自動(dòng)化車床的供料及出料裝置設(shè)計(jì)[答辯畢業(yè)論文 資料 ]

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需要 CAD 圖紙，咨詢 Q：414951605 或 1304139763優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載上海電機(jī)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)課 題 自動(dòng)化車床的供料及出料裝置設(shè)計(jì)專 業(yè) 年 級 2009 級 姓 名 學(xué) 號 指 導(dǎo) 教 師 （簽字） 學(xué) 院（系）院長（簽字） 年 月 日自動(dòng)化車床的供料及出料裝置設(shè)計(jì)I摘 要供料及出料具有很多人類所不具有的能力，包括快速分析環(huán)境能力；抗干擾能力強(qiáng)，能長時(shí)間工作和工作精度高?？梢哉f供料及出料是工業(yè)進(jìn)步的產(chǎn)物，它也發(fā)揮了在當(dāng)今工業(yè)的至關(guān)重要的作用。如今，供料及出料工業(yè)已成為世界各國備受關(guān)注的產(chǎn)業(yè)。本文闡述了自動(dòng)化供料及出料的發(fā)展歷史，國內(nèi)外的應(yīng)用狀況，及其巨大的優(yōu)越性，提出了具體的供料及出料設(shè)計(jì)要求和進(jìn)行了總體方案設(shè)計(jì)具體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、計(jì)算；在分析國內(nèi)外智能供料及出料研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，本文設(shè)計(jì)了一種新型供料及出料結(jié)構(gòu)——將驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)機(jī)構(gòu)相結(jié)合，在兩個(gè)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，通過一些簡單的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，使供料及出料可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)行。建立了供料及出料的準(zhǔn)靜態(tài)模型，進(jìn)行了準(zhǔn)靜態(tài)分析，從而獲得供料及出料在步態(tài)運(yùn)動(dòng)時(shí)各部件的受力狀況。關(guān)鍵詞：供料及出料，步態(tài)行走，供料及出料；工業(yè)；傳動(dòng)；強(qiáng)度自動(dòng)化車床的供料及出料裝置設(shè)計(jì)AbstractFeeding and discharging ability of many humans do not have, including rapid analysis of environmental capacity; strong anti-interference ability, can work for a long time and high precision work. Can be said that the feeding and discharging is a product of industrial progress, it also plays a vital role in today's industry. Now, the feeding and discharging industrial countries in the world has become the concern of the industry.This paper describes the automatic feeding and the development history, application status at home and abroad, and its great superiority, proposed the concrete material feeding and discharging the design requirements and the specific structure design, calculation of overall scheme design;In the analysis of domestic and foreign intelligence information and basic research on the current situation, this paper designed a new type of feeding and discharging structure -- will drive system of combined mechanism, the drive two motors, through some simple transmission mechanism, the material feeding and discharging can be implemented to run. Establishment of the feeding and quasi static model material, quasi static analysis is carried out, so as to obtain the feeding and the stress state of material in the gait motion components.Keywords: feeding and discharging, gait, feeding and discharging; industrial; transmission; strength自動(dòng)化車床的供料及出料裝置設(shè)計(jì)III目 錄摘 要 .........................................................................................................................................IAbstract ......................................................................................................................................II目 錄 .......................................................................................................................................III1 緒論.......................................................................................................................................11.1 課題研究意義 .............................................................................................................11.2 自動(dòng)化車床設(shè)備應(yīng)用 ..................................................................................................11.3 自動(dòng)化車床設(shè)備 .........................................................................................................21.4 自動(dòng)化車床設(shè)備趨勢 .................................................................................................22 自動(dòng)化車床的供料及出料裝置設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)...........................................................32.1 機(jī)構(gòu)方案設(shè)計(jì) ..............................................................................................................32.2 機(jī)構(gòu)方案論述 ..............................................................................................................43 供料及出料四連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)...............................................................................................63.1 四連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) ..........................................................................................................63.2 確定設(shè)計(jì)變量 ..............................................................................................................73.3 建立目標(biāo)函數(shù) ..............................................................................................................73.4 確定約束條件 ..............................................................................................................83.5 寫出優(yōu)化數(shù)學(xué)模型 ......................................................................................................94 輸送帶裝置設(shè)計(jì).................................................................................................................104.1 同步帶的概述 ............................................................................................................104.1.1 同步帶介紹 ......................................................................................................104.1.2 同步帶傳動(dòng)的主要失效形式 ..........................................................................114.2 同步帶傳動(dòng)的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則 ...........................................................................................134.3 同步帶分類 ................................................................................................................134.4 同步帶傳動(dòng)計(jì)算 ........................................................................................................144.4.1 同步帶計(jì)算選型 ..............................................................................................144.4.2 同步帶的主要參數(shù)（結(jié)構(gòu)部分） ..................................................................164.5 同步帶的設(shè)計(jì) ............................................................................................................18自動(dòng)化車床的供料及出料裝置設(shè)計(jì)4.6 同步帶輪的設(shè)計(jì) ........................................................................................................195 凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì).................................................................................................................205.1 凸輪從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律 ................................................................................................205.2 凸輪輪廓線曲線的設(shè)計(jì) ...........................................................................................215.3 凸輪機(jī)構(gòu)基本尺寸的確定 ........................................................................................245.4 滾子半徑的選擇 ........................................................................................................245.4.1 凸輪理論輪廓內(nèi)凹部分 ..................................................................................245.4.2 凸輪理論輪廓的外凸部分 ............................................................................245.5 直動(dòng)滾子推桿盤形凸輪 ...........................................................................................265.6 直動(dòng)平底推桿盤形凸輪 ............................................................................................266 氣缸設(shè)計(jì).............................................................................................................................286.1 供料用氣缸的計(jì)算 ....................................................................................................286.2 下擺動(dòng)關(guān)節(jié)氣缸的計(jì)算 ............................................................................................296.3 四連桿關(guān)節(jié)氣缸的計(jì)算 ............................................................................................307 氣動(dòng)原理設(shè)計(jì).....................................................................................................................338 PLC 控制部分設(shè)計(jì) ............................................................................................................358.1 可編程序控制器的選擇及工作過程 .......................................................................358.1.1 可編程序控制器的選擇 .................................................................................358.1.2 可編程序控制器的工作過程 .........................................................................358.2 可編程序控制器的使用步驟 ...................................................................................368.3 可編程序控制器控制方案 ........................................................................................378.3.1 控制系統(tǒng)的工作原理及控制要求 .................................................................378.3.2.控制要求 ..........................................................................................................378.4 PLC 控制原理圖設(shè)計(jì) ................................................................................................38總結(jié)與展望...............................................................................................................................40參 考 文 獻(xiàn).............................................................................................................................41致 謝.......................................................................................................................................42自動(dòng)化車床的供料及出料裝置設(shè)計(jì)11 緒論1.1 課題研究意義市場的開放性和全球化使產(chǎn)品的競爭日趨激烈。而決定產(chǎn)品競爭力的指標(biāo)是產(chǎn)品的開發(fā)時(shí)間(Time ) ， 產(chǎn)品 (Quality)，成本 (Cost)，創(chuàng)新能力(Creation)和服務(wù)(Service)。用戶在追求高質(zhì)量產(chǎn)品的同時(shí)，會(huì)更多的追求較低的價(jià)格和較短的交貨周期。美國制造業(yè)在 20 世紀(jì) 50 至 40 年代主要以擴(kuò)大生產(chǎn)規(guī)模作為企業(yè)競爭力的第一要素，而在 70 年代競爭力的第一要素為降低生產(chǎn)成本，80 年代為提高產(chǎn)品質(zhì)量，90 年代為市場響應(yīng)速度。所以現(xiàn)代企業(yè)都期望通過提高自身的科技含量，增強(qiáng)競爭力。制造業(yè)是國家重要的基礎(chǔ)工業(yè)之一，制造業(yè)的基礎(chǔ)是。是眾多機(jī)械制造的母機(jī)，它的發(fā)展水平，與制造業(yè)的生產(chǎn)能力和制造精度有著直接關(guān)系，關(guān)系到國家機(jī)械工業(yè)以至整個(gè)制造業(yè)的發(fā)展水平.是先進(jìn)制造技術(shù)的基本單元載體，機(jī)械產(chǎn)品的質(zhì)量、更新速度、對市場的應(yīng)變能力、生產(chǎn)效率等在很大程度上取決于的效能。因此，制造業(yè)對于一個(gè)國家經(jīng)濟(jì)發(fā)展起著舉足輕重的作用我國是世界上產(chǎn)量最多的國家.根據(jù)德國工業(yè)協(xié)會(huì)(VD W )2000 年統(tǒng)計(jì)資料，在主要的生產(chǎn)國家中，中國排名為世界第五位。但是在國際市場競爭中仍處于較低水平:即使在國內(nèi)市場也面臨著嚴(yán)峻的形勢:一方面國內(nèi)市場對各類產(chǎn)品有著大量的需求，而另一方面卻有不少國產(chǎn)滯銷積壓，國外產(chǎn)品充斥市場。1.2 自動(dòng)化車床設(shè)備應(yīng)用據(jù)統(tǒng)計(jì)，一般在車間中普通機(jī)床的平均切削時(shí)間很少超過全部工作時(shí)間的 15%。其余時(shí)間是看圖、裝卸工件、調(diào)換刀具、操作機(jī)床、測量以及清除鐵屑等等。使用數(shù)控機(jī)床雖然能提高 85%，但購置費(fèi)用大。某些情況下，即使生產(chǎn)率高，但加工相同的零件，其成本不一定比普通機(jī)床低。故必須更多地縮短加工時(shí)間。不同的加工方法有不同的特點(diǎn)，就鉆削加工而言，自動(dòng)化車床設(shè)備是一種通過少量投資來提高生產(chǎn)率的有效措施。雖然不可調(diào)式多軸頭在自動(dòng)線中早有應(yīng)用，但只局限于大批量生產(chǎn)。即使采用可調(diào)式多軸頭擴(kuò)大了使用范圍，仍然遠(yuǎn)不能滿足批量小、孔型復(fù)雜的要求。尤其隨著工業(yè)的發(fā)展，大型復(fù)雜的自動(dòng)化車床設(shè)備更是引人注目。例如原子能發(fā)電站中大型冷凝器水冷壁管板有 15000 個(gè) ψ20 孔，若以搖臂鉆床加工，單單與锪沉頭孔就要842.5 小時(shí)，另外還要?jiǎng)澗€工時(shí) 151.1 小時(shí)。但若以數(shù)控八軸落地鉆床加工，鉆锪孔只自動(dòng)化車床的供料及出料裝置設(shè)計(jì)要 171.6 小時(shí)，劃線也簡單，只要 1.9 小時(shí)。因此，利用數(shù)控控制的二個(gè)坐標(biāo)軸，使刀具正確地對準(zhǔn)加工位置，結(jié)合自動(dòng)化車床設(shè)備不但可以擴(kuò)大加工范圍，而且在提高精度的基礎(chǔ)上還能大大地提高工效，迅速地制造出原來不易加工的零件。有人分析大型高速柴油機(jī) 30 種箱形與桿形零件的 2000 多個(gè)操作中，有 40%可以在自動(dòng)更換主軸箱機(jī)床中用二軸、三軸或四軸多軸頭加工，平均可減少 20%的加工時(shí)間。1975 年法國巴黎機(jī)床展覽會(huì)也反映了自動(dòng)化車床設(shè)備的使用愈來愈多這一趨勢。1.3 自動(dòng)化車床設(shè)備自動(dòng)化車床設(shè)備是在一次進(jìn)給中同時(shí)加工許多孔或同時(shí)在許多相同或不同工件上各加工一個(gè)孔。這不僅縮短切削時(shí)間，提高精度，減少裝夾或定位時(shí)間，并且在數(shù)控機(jī)床中不必計(jì)算坐標(biāo)，減少字塊數(shù)而簡化編程。它可以采用以下一些設(shè)備進(jìn)行加工：立鉆或搖臂鉆上裝多軸頭、多軸鉆床、多軸組合機(jī)床心及自動(dòng)更換主軸箱機(jī)床。甚至可以通過二個(gè)能自動(dòng)調(diào)節(jié)軸距的主軸或多軸箱，結(jié)合數(shù)控工作臺縱橫二個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)，加工各種圓形或橢圓形孔組的一個(gè)或幾個(gè)工序?，F(xiàn)在就這方面的現(xiàn)狀作一簡介。1.4 自動(dòng)化車床設(shè)備趨勢自動(dòng)化車床設(shè)備生產(chǎn)效率高，投資少，生產(chǎn)準(zhǔn)備周期短，產(chǎn)品改型時(shí)設(shè)備損失少。而且隨著我國數(shù)控技術(shù)的發(fā)展，自動(dòng)化車床設(shè)備的范圍一定會(huì)愈來愈廣，加工效率也會(huì)不斷提高。自動(dòng)化車床的供料及出料裝置設(shè)計(jì)32 自動(dòng)化車床的供料及出料裝置設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)2.1 機(jī)構(gòu)方案設(shè)計(jì)由輸送帶將坯料送到料架上，供料裝置將坯料送入車床主軸的中心，夾緊工件；平端面、端面倒角；加工完后，工件落入出料托盤中，托盤隨后向輸出斜槽傾斜。由輸送帶輸出。在加工過程中，工件托架必須要轉(zhuǎn)到一個(gè)離開加工碎屑的位置。1、 圓形工件的料架；2、工件（末加工） ；3、氣缸；4、四連桿機(jī)構(gòu)（雙搖桿）5、出料斜槽；6、加工完的工件；7、供料用氣缸；8、夾具；9、工具滑塊10、供料設(shè)備；11、出料裝置；12、擺動(dòng)關(guān)節(jié)；13、杠桿圖示所示為自動(dòng)車床的供料和出料機(jī)構(gòu)。V 形的高度可調(diào)。托架從料架中取出一個(gè)未加工的工件，并把工件輸送到機(jī)床主軸的中心，在這個(gè)位置，被一個(gè)凸輪（未顯示）推進(jìn)到夾具中，加工完后，工件落入出料托盤中，這個(gè)托盤隨后向輸出斜槽傾斜。整個(gè)設(shè)備是裝在一個(gè)基座上的，并與機(jī)器上工具的區(qū)域連接。在加工過程中，工件托架必須要轉(zhuǎn)到一個(gè)離開加工碎屑的位置。自動(dòng)化車床的供料及出料裝置設(shè)計(jì)適用元件：標(biāo)準(zhǔn)氣缸 ESN…標(biāo)準(zhǔn)氣缸 DNG…或 DNC…接近開關(guān) SM…氣缸安裝腳架 LBG…雙耳環(huán) SGS…單向流量閥 GR…耳軸支座 LNZ…安裝附件管接頭2.2 機(jī)構(gòu)方案論述負(fù)載大小的確定主要是考慮沿供料及出料各運(yùn)動(dòng)方向作用于機(jī)械接口處的力和扭矩。其中應(yīng)包括供料及出料末端的重量、抓取工件或作業(yè)對象的重量和規(guī)定速度和加速度條件下，產(chǎn)生的慣性力等。由本次設(shè)計(jì)給的設(shè)計(jì)參數(shù)可初估本次設(shè)計(jì)屬于小負(fù)載。驅(qū)動(dòng)方式由于伺服電機(jī)具有控制性能好，控制靈活性強(qiáng)，可實(shí)現(xiàn)速度、位置的精確控制，對環(huán)境沒有影響，體積小，效率高，適用于運(yùn)動(dòng)控制要求嚴(yán)格的中、小型供料及出料等特點(diǎn)，故本次設(shè)計(jì)采用了伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)（三）傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)供料及出料傳動(dòng)裝置中應(yīng)盡可能做到結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和體積小，在傳動(dòng)鏈中要考慮采用消除間隙措施，以提高供料及出料的運(yùn)動(dòng)和位置控制精度。在供料及出料中常采用的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)有齒輪傳動(dòng)、蝸桿傳動(dòng)、滾珠絲杠傳動(dòng)、同步齒形帶傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)、行星齒輪傳動(dòng)、諧波齒輪傳動(dòng)和鋼帶傳動(dòng)等，由于齒輪傳動(dòng)具有效率高，傳動(dòng)比準(zhǔn)確，結(jié)構(gòu)緊湊、工作可靠、使用壽命長等優(yōu)點(diǎn)，且大學(xué)學(xué)習(xí)掌握的比較扎實(shí)，故本次設(shè)計(jì)選用齒輪傳動(dòng)。（四）工作范圍工業(yè)供料及出料的工作范圍是根據(jù)工業(yè)供料及出料作業(yè)過程中操作范圍和運(yùn)動(dòng)軌自動(dòng)化車床的供料及出料裝置設(shè)計(jì)5跡來確定，用工作空間來表示的。工作空間的形狀和尺寸則影響供料及出料的機(jī)械結(jié)構(gòu)坐標(biāo)形式、自由度數(shù)和操作機(jī)各手臂關(guān)節(jié)軸線的長度和各關(guān)節(jié)軸轉(zhuǎn)角的大小及變動(dòng)范圍的選擇（五） 運(yùn)動(dòng)速度供料及出料操作機(jī)手臂的各個(gè)動(dòng)作的最大行程確定后，按照循環(huán)時(shí)間安排確定每個(gè)動(dòng)作的時(shí)間，就能進(jìn)一步確定各動(dòng)作的運(yùn)動(dòng)速度，用 m/s 或（° ）/s 表示，各動(dòng)作的時(shí)間分配要考慮多方面的因素，例如總的循環(huán)時(shí)間的長短，各動(dòng)作之間順序是依序進(jìn)行還是同時(shí)進(jìn)行等。應(yīng)試做各動(dòng)作時(shí)間的分配方案表，進(jìn)行比較，分配動(dòng)作時(shí)間除考慮工藝動(dòng)作的要求外，還應(yīng)考慮慣性和行程的大小，驅(qū)動(dòng)和控制方式、定位方式和精度等要求。自動(dòng)化車床的供料及出料裝置設(shè)計(jì)3 供料及出料四連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)3.1 四連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)是最常用的機(jī)構(gòu)，因此連桿機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)在機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)中十分重要，研究工作開展得也最為廣泛。有大量的文獻(xiàn)介紹有關(guān)平面四桿機(jī)構(gòu)、平面五桿機(jī)構(gòu)、柔性連桿機(jī)構(gòu)、曲柄連桿機(jī)構(gòu)、槽輪連桿機(jī)構(gòu)、凸輪連桿組合機(jī)構(gòu)和齒輪連桿等機(jī)構(gòu)的優(yōu)化。鑒于四連桿機(jī)構(gòu)的典型性，本節(jié)結(jié)合四連桿機(jī)構(gòu)的函數(shù)再現(xiàn)優(yōu)化設(shè)計(jì)問題，闡述連桿機(jī)構(gòu)優(yōu)化問題的一般方法及流程。四連桿機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)就是對四連桿機(jī)構(gòu)的參量進(jìn)行優(yōu)化調(diào)整，使得機(jī)構(gòu)給定的運(yùn)動(dòng)和機(jī)構(gòu)所實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)之間誤差最小。因此四連桿機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)的過程，就是尋找使得四連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)誤差最小的一組機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)參量。四連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)參量確定后，就可認(rèn)為實(shí)現(xiàn)了機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)。四連桿機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)包括四連桿機(jī)構(gòu)優(yōu)化模型建立和優(yōu)化模型求解二個(gè)主要過程。通過對四連桿機(jī)構(gòu)的分析確定優(yōu)化方案，確定設(shè)計(jì)變量，給出目標(biāo)函數(shù)，并將機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)制約條件，如桿長條件、傳動(dòng)角條件等，寫成相應(yīng)的約束條件，即可建立機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)模型。下面介紹四連桿機(jī)構(gòu)函數(shù)再現(xiàn)優(yōu)化設(shè)計(jì)模型的建立。自動(dòng)化車床的供料及出料裝置設(shè)計(jì)73.2 確定設(shè)計(jì)變量根據(jù)設(shè)計(jì)要求，由機(jī)械原理知識可知，設(shè)計(jì)變量有 L1、L2 、L3、L4 、 。將曲柄?的長度取為一個(gè)單位長度 1，其余三桿長可表示為 L1 的倍數(shù)。由圖 1 所示的幾何關(guān)系可知 ??????????43221)(arcosL?為桿長的函數(shù)。另外，根據(jù)機(jī)構(gòu)在機(jī)器中的許可空間，可以適當(dāng)預(yù)選機(jī)架 L4 的長度，?取 L4=5，經(jīng)以上分析，只剩下 L2、L3 兩個(gè)獨(dú)立變量，所以，該優(yōu)化問題的設(shè)計(jì)變量為 ??TTLX321,,?因此。本優(yōu)化設(shè)計(jì)為一個(gè)二維優(yōu)化問題。3.3 建立目標(biāo)函數(shù)按軌跡的優(yōu)化設(shè)計(jì)，可以將連桿上 M 點(diǎn) 與預(yù)期軌跡點(diǎn)坐標(biāo)偏差最小為尋??miyx,優(yōu)目標(biāo)，其偏差為 和 ，如圖 2。為此，把搖桿運(yùn)iMix???iiy??n,21?動(dòng)區(qū)間 2 到 5 分成 S 等分， M 點(diǎn)坐標(biāo)有相應(yīng)分點(diǎn)與之對應(yīng)。將各分點(diǎn)標(biāo)號記作 ，根據(jù)i均方根差可建立其目標(biāo)函數(shù)，即 ???????min2/12?????iMiyxXf ?sn3Lyico?iiix?2，S 為運(yùn)動(dòng)區(qū)間的分段數(shù))1(3??si ????????43221(arcosL?于是由以上表達(dá)式便構(gòu)成了一個(gè)目標(biāo)函數(shù)的數(shù)學(xué)表達(dá)式，對應(yīng)于每一個(gè)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案（即給定 ） ，即可計(jì)算出均方根差 。21,X??Xf自動(dòng)化車床的供料及出料裝置設(shè)計(jì)圖 23.4 確定約束條件根據(jù)設(shè)計(jì)條件，該機(jī)構(gòu)的約束條件有兩個(gè)方面：一是傳遞運(yùn)動(dòng)過程中的最小傳動(dòng)角應(yīng)大于 50 度；二是保證四桿機(jī)構(gòu)滿足曲柄存在的條件。以此為基礎(chǔ)建立優(yōu)化線束條?件。①保證傳動(dòng)角 ?50??圖 3按傳動(dòng)條件，根據(jù)圖 3 可能發(fā)生傳動(dòng)角最小值的位置圖，由余弦定理6428.05cos??（見圖 3（a） ）6428.0arcos)(ar3221????L?所以（a）322324149.)(L?自動(dòng)化車床的供料及出料裝置設(shè)計(jì)9（見圖 3（b） ）6428.0arcos2)(arcos3214?????L?所以（b）32214239.)(L?式（a） 、 （b）為兩個(gè)約束條件，將 ， ， ， 代入式（a） 、 （b） ，?L5412xL?23得 ??069.121211 ????xg42??x②曲柄存在的條件按曲柄存在條件，由機(jī)械原理知識可知， ，12L?13 324L??，4??43把它們寫成不等式約束條件（將 ， ， ， 代入上式） ，得1?512x?23??03?xg24?615???042?xg17?經(jīng)過分析，上述七個(gè)約束條件式中， 和 為緊約束條件， 為松??Xg2 ??Xg73~約束條件，即滿足 和 的 ，必滿足不等式 ，所??01?Xg2 0?g以本優(yōu)化問題實(shí)際起作用的只有 和 兩個(gè)不等式約束條件。123.5 寫出優(yōu)化數(shù)學(xué)模型綜上所述，可得本優(yōu)化問題的數(shù)學(xué)模型為 ???????????si iMiyxXf0 2/12min?TTL321,,ts.??03649.1211 ???xxg22 ???自動(dòng)化車床的供料及出料裝置設(shè)計(jì)即本優(yōu)化問題具有兩個(gè)不等式約束的二維約束優(yōu)化問題。4 輸送帶裝置設(shè)計(jì)4.1 同步帶的概述4.1.1 同步帶介紹同步帶是綜合了帶傳動(dòng)、鏈條傳動(dòng)和齒輪傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)而發(fā)展起來的新塑傳動(dòng)帶。它由帶齒形的一工作面與齒形帶輪的齒槽嚙合進(jìn)行傳動(dòng)，其強(qiáng)力層是由拉伸強(qiáng)度高、伸長小的纖維材料或金屬材料組成，以使同步帶在傳動(dòng)過程中節(jié)線長度基本保持不變，帶與帶輪之間在傳動(dòng)過程中投有滑動(dòng)，從而保證主、從動(dòng)輪間呈無滑差的間步傳動(dòng)。同步帶傳動(dòng)（見圖3-1）時(shí)，傳動(dòng)比準(zhǔn)確，對軸作用力小，結(jié)構(gòu)緊湊，耐油，耐磨性好，抗老化性能好，一般使用溫度-20℃―80℃，v??后，不論選擇多大的滾子，都能做出工作輪廓。自動(dòng)化車床的供料及出料裝置設(shè)計(jì)255.4.2 凸輪理論輪廓的外凸部分如圖 2-8b 所示，工作輪廓曲率半徑 理論輪廓曲率半徑 與滾子半徑 三者之間???? ?? ????的關(guān)系為:(2-8)????=??+????圖 2-8 滾子半徑對工作輪廓的影響如圖 2-6b，當(dāng) 時(shí)， ；這時(shí)，可以作出論拖的工作輪廓；??>???? ????>0如圖 2-6c，當(dāng) 時(shí)，雖然能作出凸輪工作輪廓，但出現(xiàn)了尖點(diǎn)；尖點(diǎn)處是極??=????容易磨損的。如圖 2-6d，當(dāng) 時(shí)， ，這時(shí)，作出的工作輪廓出現(xiàn)了相交的包絡(luò)線。這??Mg=(3.057+0.1+0.660+0.309+0.139) 10=41.65 N。?根據(jù)公式 F=PA+ ，系統(tǒng)壓為最低 0.3Mpa 考慮，可得0F壓側(cè)的輸出力為 94.2 N；拉側(cè)的輸出力為 65.7 N，顯然滿足要求。參照（ISO6432 標(biāo)準(zhǔn)） ，氣缸 1 選用缸徑為 20mm，行程為 25mm 的亞德客超薄氣缸，代號為 ACQ-20 25 。?同理，下壓氣缸 4 選用亞德客筆型氣缸，代號為 PB-10 30。?自動(dòng)化車床的供料及出料裝置設(shè)計(jì)圖 2.10 AIRTAC 超薄氣缸參照供料用傳動(dòng)方案設(shè)計(jì)，又下擺動(dòng)關(guān)節(jié)的沖壓力 Pz=8.6 N，選擇的氣缸類型分別為（表 2.4）：氣缸名稱 上模板氣缸 下壓氣缸品牌及類型 AIRTAC ACQ-25X12 AIRTAC ACQ-40X50缸徑 mm 25 40活塞桿外徑 mm 9 14行程 mm 10 40受壓面積 mm2(押側(cè)/拉側(cè))421/298 1057/756理論輸出力 N(押側(cè)/拉側(cè))117.3/103.3 337.0/216.7表 2.4 下擺動(dòng)關(guān)節(jié)氣缸的規(guī)格氣缸的運(yùn)動(dòng)時(shí)序表如下：氣缸名稱 速度 /msT（伸出）/s T（收回）/s上模板氣缸 21 0-0.5 2.5-3下壓氣缸 23 0.5-2.5 1.5-3表 2.5 下擺動(dòng)關(guān)節(jié)氣缸的運(yùn)動(dòng)時(shí)序表6.3 四連桿關(guān)節(jié)氣缸的計(jì)算對四連桿關(guān)節(jié)連接滑塊進(jìn)行受力分析（在最大壓力角 處） ，圖示如下：219???自動(dòng)化車床的供料及出料裝置設(shè)計(jì)31圖 2.27 連接滑塊的受力分析連接滑塊受力來自兩個(gè)部分，第一是氣缸給的動(dòng)力，第二是連接滑塊和滑銷之間的摩擦阻力。連接滑塊的摩擦阻力又來自兩個(gè)部分，其一是滑塊上方零部件的重量和自重引起的 ，另一個(gè)是由送料凸輪給的力 F 在水平方向的分量引起的 。其中， 是連接滑af bf1F塊、螺釘、墊圈、彈簧墊片、送料夾滑塊、連接螺釘、送料夾、送料夾固定螺釘在送料滑銷上的壓力之和，跟據(jù) proe 中質(zhì)量分析，設(shè)置材料 Q235A 的密度為，可分別得出各零件的質(zhì)量。637.8210m??公 斤 /經(jīng)分析，得總質(zhì)量 M=(連接滑塊質(zhì)量+六角螺釘質(zhì)量+墊圈質(zhì)量+彈簧墊片質(zhì)量+連接螺釘質(zhì)量) X 2+送料夾 X 3 +送料夾固定螺釘 X 6 + 送料夾滑塊質(zhì)量。即 M=（0.065+0.0038+0.0014+0.0026+0.0038）X 2 + 0.0068 X 3 + 0.0019 X 6 + 0.132= 0.245 Kg故， =Mg=0.2168 X 10 =2.164 NaF又查得剛和剛（粗糙度 3.2）之間的 u=0.1。??3摩 擦 系 數(shù)N （1）0.31afuMg?（2）12sinbN?根據(jù)連接滑塊 Y 方向的力衡，可知 （3）2cosabfF???聯(lián)立（1） （2） （3）解得 F= 0.340 N根據(jù)要求，四連桿關(guān)節(jié)氣缸選用筆型氣缸（ISO6432 標(biāo)準(zhǔn)） ，理論出力計(jì)算公式是：自動(dòng)化車床的供料及出料裝置設(shè)計(jì)F=PA+ 0F式中：F ——?dú)飧桌碚撦敵隽Γ∟）P——工作壓力(MPa)A——活塞受力面積（ ）2m——彈簧復(fù)位力（N）0系統(tǒng)壓力為 0.3 0.5MPa，選用復(fù)動(dòng)型氣缸時(shí)， =0 N，取系統(tǒng)壓力極小值時(shí)，可得：~0F2.51.673AmP3=氣缸活塞面積大于 6.288 即可。2m.1.4573dp即氣缸缸徑大于 1.457 就行。參照（ISO6432 標(biāo)準(zhǔn)） ，選用缸徑為 12mm，行程為 40mm 的筆型氣缸足夠滿足要求。選用亞德客氣缸，代號為 PB-12 40。?自動(dòng)化車床的供料及出料裝置設(shè)計(jì)337 氣動(dòng)原理設(shè)計(jì)氣動(dòng)原理圖如圖 4-1 所示。整個(gè)氣動(dòng)系統(tǒng)就是要對供料氣缸、擺動(dòng)氣缸、四連桿氣缸動(dòng)作進(jìn)行控制。圖 4-1 氣動(dòng)原理圖氣路元件表如圖 4-1 所示：圖 4-1 氣路元件表序號 型號規(guī)格 名稱 數(shù)量1 L1-25 單向節(jié)流閥 62 24D H-10-S21三位四通電磁滑閥 33 QF-44 手動(dòng)截止閥 14 QSL-26S QTY-20-S11壓力組件 15 YJ-1 壓力繼電器 16 Q24DH-10-S1兩位三通電磁滑閥 1自動(dòng)化車床的供料及出料裝置設(shè)計(jì)各 執(zhí) 行 機(jī) 構(gòu) 的 調(diào) 速 ， 凡 是 能 采 用 排 氣 口 節(jié) 流 方 式 的 ， 都 在 電 磁 閥 的 排 氣 口 安 裝節(jié) 流 阻 尼 螺 釘 進(jìn) 行 調(diào) 速 ， 這 種 方 法 的 特 點(diǎn) 是 結(jié) 構(gòu) 簡 單 ， 效 果 尚 好 。 如 手 臂 伸 縮 氣 缸在 接 近 氣 缸 處 安 裝 兩 個(gè) 快 速 排 氣 閥 ， 可 加 快 起 動(dòng) 速 度 ， 也 可 調(diào) 節(jié) 全 程 上 的 速 度 。 升降 氣 缸 采 用 進(jìn) 氣 節(jié) 流 的 單 向 節(jié) 流 閥 以 調(diào) 節(jié) 手 臂 的 上 升 速 度 ， 由 于 手 臂 靠 自 重 下 降 ，其 度 調(diào) 節(jié) 仍 采 用 在 電 磁 閥 排 氣 口 安 裝 節(jié) 流 阻 尼 螺 釘 來 完 成 。 氣 液 傳 送 器 氣 缸 側(cè) 的 排氣 節(jié) 流 ， 可 用 來 調(diào) 整 回 轉(zhuǎn) 液 壓 緩 沖 器 的 背 壓 大 小 。 為 簡 化 氣 路 ， 減 少 電 磁 閥 的 數(shù) 量 ，各 工 作 氣 缸 的 緩 沖 均 采 用 液 壓 緩 沖 器 ， 這 樣 可 以 省 去 電 磁 閥 和 切 換 節(jié) 流 閥 或 行 程 節(jié)流 閥 的 氣 路 阻 尼 元 件 。 電 磁 閥 的 通 徑 ， 是 根 據(jù) 各 工 作 氣 缸 的 尺 寸 、 行 程 、 速 度 計(jì) 算出 所 需 壓 縮 空 氣 流 量 ， 與 所 選 用 電 磁 閥 在 壓 力 狀 態(tài) 下 的 公 稱 使 用 流 量 相 適 應(yīng) 來 確 定的 。自動(dòng)化車床的供料及出料裝置設(shè)計(jì)358 PLC 控制部分設(shè)計(jì)考慮到氣缸的通用性，同時(shí)使用點(diǎn)位控制，因此我們采用可編程序控制器(PLC)對氣缸進(jìn)行控制.當(dāng)氣缸的動(dòng)作流程改變時(shí)，只需改變PLC程序即可實(shí)現(xiàn)，非常方便快捷。8.1 可編程序控制器的選擇及工作過程8.1.1 可編程序控制器的選擇目前，國際上生產(chǎn)可編程序控制器的廠家很多，如日本三菱公司的F系列PC,德國西門子公司的SIMATIC N5系列PC、日本OMRON(立石)公司的C型、P型PC等?？紤]到本氣缸的輸入輸出點(diǎn)不多，工作流程較簡單，同時(shí)考慮到制造成本，因此在本次設(shè)計(jì)中選擇了OMRON公司的C28P型可編程序控制器。8.1.2 可編程序控制器的工作過程可編程序控制器是通過執(zhí)行用戶程序來完成各種不同控制任務(wù)的。為此采用了循環(huán)掃描的工作方式。具體的工作過程可分為四個(gè)階段。第一階段是初始化處理?？删幊绦蚩刂破鞯妮斎攵俗硬皇侵苯优c主機(jī)相連，CPU對輸入輸出狀態(tài)的詢問是針對輸入輸出狀態(tài)暫存器而言的。輸入輸出狀態(tài)暫存器也稱為I/0狀態(tài)表.該表是一個(gè)專門存放輸入輸出狀態(tài)信息的存儲區(qū)。其中存放輸入狀態(tài)信息的存儲器叫輸入狀態(tài)暫存器;存放輸出狀態(tài)信息的存儲器叫輸出狀態(tài)暫存器。開機(jī)時(shí)，CPU首先使I/0狀態(tài)表清零，然后進(jìn)行自診斷。當(dāng)確認(rèn)其硬件工作正常后，進(jìn)入下一階段。第二階段是處理輸入信號階段。在處理輸入信號階段，CPU對輸入狀態(tài)進(jìn)行掃描，將獲得的各個(gè)輸入端子的狀態(tài)信息送到I/0狀態(tài)表中存放。在同一掃描周期內(nèi)，各個(gè)輸入點(diǎn)的狀態(tài)在I/0狀態(tài)表中一直保持不變，不會(huì)受到各個(gè)輸入端子信號變化的影響，因此不能造成運(yùn)算結(jié)果混亂，保證了本周期內(nèi)用戶程序的正確執(zhí)行。第三階段是程序處理階段。當(dāng)輸入狀態(tài)信息全部進(jìn)入I/0狀態(tài)表后，CPU工作進(jìn)入到第三個(gè)階段。在這個(gè)階段中，可編程序控制器對用戶程序進(jìn)行依次掃描，并根據(jù)各I/0狀態(tài)和有關(guān)指令進(jìn)行自動(dòng)化車床的供料及出料裝置設(shè)計(jì)運(yùn)算和處理，最后將結(jié)果寫入I/0狀態(tài)表的輸出狀態(tài)暫存器中。第四階段是輸出處理階段。CPU對用戶程序已掃描處理完畢，并將運(yùn)算結(jié)果寫入到I/0狀態(tài)表狀態(tài)暫存器中。此時(shí)將輸入信號從輸出狀態(tài)暫存器中取出，送到輸出鎖存電路，驅(qū)動(dòng)輸出繼電器線圈，控制被控設(shè)備進(jìn)行各種相應(yīng)的動(dòng)作。然后，CPU又返回執(zhí)行下一個(gè)循環(huán)的掃描周期。8.2 可編程序控制器的使用步驟在可編程序控制器與被控對象(機(jī)器、設(shè)備或生產(chǎn)過程)構(gòu)成一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)時(shí)，通常以七個(gè)步驟進(jìn)行:(1)系統(tǒng)設(shè)計(jì)即確定被控對象的工作原理，控制要求，動(dòng)作及動(dòng)作順序。(2)I/0分配即確定哪些信號是送到可編程序控制器的，并分配給相應(yīng)的輸入端號;哪些信號是由可編程序控制器送到被控對象的，并分配相應(yīng)的輸出端號.此外，對用到的可編程序控制器內(nèi)部的計(jì)數(shù)器、定時(shí)器等也要進(jìn)行分配。可編程序控制器是通過編號來識別信號的。(3)畫梯形圖它與繼電器控制邏輯的梯形圖概念相同，表達(dá)了系統(tǒng)中全部動(dòng)作的相互關(guān)系。如果使用圖形編程器(LCD或CRT)，則畫出梯形圖相當(dāng)于編制出了程序，可將梯形圖直接送入可編程序控制器。對簡易編程器，則往往要經(jīng)過下一步的助記符程序轉(zhuǎn)換過程。(4)助記符機(jī)器程序相當(dāng)于微機(jī)的助記符程序，是面向機(jī)器的(即不同廠家的可編程序控制器，助記符指令形式不同)，用簡易編程器時(shí)，應(yīng)將梯形圖轉(zhuǎn)化成助記符程序，才能將其輸入到可編程序控制器中。(5)編制程序即檢查程序中每條語法錯(cuò)誤，若有則修改。這項(xiàng)工作在編程器上進(jìn)行。(6)調(diào)試程序即檢查程序是否能正確完成邏輯要求，不合要求，可以在編程器上修改。程序自動(dòng)化車床的供料及出料裝置設(shè)計(jì)37設(shè)計(jì)(包括畫梯形圖、助記符程序、編輯、甚至調(diào)試)也可在別的工具上進(jìn)行。如IBM-PC機(jī)，只要這個(gè)機(jī)器配有相應(yīng)的軟件。(7)保存程序調(diào)試通過的程序，可以固化在EPROM中或保存在磁盤上備用。8.3 可編程序控制器控制方案8.3.1 控制系統(tǒng)的工作原理及控制要求以上各動(dòng)作均采用氣動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)，即用五個(gè)二位五通電磁閥(每個(gè)閥有兩個(gè)線圈，對應(yīng)兩個(gè)相反動(dòng)作)分別控制五個(gè)氣缸，使氣缸完成伸、縮、上、下、旋轉(zhuǎn)及氣缸抓放動(dòng)作。其中旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)用一組齒輪齒條，使氣缸的直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。這樣，可用PLC的8個(gè)輸出端與電磁閥的8個(gè)線圈相連，通過編程，使電磁閥各線圈按一定序列激勵(lì)，從而使氣缸按預(yù)先安排的動(dòng)作序列工作.如果欲改變氣缸的動(dòng)作，不需改變接線，只需將程序中動(dòng)作代碼及順序稍加修改即可。另外，除抓放外，其余六個(gè)動(dòng)作末端均放置一限位開關(guān)，以檢測動(dòng)作是否到位，如果某動(dòng)作沒有到位，則出錯(cuò)指示燈亮。8.3.2.控制要求為了滿足生產(chǎn)需要，氣缸應(yīng)設(shè)置手動(dòng)工作方式、單動(dòng)工作方式和自動(dòng)工作方式。（1）手動(dòng)工作方式便于對設(shè)備進(jìn)行調(diào)整和檢修，設(shè)置手動(dòng)工作方式。用按鈕對氣缸每一動(dòng)作單獨(dú)進(jìn)行控制。（2）單動(dòng)工作方式從原點(diǎn)開始，按照自動(dòng)工作循環(huán)的步序，每按下一次起動(dòng)按鈕，氣缸完成一步的工作后，自動(dòng)停止。（3）自動(dòng)工作方式按下起動(dòng)按鈕，氣缸從原點(diǎn)開始，按工序自動(dòng)反復(fù)連續(xù)工作，直到按下停止按鈕，氣缸在完成最后一個(gè)周期的動(dòng)作后，返回原點(diǎn)自動(dòng)停機(jī)。自動(dòng)化車床的供料及出料裝置設(shè)計(jì)8.4 PLC 控制原理圖設(shè)計(jì)PLC 時(shí)專門為工業(yè)控制而開發(fā)的裝置，其主要使用者是工廠廣大電器技術(shù)人員，為了適應(yīng)他們的傳統(tǒng)習(xí)慣和裝我能力，通常 PLC 不采用微機(jī)的編程語言，而常常采用面向控制過程，連線問題的自然語言編程。國際電動(dòng)委員會(huì)詳細(xì)地說明了語法，語義和下述 5 種編程語言：功能圖，梯形圖，功能快圖，指令表，結(jié)構(gòu)文本。梯形圖和功能塊圖為圖形語言，指令表和結(jié)構(gòu)文本為文字語言，功能表圖是一種結(jié)構(gòu)塊控制流程圖。梯形圖程序設(shè)計(jì)語言是用梯形圖的圖形符合來描述程序的一種程序設(shè)計(jì)語言。采用梯形圖程序設(shè)計(jì)語言，這種程序設(shè)計(jì)語言采用因果關(guān)系來描述時(shí)間繁盛的條件和結(jié)果，每個(gè)梯級是一個(gè)因果關(guān)系。在梯級種，描述事件發(fā)生的條件表示在左面，事件發(fā)生的結(jié)果表示在右面。梯形圖程序設(shè)計(jì)語言是最常用的一種程序設(shè)計(jì)語言，它來源于繼電器邏輯控制系統(tǒng)的描述。在工業(yè)過程控制領(lǐng)域，電氣技術(shù)人員對繼電器邏輯控制技術(shù)較為熟悉。因此，由這種邏輯控制技術(shù)發(fā)展而來的梯形圖受到歡迎，并得到廣泛的應(yīng)用。梯形圖程序設(shè)計(jì)語言的特點(diǎn)是：與電氣操作原理圖相對應(yīng)，具有直觀性和對應(yīng)性；與原有繼電器邏輯控制技術(shù)相一致，易于掌握和學(xué)習(xí)；自動(dòng)化車床的供料及出料裝置設(shè)計(jì)39與原有的繼電器邏輯控制技術(shù)的不同是：梯形圖中的電流不是實(shí)際意義的電流，內(nèi)部的繼電器也不是實(shí)際存在的繼電器，因此應(yīng)用時(shí)需與原有繼電器邏輯控制技術(shù)的有關(guān)概念區(qū)別對待。梯形圖是使用得最多的梯形編程語言，被稱為 PLC 的第一編程語言。梯形圖與電器控制系統(tǒng)的電路圖很相似，具有直觀易懂的有點(diǎn)，很容易被工廠電氣人員掌握，特別適用于開關(guān)量邏輯控制。梯形圖常被稱為編程自動(dòng)化車床的供料及出料裝置設(shè)計(jì)總結(jié)與展望總結(jié)本文對供料及出料結(jié)構(gòu)系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)。由于作者的水平有限，而且對有些相關(guān)學(xué)科，如傳感器技術(shù)、控制技術(shù)等并不是很了解，仍有許多問題需要解決，還有許多問題值得進(jìn)一步討論和更加深入的研究與展望：(1)機(jī)械結(jié)構(gòu)優(yōu)化問題在供料及出料設(shè)計(jì)過程中，包括機(jī)械臂，采用模塊化設(shè)計(jì)，不同功能結(jié)構(gòu)分別進(jìn)行設(shè)計(jì)，各模塊之間連接采用最優(yōu)方式。但是在模塊各零件設(shè)計(jì)過程中，各參數(shù)計(jì)算選擇主要從結(jié)構(gòu)強(qiáng)度和剛度要求出發(fā)，很多零件為了匹配，比實(shí)際需求尺寸大很多。包括一些非關(guān)鍵零件設(shè)計(jì)，均是根據(jù)前人經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)，選擇尺寸。這種設(shè)計(jì)不僅增加了整個(gè)系統(tǒng)質(zhì)量，同時(shí)增加了電機(jī)負(fù)載，造成了資源浪費(fèi)。（2）計(jì)算機(jī)的有限元的分析沒有做。通過對計(jì)算機(jī)有限元軟件的更深層次挖掘，對零件的強(qiáng)度和剛度和臂部的力學(xué)分析，會(huì)得到最優(yōu)的結(jié)構(gòu)。這個(gè)以后可以作為后續(xù)學(xué)習(xí)的方向。(3) 機(jī)械臂自主控制系統(tǒng)的建立有待于進(jìn)一步研究，以及它的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，路徑規(guī)劃技術(shù)，實(shí)時(shí)視覺技術(shù)，定位和導(dǎo)航技術(shù)，多傳感集成和數(shù)據(jù)融合技術(shù)，高性能計(jì)算技術(shù)，無線通信與因特網(wǎng)技術(shù)問題也是多個(gè)有待研究的方面。供料及出料在未來生活中，包括消防、探測等危險(xiǎn)作業(yè)中的應(yīng)用將會(huì)越來越廣。包括在軍事領(lǐng)域中的應(yīng)用將是發(fā)展的必然趨勢，也是我國國防科技行業(yè)重點(diǎn)支持的方向之一。通過對供料及出料機(jī)械臂系統(tǒng)設(shè)計(jì)，在整體系統(tǒng)的各各方面積累了比較豐富的設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)，相信經(jīng)過不斷的發(fā)展和改進(jìn)供料及出料將走向成熟和實(shí)用化。自動(dòng)化車床的供料及出料裝置設(shè)計(jì)41參 考 文 獻(xiàn)[1] 張永學(xué). 雙足供料及出料步態(tài)規(guī)劃及控制研究[D]. 哈爾濱工業(yè)大學(xué)博士學(xué)位論文. 2001. 1～60.[2] Mae GeerT. Passive Dynamie Walking of Roboties Researeh[D]. 1990，9(2): 62～82. [3] 劉志遠(yuǎn). 供料及出料動(dòng)態(tài)研究[D]. 哈爾濱工業(yè)大學(xué)博士論文. 1991.[4] 劉志遠(yuǎn)，戴紹安，裴潤，張栓，傅佩深. 零力矩點(diǎn)與供料及出料動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性的關(guān)系[J]. 哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào). 1994，vol.26(1):38～42.[5] 紀(jì)軍紅. HIT-I 供料及出料步態(tài)規(guī)劃研究[D]. 哈爾濱工業(yè)大學(xué)博士論文，2000:15～71.[6] 麻亮，紀(jì)軍紅，強(qiáng)文義，傅佩深. 基于力矩傳感器的雙足供料及出料在線模糊步 態(tài)調(diào)整器設(shè)計(jì)[J]. 控制與決策. 2000，Vol.15(6):734～736.[7] 竺長安. 供料及出料系統(tǒng)分析、設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)控制[D]. 國防科技大學(xué)博士論文. 1992.[8] 馬宏緒. 供料及出料動(dòng)態(tài)研究[D]. 國防科技大學(xué)博士論文. 1995.[9] 馬宏緒，應(yīng)偉福，張彭. 供料及出料姿態(tài)穩(wěn)定性分析[J]. 計(jì)算技術(shù)與自動(dòng)化. 1997，vol.16(3):14～18.[10] 馬宏緒，張彭，張良起.供料及出料