RV-320E機(jī)器人重型關(guān)節(jié)行星減速器傳動裝置研發(fā)含SW三維及13張CAD圖

RV-320E機(jī)器人重型關(guān)節(jié)行星減速器傳動裝置研發(fā)含SW三維及13張CAD圖,rv,機(jī)器人,重型,關(guān)節(jié),行星減速器,傳動,裝置,研發(fā),sw,三維,13,cad RV-320E 機(jī)器人重型關(guān)節(jié)行星擺線減速傳動裝置研發(fā)1. 畢業(yè)設(shè)計的原始數(shù)據(jù)1.1 RV 行星擺線傳動的原理RV 減速機(jī)是日本帝人公司在雙曲柄少齒差行星減速機(jī)（大功率擺線針輪傳動）的基礎(chǔ)上，開發(fā)的一種用于機(jī)器人的新型擺線減速傳動裝置，從機(jī)構(gòu)學(xué)角度看，屬于曲柄式封閉差動輪系，又稱作 RV 傳動機(jī)構(gòu)。其是由一級漸開線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和一級雙（或三） 曲柄偏擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)兩部分組合而成的二級減速傳動。漸開線行星輪Zx 與曲軸 H 剛性聯(lián)接為一個運(yùn)動構(gòu)件（稱為行星曲柄，下同）作為第二級擺線針輪傳動部分的輸入，如圖 1 所示。圖 1RV 傳動機(jī)構(gòu)原理圖太陽輪Za 將電機(jī)輸入的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動傳遞給 2 個（或 3 個）均布的行星輪Zx ，并按齒數(shù)比進(jìn)行減速，實現(xiàn)第一級減速傳動。當(dāng)轉(zhuǎn)臂 W 固定（作機(jī)架）時，2 個（或 3 個）行星曲軸作定軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，并帶動擺線輪Zb （也稱 RV 齒輪）在平行四邊形機(jī)構(gòu) ABCD 和 ABCD 的導(dǎo)引下，繞曲軸 H 的旋轉(zhuǎn)中心，沿半徑為 e 的圓周平動。同時在擺線輪Zc 和針輪Zp 的嚙合作用下，針輪Z p 沿與曲軸 H 的相反方向做慢速旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，實現(xiàn)第二級減速傳動。當(dāng)針輪Zp 固定時，2 個行星曲軸繞針輪Zp 的中心（與太陽輪Za 中心相同）一邊公轉(zhuǎn)一邊自轉(zhuǎn)，并將公轉(zhuǎn)運(yùn)動通過轉(zhuǎn)臂 W 輸出，實現(xiàn)第二級減速傳動。1.2 RV 行星擺線傳動裝置的傳動比n第一級行星傳動轉(zhuǎn)化輪系的速比值： Rw= na - nw= - Zxaxx- nwZa第二級擺線傳動轉(zhuǎn)化輪系的速比值： Rx= nw - nx= Zp ； Rw =Zpwp np - nx Zcxp Zp - Zc以針輪Zp 固定（作機(jī)架）、太陽輪Za 作輸入構(gòu)件、轉(zhuǎn)臂 W 做輸出構(gòu)件的情況作為 RV減速機(jī)的典型使用情況，其速比值：R = Rp = 1+ Zx Z/ (Z - Z ) ；當(dāng)擺線傳動為一齒差（即ZawappcZp - Zc = 1）時，RV 傳動的速比值為： R = 1+ Zp Zx / Za 。減速比為速比值的倒數(shù)：i = 1/ R 。輸出轉(zhuǎn)速=輸入轉(zhuǎn)速 i 。其它使用方式的減速比計算式見表 1。表 1各種使用方法的構(gòu)件關(guān)系及減速比分類減速傳動增速傳動1(基準(zhǔn)型)23456機(jī)架針輪Zp轉(zhuǎn)臂 W太陽輪Za針輪Zp轉(zhuǎn)臂 W太陽輪Za輸入構(gòu)件太陽輪Za太陽輪Za針輪Zp轉(zhuǎn)臂 W針輪Zp轉(zhuǎn)臂 W輸出構(gòu)件轉(zhuǎn)臂 W針輪Zp轉(zhuǎn)臂 W太陽輪Za太陽輪Za針輪Zp減速比i = 1/ Ri = 1/(1 - R)i = (R -1) / Ri = Ri = 1 - Ri = R /(R -1)與輸入轉(zhuǎn)向的關(guān)系同向反向同向同向反向同向1.3 RV-320E 的技術(shù)參數(shù)要求1.4 RV-320E 的安裝尺寸要求（見圖 2）1)調(diào)研機(jī)器人轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)傳動技術(shù)，深入研究 RV 傳動的原理、結(jié)構(gòu)等，撰寫出開題報告，要求不少于 3000 字、引用相關(guān)資料不少于 10 篇，至少有一篇外文文獻(xiàn)；2)深入研究 RV 傳動的設(shè)計約束，掌握其設(shè)計方法，完成 RV-320E 的運(yùn)動設(shè)計、總體結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(三維和二維)和施工圖設(shè)計，要求方案合理、 安全可靠，要求標(biāo)注齊全、規(guī)范、合理，工藝性好；3) 撰寫設(shè)計計算說明，要求文理通順、格式規(guī)范，論文題目、作者信息、摘要(250 字以內(nèi))、關(guān)鍵詞、檢索信息等用中英兩種文字書寫6) 完成相關(guān)英文技術(shù)資料翻譯。2.畢業(yè)設(shè)計(論文)的內(nèi)容和要求(包括技術(shù)要求、圖表要求以及工作要求等)：3.畢業(yè)設(shè)計應(yīng)完成的技術(shù)文件：1)開題報告(不少于 3000 字、引用相關(guān)資料不少于 10 篇)；2)相關(guān)英文資料翻譯，不少于 2000 漢字；3)設(shè)計圖紙：RV-320E 裝配圖 1 張，全部非標(biāo)件施工圖，圖紙目錄、加工件明細(xì)、標(biāo)準(zhǔn)件明細(xì)各 1 份；4)畢業(yè)設(shè)計論文(說明書)，不少于 1.5 萬字4.主要參考文獻(xiàn)1）.毛建忠，李華敏，吳智銘. 研制 RV 傳動機(jī)構(gòu)的新途徑J. 中國機(jī)械工程,1996,(2).2）.李偉, 李力行, 葉慶泰. 基于概率理論的 RV 減速機(jī)的傳動誤差計算J. 機(jī)床與液壓,2004,(1).3）.劉繼巖,崔正昀,孫濤. RV 減速機(jī)傳動精度的研究綜述J. 天津職業(yè)技術(shù)師范學(xué)院學(xué)報,1998,(2).4）.何衛(wèi)東等. 機(jī)器人用高精度 RV 減速機(jī)中擺線輪的優(yōu)化新齒形J. 機(jī)械工程學(xué)報,2000,(3).圖 2RV-320E 安裝尺寸5）.何衛(wèi)東等 高精度 RV 減速機(jī)中擺線輪齒形的優(yōu)化修形J. 大連鐵道學(xué)院學(xué)報,1999,(2).6）.李力行等. 機(jī)器人用高精度 RV 傳動的研究J. 大連鐵道學(xué)院學(xué)報,1999,(2).7）.李力行等. 機(jī)器人用高精度 RV 傳動研究J. 中國機(jī)械工程,1999,(9).8）.止楠. RV 減速機(jī)J. 軍民兩用技術(shù)與產(chǎn)品,2002,(7).9）.張迎輝等. 機(jī)器人用 RV 減速機(jī)針擺傳動嚙合剛度計算J. 大連交通大學(xué)學(xué)報,2010,(2).10）. 陳世昌等. RV 減速機(jī)的功率流分析和設(shè)計研究J. 西安理工大學(xué)學(xué)報,2004,(2).11）. 段欽華. RV 減速機(jī)的內(nèi)力矩、功率流和效率分析的新方法J. 機(jī)械設(shè)計,2002,(5).12）. 李端玲等. 機(jī)器人用 RV 減速機(jī)的瞬心特性和受力分析J. 機(jī)械科學(xué)與技術(shù),2001,(6).13）. 馮國強(qiáng)等. RV250A減速機(jī)動態(tài)特性測試分析J. 大連鐵道學(xué)院學(xué)報,1999,(2).14）. 何衛(wèi)東等. RV 減速機(jī)樣機(jī)研制及試驗研究J. 大連鐵道學(xué)院學(xué)報,1999,(2).15）. 葉偉昌主編.機(jī)械工程及自動化簡明設(shè)計手冊M.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,200116）. .璞良貴主編.機(jī)械設(shè)計M.北京：高等教育出版社,200417）. 機(jī)械設(shè)計手冊編委會. 機(jī)械設(shè)計手冊M.北京：機(jī)械工業(yè)出版社,200418）. 徐灝主編.機(jī)械設(shè)計手冊M.機(jī)械工業(yè)出版社,199219）. 陳魁編著.試驗設(shè)計與分析(第 2 版) M.北京：清華大學(xué)出版社,200520）. 中國重型機(jī)械研究院標(biāo)準(zhǔn).減(增)速器試驗規(guī)范 Q/XZS-200721）. GB/T10095.1-2008 圓柱齒輪 精度制 第一部分：輪齒同側(cè)齒面偏差的定義和允許值22）. GB/T10095.2-2008 圓柱齒輪 精度制 第二部分：徑向綜合偏差與徑向跳動的定義和允許值23）. GB/Z18620.1-2008 圓柱齒輪 檢驗實施規(guī)范 第 1 部分：輪齒同側(cè)齒面的檢驗24）. GB/Z18620.2-2008 圓柱齒輪 檢驗實施規(guī)范 第 2 部分：徑向綜合偏差、徑向跳動、齒厚和側(cè)隙的檢驗25）. GB/Z18620.3-2008 圓柱齒輪 檢驗實施規(guī)范 第 3 部分：齒輪坯、軸中心距和軸線平行度的檢驗26）. GB/Z18620.4-2008 圓柱齒輪檢驗實施規(guī)范第 4 部分齒面結(jié)構(gòu)和輪齒接觸斑點的檢驗27）. GB/T6404.1-2005 齒輪裝置的驗收規(guī)范第一部分：空氣傳播噪聲的試驗規(guī)范28）.GB/T6404.2-2005 齒輪裝置的驗收規(guī)范第二部分：驗收試驗中齒輪裝置機(jī)械振動的測定29）. GB3785-83 聲級計電、聲性能及測量方法。5.畢業(yè)設(shè)計(論文)進(jìn)度計劃(以周為單位)：起 止 日 期工 作 內(nèi) 容備 注第 1 周接受任務(wù)，查閱資料第 2 周查閱資料，撰寫開題報告第 3 周翻譯英文資料，撰寫開題報告檢查開題報告、外第 4 周運(yùn)動方案設(shè)計與論證文翻譯第 5 周關(guān)鍵核心零部件精度分析與系統(tǒng)傳動誤差計算第 6 周關(guān)鍵核心零、部件結(jié)構(gòu)設(shè)計、擺線齒廓曲線設(shè)計第 7 周繪制關(guān)鍵核心零件三維圖第 8 周繪制關(guān)鍵核心零件三維圖第 9 周總圖設(shè)計檢查總裝配圖第 10 周總圖設(shè)計第 11 周零件圖設(shè)計第 12 周零件圖設(shè)計第 13 周撰寫設(shè)計計算說明書第 14 周撰寫設(shè)計計算說明書檢查零件圖第 15 周撰寫設(shè)計計算說明書第 16 周修改完善、打印、裝訂設(shè)計技術(shù)文件答辯資格審查、答辯檢查設(shè)計說明書、使用說明書。呈交全部設(shè)計資料教研室審查意見：室主任 2014 年月日院部審查意見：教學(xué)院長 2014 年月日