(tǒng)能力的增強，作為信息采集系統(tǒng)的前端單元，傳感器的作用越來越重要。傳感器已成為自動化系統(tǒng)和機器人技術中的關鍵部件，作為系統(tǒng)中的一個結構組成，其重要性變得越來越明顯。（3）、堆垛機 堆垛機是整個自動化立體倉庫的核心設備，通過手動操作、半自動操作或全自動操作實現(xiàn)把貨物從一處搬運到另一處。它由機架（上橫梁、下橫梁、立柱）、水平行走機構、提升機構、載貨臺、貨叉及電氣控制系統(tǒng)構成。 堆垛機形成的確定：堆垛機形成多種多樣，包括單軌巷道式堆垛機、雙軌巷道式堆垛機、軌巷道式堆株機、單立柱型堆垛機、雙立柱型堆垛機等等。 堆垛速度的確定：根據(jù)倉庫的流量要求，計算出堆垛機的水平速度、提升速度及為貨叉速度。 其它參數(shù)及配置：據(jù)倉庫現(xiàn)場情況及用戶的要求選這定堆垛機的定位方式、通訊方式等。堆垛機的配置可高可低，視具體情況而定。（4）、輸送系統(tǒng)根據(jù)物流圖，合理選擇輸送機的類型，包括：輥道輸送機、鏈條輸送機、皮帶輸送機、提升機等。同時，還要根據(jù)倉庫的瞬時流量合理確定輸送系統(tǒng)的速度。（5）、其它輔助設備根據(jù)倉庫的工藝流程及用戶的一些特殊要求，可適當增加一些輔助設備，包括：手持終端、叉車、平衡吊等。（6）、初步設計控制系統(tǒng)及倉庫管理系統(tǒng)（WMS）的各功能模塊根據(jù)倉庫的工藝流程及用戶的要求，合理設計控制系統(tǒng)及倉庫管理系統(tǒng)（WMS），控制系統(tǒng)及倉庫管理系統(tǒng)一般采用模塊化設計，便于升級和維護。（7）、仿真模擬整套系統(tǒng)在有條件的情況下，對整套系統(tǒng)進行仿真模擬，可以對立體倉庫的貯運工作進行較為直觀的描述，發(fā)現(xiàn)其中的一 些問題和不足，并作出相應的更正，以優(yōu)化整個AS/RS系統(tǒng)。2.4自動化倉庫系統(tǒng)的關鍵技術2.4.1自動化倉庫的自動尋址 立體倉庫的自動尋址訓是自動尋找存入/提取貨物的位置，計算機控制的自動化倉庫都具有自動尋址的功能。在同一巷道內(nèi)的貨位地址由三個參數(shù)組成：第幾排貨架；第幾層貨格；左側或右側。當自動化倉庫接收到上級管理機的存取地址后，即向指定貨位的方向運行。運行中 ，安裝在堆垛機上的傳感器不斷檢測位置信息，計算判斷是否到位 。2.4.2自動識別系統(tǒng) AS/RS的貨物管理基本技術是對貨物進行自動識別和跟蹤。自動識別是指在沒有人工干預的情況下對物米流動過程中某一活動關鍵特性的確定，每一關鍵特性都與生產(chǎn)活動有關，這 些關鍵特性包括產(chǎn)品的名稱、數(shù)量、設計、質量、物料來源、目的地、體積、重量和運輸路線等等。這些數(shù)據(jù)被采集處理后，能用來確定產(chǎn)品的生產(chǎn)計劃、運輸路線、路程、庫存、存儲地址、銷售生產(chǎn)、庫存控制、運輸文件、單據(jù)和記帳等。貨物信息可以通過聲、光、磁、電子等多種介質獲取。具體實現(xiàn)時，是在生產(chǎn)的關鍵部位配備自動識別裝置，將每一處所獲取的信息經(jīng)過計算機網(wǎng)絡系統(tǒng)傳輸，并進行統(tǒng)一處理，從而實現(xiàn)在整個生產(chǎn)過程中對物料的信息跟蹤?，F(xiàn)代生產(chǎn)物流系統(tǒng)中，廣泛采用條形碼自動識別技術。這是因為條形碼具有讀取快、精度高、使用方便、成本低、適應性好等優(yōu)點。2.4.3堆垛機自動控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)是自動化倉庫運行成功的關鍵。沒有好的控制，系統(tǒng)運行的成本就會很高，而效率很低。為了實現(xiàn)自動運轉，自動化倉庫內(nèi)所用的各種存取設備和輸送設備本身必須配備各種控制裝置。這些控制裝置種類較多，從普通開關和繼電器，到微處理器、單片機和可編程控制器（PLC），根據(jù)各自的設定功能，它們都能完成一定的控制任務。如巷道式堆垛機的控制要求就包括了位置控制、速度控制、貨叉控制以及方向控制等。所有這些控制都必須要求通過各種控制裝置去實現(xiàn)?？刂葡到y(tǒng)能對搬運設備（堆垛機等）、運輸設備（輸運機、小車、轉軌車等）進行自動控制，它是自動化倉庫的核心部分之一，直接關系到倉庫作業(yè)的正常進行。因此，控制系統(tǒng)中所采用的材料、設備、傳感器和元件都應用可靠性高、壽命長、易于維護和更換的產(chǎn)品，否則將存在安全隱患。堆垛機的控制現(xiàn)多采有模塊化控制方式，驅動系統(tǒng)一般為交流電機，無級調(diào)速。這種方式技術成熟，應用廣泛，既能實現(xiàn)堆垛機的高速運行，又能平穩(wěn)進行停車對位。在控制系統(tǒng)中，還應采取一系列自檢和聯(lián)鎖保護措施，確保在工作人員操作錯誤時不發(fā)生事故。對機械及電器故障能進行判斷、報警和向主機系統(tǒng)傳遞故障信息。控制系統(tǒng)應能適應多種操作方式的需要。2.4.4監(jiān)控調(diào)度系統(tǒng) 監(jiān)控系統(tǒng)是自動化倉庫的信息樞紐，是實現(xiàn)自動化倉庫實時控制的重要組成部分，它在整個系統(tǒng)中起著舉足輕重的作用，負責協(xié)調(diào)系統(tǒng)中各個部分的運行。自動化倉庫系統(tǒng)使用了很多運行設備，各設備的運行任務、運行路徑、運行方向等都需要由監(jiān)控系統(tǒng)來統(tǒng)一調(diào)度，按照指揮系統(tǒng)的命令進行貨物搬運活動。在自動化倉庫的實際作業(yè)過程中，監(jiān)控調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)主機系統(tǒng)的作業(yè)命令，按運行時間最短、作業(yè)間的合理配合等原則對作業(yè)的先后順序進他地優(yōu)化組合排隊，并將優(yōu)化后的作業(yè)命令發(fā)送給各控制系統(tǒng)，對作業(yè)進程、作業(yè)信息及運行設備（如堆垛機、輸送機等）進行實時監(jiān)控。2.4.5計算機管理系統(tǒng) 計算機管理系統(tǒng)（主機系統(tǒng)）是自動化倉庫的指揮中 心，相當于人的大腦，它指揮著倉庫中各設備的運行。它主要完成整個倉庫的作業(yè)管理和賬目管理，并擔負著與上級系統(tǒng)的通信和企業(yè)信息管理系統(tǒng)的部分任務。自動化倉庫的信息管理是基于現(xiàn)代信息管理理論和現(xiàn)代控制論而創(chuàng)立的一個分支。對于一個自動化倉庫來說，它可以是獨立的，但對于一個企業(yè)，它又是其管理信息系統(tǒng)（MIS）的一個子系統(tǒng)。它不僅對信息進行管理，也對物流進行管理與控制，集信息流和物流于一體，是現(xiàn)代化企業(yè)物流和信息物流管理的重要組成部分。計算機管理系統(tǒng)（主體系統(tǒng)）是自動化倉庫的核心。自動化倉庫管理系統(tǒng)的主要功能是對倉庫所有入、出庫活動進行最佳登錄和控制，并對數(shù)據(jù)進行統(tǒng)計分析，以便能使決策者及早發(fā)現(xiàn)問題，采取相應的措施，最大限度地降低庫存量，加快貨物流通，創(chuàng)造經(jīng)濟和社會效益。第三章 總結與展望我國從60年代末70年代初已開始研究探索立體倉庫技術，直到改革開放以后，特別是近四五年，才有了突飛猛進的發(fā)展。但其中大多數(shù)均為手動操作或半自動操作，倉庫帳目還是人工管理；也有不少的倉庫采用計算機管理，而入/出庫作業(yè)還是人工控制堆垛機的方法；真正采用計算機管理與控制系統(tǒng)自動聯(lián)接進行入/出庫作業(yè)的很少。在高度自動化的生產(chǎn)中，僅有加工裝配自動化是不夠的，還必須有高度自動化的存貯系統(tǒng)的生產(chǎn)中，僅有加工和裝配自動化是不夠的，還必須有高度自動化的存貯系統(tǒng)配合，才能充分發(fā)揮自動化生產(chǎn)的高效益。近年來，基于PLC的立體倉庫控制系統(tǒng)具有較高的自動化程度，已經(jīng)成為生產(chǎn)物流倉庫作為生產(chǎn)物流系統(tǒng)的樞紐和核心，是生產(chǎn)物流系統(tǒng)實現(xiàn)物流合理化的關越高，控制也會越來越完善。自動化立體倉庫在物流工業(yè)中的優(yōu)越性是顯而易見的，而且隨著現(xiàn)代科學技術的發(fā)展，這種優(yōu)勢越來越明顯。而且，隨著控制技術的發(fā)展，其效果也有很大的提高。而對核心部件最重要的控制功能就是定位控制，即實現(xiàn)精確定位和速度控制。本文主要研究了立體倉庫模擬裝置的控制。 自動化物流倉儲設備的技術進步，主要依賴于信息技術、計算機技術和控制技術的發(fā)展。巷道式堆垛機作為典型的機電一體化產(chǎn)品，其技術水平主要體現(xiàn)在控制系統(tǒng)的先進性。本系統(tǒng)設計的基本出發(fā)點是實用性與先進性相結合，在保證系統(tǒng)實用能力的前提下體現(xiàn)技術先進性，并為系統(tǒng)的進一步技術升級完善預留接口。 自動化立體倉庫在我國的發(fā)展還很落后，制造工業(yè)的發(fā)展。計算機集成制造技術在中國的發(fā)展，也急需自動化倉庫向更高的水平發(fā)展，隨著現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展，各種高新技術的出現(xiàn)，同時由于市場競爭的日益激烈，對自動化立體倉庫提出了更高的要求，要求實現(xiàn)系統(tǒng)的柔性化，采用靈活的輸送設備和物流線路是實現(xiàn)物流和倉儲自動化的趨勢，這就要求我們不點的學習提高自己的專業(yè)素養(yǎng)，同時還要求加強與國外物流企業(yè)的交流合作，認真學習和吸收國外的先進技術與經(jīng)驗，以提高我國的自動化立體倉庫的管理與設計水平。參考文獻（1）、李廣賓 立體倉庫自動控制系統(tǒng)的設計（2）、劉昌褀 自動化立體倉庫設計（3）、徐菱 勞揚健、王金諾 基于PLC的堆垛機控制設計，組合機床與自動化加工技術（4）、丁曉紅 自動化立體倉庫監(jiān)控系統(tǒng)起重運輸機械（5）、王霄 段智敏 自動化立體倉庫的設計（6）、趙妍 劉志珍 張新 PLC在模擬立體倉庫中的應用（7）劉曙光 基于PLC的立體倉庫運行系統(tǒng)致 謝人生總是在不斷的自我否定中前進，當然否定也分正誤，這便早就了其中的變數(shù)種種。金無赤足，每個人總有遺憾，重要的是不要留下后悔，崎嶇山路，當自己專心去避開障礙的時候，也許過往的景物成為了時間的陪襯。愿努力沒有白費，讓我走到了現(xiàn)在。這次畢業(yè)論文能夠順利的完成，并非我一個人的功勞，是所有指導過我的老師，幫助過我的同學和一只關心支持我的家人對我的教誨，幫助和鼓勵的結果。我要在這里對他們表示深深地感謝！在論文完成答辯之際，向本次論文評委和答辯的各位老師，表示最誠摯的謝意!鄭州大學現(xiàn)代遠程教育?？飘厴I(yè)論文（設計）評審表姓 名賴小磊學號10088277111學習中心冀石家莊專 業(yè)機電?？迫雽W年份2010.9題 目立體倉庫模擬裝置的設計及控制(PLC控制類)控制部分設計評審小組意見成績：_ 組長簽名：_ 年 月 日論文最終成績 最終成績評定為：_ _ 年 月 日注：1、此表附在論文后面；2、評審成績按百分制記；3、畢業(yè)論文最終成績分優(yōu)（90以上）、良（80-90）、中（70-80）、及格（60以上）和不及格五個等級。