2936 家用清掃機器人設計

2936 家用清掃機器人設計,家用,清掃,打掃,機器人,設計 湘潭大學興湘學院畢業(yè)設計說明書題 目： 家用清掃機器人的結構設計 專 業(yè)： 機械設計制造及其自動化 學 號： 2008963304 姓 名： 熊壯 指導教師： 秦衡峰 完成日期： 2012 年 5月 29日 湘潭大學興湘學院畢業(yè)論文（設計）任務書論文（設計）題目： 家用清掃機器人的結構設計 學號： 2008963304 姓名： 熊壯 專業(yè)：機械設計制造及其自動化 指導教師： 秦衡峰老師 系主任： 周友行老師 一、主要內(nèi)容及基本要求主要內(nèi)容： 家用清掃機器人是以電動機為動力，從電機出來通過蝸桿從而能帶動蝸輪，再通過帶傳動將動力傳導到清掃機構的皮帶輪上，然后通過皮帶輪帶動清掃軸轉動，清掃軸轉動同時下面直接聯(lián)動的毛刷旋轉，掃到的灰塵等雜物由吸口吸入，清掃機器人的清掃吸力由一個電機傳動的風扇提供，灰塵被吸到垃圾儲藏盒中，只要將垃圾儲藏盒取出，即可完成垃圾的清理。本機器人的移動動力有兩個相同的直流電機驅動，為使電機轉動速度控制住，電機上加油減速器，使得動力穩(wěn)定而且合適。 基本要求：最高運行速度：0.5m/s， 轉彎半徑：0，高度：100mm，寬度：400mm清潔方式：吸塵、掃刷；一次性充電連續(xù)工作時間：0.5 小時 二、重點研究的問題家用清掃機器人的結構設計和參數(shù)確定； 蝸輪蝸桿的選擇和參數(shù)計算； 電機的選??； 帶輪的設計及帶的選取等 三、進度安排序號 各階段完成的內(nèi)容 完成時間1 熟悉課題、調(diào)研、收集資料、撰寫開題報告 第 1-2 周2 方案設計 第 3-5 周3 總體設計、設計計算 第 6-7 周4 繪裝配圖及主要零件圖 第 8-10 周5 撰寫說明書、翻譯資料、準備答辯 第 11-13 周678四、應收集的資料及主要參考文獻1 機械設計手冊編委會. 機械設計手冊M. 北京：機械工業(yè)出版社，20042 羅迎社主編. 材料力學 M. 武漢：武漢理工大學出版社， 20073 于駿一 鄒青編主編. 機械制造技術基礎 M. 北京：機械工業(yè)出版社，20044 濮良貴、紀名剛主編. 機械設計 M. 北京：高等教育出版社， 20065 周良德 朱泗芳 楊世平主編. 現(xiàn)代工程圖學 M. 長沙：湖南科學技術出版社，20086 岑軍健主編. 新編非標準設備設計手冊 M. 北京：國防工業(yè)出版社，19997 吳宗澤 宋寶玉主編. 機械設計課程設計指導書 M. 北京：高等教育出版社，20098 杜祥琪編著. 工業(yè)機器人及其應用 M. 北京：機械工業(yè)出版社， 19869 關慧貞 馮辛安主編. 機械制造裝備設計 M. 北京：機械工業(yè)出版社，201110 鄒青編 . 機械制造技術基礎課程設計指導教程 M. 北京：機械工業(yè)出版社，200411 王秀貴 曹江蓮編著. C 語言程序設計教程 M. 北京：中國鐵道出版社，200812 新版機械設計手冊 M. 北京：機械工業(yè)出版社， 200413 上海市機械工程學會編. 簡明實用機械手冊 M. 北京：機械工業(yè)出版社，199l14 宗光華等編著 . 機器人的創(chuàng)意設計及實踐 M. 北京：北京航空航天大學出版社，2004,60-6815 國家教委高等教育司北京市教育委員會編 . 高等學校畢業(yè)設計(論文) 指導 M.北京：經(jīng)濟日報出版社，200216 蔡自興主編. 機器人學 M. 北京：清華大學出版社湘潭大學興湘學院畢業(yè)論文（設計）評閱表學號 2008963304 姓名 熊壯 專業(yè) 機械設計制造及其自動化 畢業(yè)論文（設計）題目： 家用清掃機器人的結構設計 評價項目 評 價 內(nèi) 容選題1.是否符合培養(yǎng)目標，體現(xiàn)學科、專業(yè)特點和教學計劃的基本要求，達到綜合訓練的目的；2.難度、份量是否適當；3.是否與生產(chǎn)、科研、社會等實際相結合。能力1.是否有查閱文獻、綜合歸納資料的能力；2.是否有綜合運用知識的能力；3.是否具備研究方案的設計能力、研究方法和手段的運用能力；4.是否具備一定的外文與計算機應用能力；5.工科是否有經(jīng)濟分析能力。論文（設計）質(zhì)量1.立論是否正確，論述是否充分，結構是否嚴謹合理；實驗是否正確，設計、計算、分析處理是否科學；技術用語是否準確，符號是否統(tǒng)一，圖表圖紙是否完備、整潔、正確，引文是否規(guī)范；2.文字是否通順，有無觀點提煉，綜合概括能力如何；3.有無理論價值或實際應用價值，有無創(chuàng)新之處。目錄摘要 1第一章 前言1.1題目要求 31.2國內(nèi)外相關產(chǎn)品研究 41.2.1 國外產(chǎn)品研究狀況 41.2.2 國內(nèi)產(chǎn)品研究狀況 91.2.3 自主充電技術發(fā)展現(xiàn)狀 101.3研究的目的和意義 111.4設計的重點和難點 11第二章 家庭清潔機器人的關鍵技術 2.1傳感技術 122.2路徑規(guī)劃技術 122.3吸塵技術 綜合評價本設計選題綜合性較強，符合機械專業(yè)培養(yǎng)目標和要求；題目難度適中，與工業(yè)生產(chǎn)實際結合緊密。該生具有較強的查閱文獻和綜合歸納資料的能力，綜合應用本科所學知識能力較強；計算機應用能力較好，英文水平及應用不錯。論文立論正確，論述比較充分，整體結構尚可；設計與計算科學，技術用語準確，圖紙完備，引文規(guī)范。論文文字通順，該設計具有一定的實際應用價值。同意參加答辨。評閱人： 2011 年 月 日122.4電源技術 13第三章 清潔機器人的機械設計3.1機械結構組成和工作原理 133.1.1 機械結構組成 143.1.2 工作原理 163.2清潔機器人總體設計 173.2.1 機器人外形設計 173.2.2 機器人的行走機構設計 183.2.3 清掃機構的設計 183.2.4 吸塵機構設計 213.2.5 垃圾收集處理機構設計 22第四章 具體計算4.1電機選擇 244.2 蝸輪蝸桿的選擇 254.3 清掃機構電機的選擇 264.4 家用清掃機器人電池的選用 264.5 清掃機構中蝸桿上軸承的壽命的計算 274.6 清掃機構中渦輪軸的校核 28第五章 總結和展望5.1 發(fā)展趨勢 305.1.1 高度智能化 305.1.2 功能擴展 305.1.3 低成本化 305.2展望 30參考文獻 31致謝 32附錄 33外文文獻 33中文翻譯 401摘要近年來，隨著計算機技術與人工智能科學的飛速發(fā)展，智能機器人技術逐漸成為現(xiàn)代機器人研究領域的熱點。其中，服務機器人開辟了機器人應用的新領域。服務機器人的出現(xiàn)主要有三大原因：一是勞動力成本的上升；二是人類想擺脫枯燥乏味的體力勞動，如清潔、家務、照顧病人等；三是人口的老齡和社會福利制度的完善也為某些服務機器人提供了廣泛的市場應用前景。服務機器人區(qū)別于工業(yè)機器人的一個主要特征就是服務機器人是一種適用于具體的方式、環(huán)境及任務過程的機器人系統(tǒng)，其活動空間大，具有在非結構環(huán)境下的移動性，因此服務機器人大多數(shù)是移動機器人。隨著社會的發(fā)展需要，服務機器人已經(jīng)滲透了我們的生活、工作和經(jīng)濟方面，并且起到了很大的作用。服務機器人的研究和發(fā)展對我們的經(jīng)濟發(fā)展有很多的影響。這片文章主要通過闡述清潔機器人在服務行業(yè)的重要性，對機器人在各國發(fā)展狀況的一些綜述，讓讀者了解將來機器人發(fā)展對社會發(fā)展的重要性，文章還寫了本人對我國機器人現(xiàn)狀的一些調(diào)查和理解看法，在機器人發(fā)展中存在的一些影響因素，還有對機器人使用領域的一些展望。關鍵詞：機器人：清潔機器人：運動原理：清潔方式2ABSTRACTIn recent years，along with the computer technology and the rapid development of artificial intelligence，intelligent robot technology gradually become modern robot research hotpots Among them， service robot， opened a new field of application of robots Service robots appeared three main reasons：one is rising labor costs. Second is the human to escape the boring physical labor, such as cleaning，housework and patient care，etcThe population is aged 3 and social welfare system for certain service robot also provides a broad application prospect in the marketService robots in industrial robots is one of the main features of service robot is a suitable way environment and the specific tasks of the robot system，the process of large space activities in unstructured environment，has the high mobility. So most of the mobile robot is service robotsWith the development of society, we service robots have infiltrated the life，work and economic aspects，and play a very significant roleService robot research and development of our economic development has a lot of influenceThis article mainly elaborated through cleaning robot in the importance of service industry in the world，robot is reviewed the development of some future robots，let the reader know the importance of the development of social development，the article also wrote himself in the situation of robot，investigation and understanding in robot in some influencing factors，and to use the domain of robotKey words：Robots ：cleaning robot：sports principle：clean way3第一章 前言1.1題目要求近年來，隨著計算機技術與人工智能科學的飛速發(fā)展，智能機器人技術逐漸成為現(xiàn)代機器人研究領域的熱點。其中，服務機器人開辟了機器人應用的新領域。服務機器人的出現(xiàn)主要有三大原因：一是勞動力成本的上升；二是人類想擺脫枯燥乏味的體力勞動，如清沽、家務、照顧病人等；三是人口的老齡和社會福利制度的完善也為某些服務機器人提供了廣泛的市場應用前景。服務機器人區(qū)別于工業(yè)機器人的一個主要特征就是服務機器人是一種適用于具體的方式、環(huán)境及任務過程的機器人系統(tǒng)，其活動空間大，具有在非結構環(huán)境下的移動性，因此服務機器人大多數(shù)是移動機器人。自動進行房間地而清潔的自主吸塵式家庭服務機器人，集機械學、電子技術、傳感器技術、計算機技術、控制技術、機器人技術、人工智能等諸多學科為一體。自主吸塵機器人作為智能移動機器人實用化發(fā)展的先行者，其研究始于 20 世紀 80 年代，到目前為止，已經(jīng)產(chǎn)生了一些概念樣機和產(chǎn)品。吸塵機器人的發(fā)展，帶動了家庭服務機器人行業(yè)的發(fā)展，也促進了移動機器人技術、圖像和語音識別、傳感器等相關技術的發(fā)展本次設計的題目家庭清沾機器人就是在這種背景下提出的，其具體設計要求如下：設計家庭清潔機器人的工作內(nèi)容和要求：運行機構形式：輪式最高行進速度：0.5ms轉彎半徑:0高度:0.0468NS2F所以軸承 1 壓緊，軸承 2 放松所以 A1=0.0618N,A2=0.0468N A1A2，所以只需要校核軸承 1 即可因為 A/R=0.0618/0.1405e選取 X=1，Y=0，fp=1.0所以 P=fp（XR+YA）=1.0*(1*0.1405+0*A)=0.1405所以 = = =1.08*hL106603000(2.751030.1405)3所以符合要求。4.6 清掃機構中渦輪軸的校核軸上能使產(chǎn)生彎矩的力有 Fr，F(xiàn)tFr=0.081N30Ft=0.015N兩個力在相互垂直的兩個平面上，L=69mm，D=12mm 如下兩個視圖 4-3做彎距圖如 4-4 所示Mr=0.25FrL=0.250.08169=1.40N.mmMt=0.25FtL=0.250.01569=0.3N.mm合成彎矩 M= =1.43N.mm2+2= = = = 1.43/(0.1123)=0.01M/ 蟺 332/(0.13 ) mm2由于前面已經(jīng)選定軸的材料為 45 鋼，調(diào)制處理，查表 =60N.mm，故31符合強度要求。第五章 總結也展望5.1發(fā)展趨勢雖然自主吸塵機器人的研究已經(jīng)取得了很大進步，進入了實用階段，但是自主能力、工作效率方面還不理想，需要在技術上解決傳感器技求、定位和環(huán)境建模技術，再次基礎上，自主吸塵機器人可以向著高度智能化、多功能集成、低成本的方向發(fā)展。5.1.1高度智能化現(xiàn)在的自主吸塵機器人在行為上還處于“低級生物”的階段，環(huán)境感知能力有限，對路徑的規(guī)劃只是隨機的方式或者基于局部環(huán)境信息的規(guī)劃方式，在復雜環(huán)境和多房間的環(huán)境下，這種工作方式的效率會銳減，因此，建立 CCD 視覺系統(tǒng)，融合多種傳感囂進行定位和環(huán)境建模，實現(xiàn)全局路徑規(guī)劃，將是一個重要的研究方向同時，算法必須考慮系統(tǒng)的處理速度、存儲空間的限制。5.1.2功能擴展自主吸塵機器人是一個可移動的智能平臺，在吸塵功能之外可以進行功能拓展，比如進行家電控制房間環(huán)境檢測（防止火災電器故障盜竊等)這方面的市場需求已經(jīng)被 Tmsuk 和三洋公司抓住并在 2002 年發(fā)布了兩款這樣的機器人.5.1.3 低成本化智能機器人是一個復雜的系統(tǒng)，使用了大量的傳感器和一個或者多個高性能的微處理器，因此成本較高但是為了讓普通人都可以享受科技進步的成果，降低成本是個必由之路。5.2展望盡管目前價廉物美的吸塵器給人們的清潔工作帶來了一定的便利，但過大的噪音依然讓大多數(shù)使用者望而卻步吸塵機器人作為服務機器人領域中的一個新產(chǎn)，將使人們能在無人看守情況下輕松地完成室內(nèi)環(huán)境的吸塵等清潔工作。因此只要生產(chǎn)成本兼顧到日用電器批量大，價格低的特點，吸塵機器人將具有誘人的市場前景，有關資料也預測吸塵機器人是未來幾年需求量最大的服務機器人。特別是日用清潔電囂不論是在市場上或者是在產(chǎn)品的創(chuàng)新上絕對是所有小家電產(chǎn)品中最活躍的未來仍有相當大的成長空間盡管目前國內(nèi)外在吸塵機器人研究開發(fā)當面已取得了一定的成果，但成本過高很許多關鍵技術問題上亟待32解決或提高，主要有以下幾個方面：(1)目前，價格過高是嚴重影響吸塵機器人打入家電市場的主要因素，因此為了大幅度降低其成本我們必需開發(fā)專用運動控制和數(shù)字處理芯片以及微型傳感器其次，應該看到藍牙技術在家電行業(yè)的應用前景、通過采用藍牙技術將過高的數(shù)字處理器成本轉移到用戶的個人電腦上則有望在短期內(nèi)將吸塵機器人的成本控制在千元左右。(2)未來的吸塵機器人將向智能化和自主式發(fā)展，因此我們必須結合現(xiàn)有的基于自適應控制、模糊邏輯、遺傳算法等的移動機器人運動規(guī)劃和控制技術，研究開發(fā)出對環(huán)境變化具有良好的自適應性和魯棒性對環(huán)境障礙物具有安全可靠的防碰撞功能的智能運動規(guī)劃與控制器，使吸塵機器人完成與人工操作質(zhì)量相同的甚至更好的吸塵工作。(3)為了有效地提高清潔的質(zhì)量，還需要對現(xiàn)有的吸塵技術進行改進根據(jù)環(huán)境的臟潔程度，采用模糊邏輯等技術設計臺理的吸塵時間以及相協(xié)調(diào)的機器人運動速度確保滿意的吸塵效果。(4)電源技術是吸塵機器人的核心之一，除了有效地提高機器人運動和吸塵速度以延長電池的實際吸塵時間外，還尚需優(yōu)化自動充電方案，保證機器人能及時進行充電，自動完成對指定環(huán)境的吸塵任務隨著吸塵機器人關鍵技術和性能價格比的不斷提高或改進，相信根據(jù)現(xiàn)有的軟硬件條件，未來機年內(nèi)就會推出價格適中的全自動吸塵機器人產(chǎn)品，進而使吸塵機器人能像普通家電產(chǎn)品一樣走進千家萬戶，為這一高新技產(chǎn)品帶來可觀的市場和經(jīng)濟效益。參考文獻1 機械設計手冊編委會. 機械設計手冊M. 北京：機械工業(yè)出版社，20042 羅迎社主編. 材料力學 M. 武漢：武漢理工大學出版社，20073 于駿一 鄒青編主編. 機械制造技術基礎 M. 北京：機械工業(yè)出版社，20044 濮良貴、紀名剛主編. 機械設計 M. 北京：高等教育出版社，20065 周良德 朱泗芳 楊世平主編. 現(xiàn)代工程圖學 M. 長沙：湖南科學技術出版社，20086 岑軍健主編. 新編非標準設備設計手冊 M. 北京：國防工業(yè)出版社，19997 吳宗澤 宋寶玉主編. 機械設計課程設計指導書 M. 北京：高等教育出版社，20098 杜祥琪編著. 工業(yè)機器人及其應用 M. 北京：機械工業(yè)出版社，19869 關慧貞 馮辛安主編. 機械制造裝備設計 M. 北京：機械工業(yè)出版社，201110 鄒青編. 機械制造技術基礎課程設計指導教程 M. 北京：機械工業(yè)出版社，33200411 王秀貴 曹江蓮編著. C 語言程序設計教程 M. 北京：中國鐵道出版社，2008l2 新版機械設計手冊 M. 北京：機械工業(yè)出版社，2004l3 上海市機械工程學會編. 簡明實用機械手冊 M. 北京：機械工業(yè)出版社，199l14 宗光華等編著. 機器人的創(chuàng)意設計及實踐 M. 北京：北京航空航天大學出版社，2004,60-6815 國家教委高等教育司北京市教育委員會編. 高等學校畢業(yè)設計(論文) 指導 M.北京：經(jīng)濟日報出版社，200216 蔡自興主編. 機器人學 M. 北京：清華大學出版社17 孫桓 陳作模 葛文杰主編 . 機械原理 M . 北京：高等教育出版社 2010致謝本論文是在導師秦衡峰老師的悉心指導和關懷下完成的。無論是在選題、課題的研究還是在論文的撰寫方面，無不傾注著導師的心血。導師淵的知識、精湛的學術造詣為本論文的研究指明了方向，導師明銳的洞察力、富有創(chuàng)建的學術思想是本論文得以開展和順利完成的重要動因，秦老師嚴謹?shù)膶W風、一絲不茍的治學態(tài)度和對科學孜孜不倦的執(zhí)著追求時刻啟迪著我，他誨人不倦、刻苦奉獻的精神以及平易近人的工作永遠激勵著我。另外，我還要感謝湘潭大學興湘機械班的同學朋友們，他們在我攻讀學士學位期間給予了大量建議和幫助。我要特別感謝我的父母和親友，感謝他們給予我無私的理解與莫大的關懷，他們對我的支持是我順利完成學業(yè)的最大動力。還要感謝對論文進行評審、并提寶貴貴意見的各位專家教授。34最后再次向我的導師衷心的感謝和崇高的敬意，也向所有在我攻讀學位及撰寫論文期間給予我?guī)椭那乩蠋煛C械四班的同學、親人和朋友表示衷心的感謝。祝湘潭大學，事業(yè)輝煌，蒸蒸日上！附錄Home cleaning service-oriented development and current situation of the robot1 IntroductionIn recent years, with the rapid development of Chinese industry, cleaner production and sales volume has increased significantly in Chinas market has great vitality. With the social progress and development, peoples material and spiritual improvement of the quality of the urgent need to clean from the heavy work out. Thus the birth of a service-oriented home cleaning robots, mobile robots will be cleaning technology and the organic integration of technology to achieve the family hotels, office buildings and other indoor environment clean and semi-automatic or fully automatic, 35so has a broad market prospects. In this paper, cleaning robots, on the domestic and foreign research and its key technologies are introduced, and the development of cleaning robots in the near future a number of issues were discussed.2 Cleaning robot research at home and abroadIn Europe America and Japan and Other developed countries, the development of cleaning robots earlier, is also a wider range of applications, the last two years, has developed a wide range of market-oriented intelligent cleaning robot.2.1 Japan produced vacuum cleanerJapan some company to promote the family in 2002 to use vacuum cleaner robots trial seize the opportunity 1 in the first half of the year. This robot may when according to the room shape the floor condition, the quantity of refuse carries on the automatic cleaning the work, first along the room all around will walk a memory room shape, then, while avoids the obstacle by vertical, the crosswise way back and forth to move carries on cleanly after the clearing completes, the automatic stopping This vacuum cleaner robot equipment has 50 sensors, but on the other hand on the one hand walks automatically carries on the cleaning. It uses the light and the ultrasonic wave range sensor, the feeling presses the sensor to avoid the obstacle; Built-in has the rotation sensor, uses for to control walks the posture maintains decides marches forward the direction; Has installed the rudder sensor, may examine marches forward the direction error which produces as a result of the rug pattern influence, even if therefore, in the shop has on rugs floor also to be able the straight line advance. In addition, this robot in vivo also installs has prevents heat source and so on dropping variance sensor which, sensation warming stove from high place and so on. Stair rolls down thermal seniors, to examine own receives the external force size definite weight sensor and the skid resistant sensor, the examination increase power load sensor. It may most little maintain with the ordinary obstacle 10 cm the distances but when surveys the heat source, will handle jointly with the heat source will maintain at least 50 cm the distances. Its contour size for wide 292 mm, long 367 mm, high 265 mm, heavy 9.8 kg, the maximum traveling speed is 30 cm/s. When the sensor survey on floors trash, will enhance the suction to usual15 times, simultaneously the traveling speed drop will be 15 cm/s, will carry on the cleaning carefully. Will not be having trash place by the 30cm/s speed migration the suction also 1O reduce, a charge may work 55 min will sweep clear 80 m2 the rooms, will vacuum the power is 90W.2.2 Australias V4 vacuums robotAustralia some company also to develop may go automatically and clean the room the V4 robot. This kind of completely automatic vacuum cleaner surface is smooth, the volume is very small, assumes the circular, the built-in acquisition radar, may search in each kind of room each, will not 36collide the furniture or other obstacles. Micro processes the small computer to cause it have is turning to roof pinnacle place can survey the direction, choice route of advances ability. So long as place the completely automatic vacuum cleaner in the ground, it then may start to work automatically. Its acquisition radar can surveys away from the recent wall, is being suitable the first wall attracts floor dust the foreign matter all around; Then back and forth moves anomalous again in room other positions, and can before the close obstacle changes rapidly. Should vacuum the robot, because 360has provided the obstacle sensor in main engines periphery, therefore may cleans the ground during the examination wall and obstacle; After cleaning the place which may go, robot on automatic shut-off power source. No matter the room contour and the area size, theARNA guidance algorithm guidance robot all not covers up the region movement in any room to carry on the clearing in all directions, because robot guidance along room periphery, therefore it must found her spatial reference diagram, doesnt the robot need any programming where to teach it to go to. This robot simplicity of operator only has 3 buttons：Starts the conclusion as well as the suspension so long as the people in laid aside simply in needed to sweep clear in the region or the room(this kind of completely automatic vacuum cleaner robot was very light, a hand might easy take up it), pressed down starts the button then.2.3 Swiss trilobita vacuum cleaner is small “the trilobita”Is Switzerland develops the production the completely automatic vacuum cleaner. Is small “the trilobita” high 13cm, diameter 35cm, the surface is smooth, assumes the circular, the built-in acquisition radar, may survey rapidly and avoids the table leg, the glassware, the pet or any other obstacles. Once micro processes the small computer to distinguish these obstacles, it may choose the route, and makes to the entire room judges and calculates, guaranteed that the room each corner is swept clear. And so on some do not have the natural barrier place in the staircase stair, so long as has magnet, will be small “the trilobita” then not to surmount. After being small “the trilobita” starts the start, I vivo acquisition radar can survey is away from the recent wall, is being suitable the first wall attracts floor dust and the foreign matter all around, it then can survey like the entire room the pattern, calculates time which the cleaning entire room needs. So long as a close obstacles, it will then establish the line of march, will not leave out each corner. Is small “the trilobita” attracts brushes installs the Chinese dress to have a patent design pulley, may cross the electric wire or the rug edge, is not impeded. When power source insufficiency, will be small “the trilobita” to return to charge automatically Booth to charge voluntarily. If this time room did not have the cleaning to finish, is small “the trilobita” to have the memory function, after sufficient good electricity, return to the original position to continue to vacuum.2.4 American Rumba (Roomba) vacuum cleaner37By the American some institute artificial intelligence laboratory developments wisdom automatic vacuum cleaner, the utilization artificial intelligence revolution and the guidance detection technology, cleans each inch floor intelligently, the real suction hole which and revolving matching is in sole possession of brushes, the clean effect is specially good. By the American TIME evolution was in 2002 one of coolest inventions. So long as presses down the switch, the Roomba completely automatic will assign the region to vacuum cleans, bumps into obstacle servo-assisted steering, will meet the staircase also automatically to detect cannot fall down, the special real suction hole, revolving will brush with revolving side brush the design, regardless of will be the rug or the floor, clean will be very convenient. Highly only some 10 cm, diameter 34 cm Roomba may with case sneak under the bed bottom or the sofa carries on cleans. The Roomba pattern is by mathematics operation idea design movement route. After Roomba start, will follow the spiral-shaped route revolution, by the helix revolution way which will expand gradually covers the space, when will bump will touch the wall or the furniture and so on large-scale obstacle, its special obstacle induction regulator can resist the wall surface protection fuselage not to receive damages, Roomba along the wall or the furniture advance, by now the body side hair brush sweeps into the corner perhaps the furniture edge sully dust detritus in the vacuum cleaner. Have swept clear part of space after the wall or the furniture, Roomba will transfer a 90direction and sweeps the room according or the above route another head, was so alternately redundant, the screw revolution route to be possible back and forth to attract the room, the cleaning finishes namely the automatic stopping. This only heavy 2.5Kg, selects the charge method the vacuum cleaner convenience to be practical, the selling price is only 200 US dollars, already went on the market in Europe and America.2.5 Domestic present situationDomestic also started the related research development work at present, specially was moving robots movement plan and the control aspect has achieved certain achievement, vacuumed the robot for the research developed the omni-directional motion ground cleaning robot, this robots control system could explain the remote control signal accurately, and to organism issuing working order, momentarily received “the eye”(i.e. infrared light electric switch and supersonic sensor) the sensation four direction exterior barrier information, and requested the robot to make straight line or to change the movement according to the above, marched forward, it did not stop rotates the floor to brush, filled in “the stomach” completed the ground in dust, this kind of robot one time charged works sustainably for a half hour, had the intelligent power source management function, lengthened the running time, the average each minute running speed is 15m. in addition, should vacuum the robot to use the open style robot control structure, realizes the hardware to be 38possible to expand, the software to be possible to transplant, may to integrate, enables the robot to have the better function compatibility as the service carrier.