機械手-集裝箱波紋板焊接機器人機構運動學分析及車體結構
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南京理工大學泰州科技學院
畢業(yè)設計（論文）任務書
系 部：
機械工程系
專 業(yè)：
機械工程及自動化
學 生 姓 名：
錢瑞
學 號：
0501510131
設計(論文)題目：
集裝箱波紋板焊接機器人機構
運動學分析及車體結構設計
起 迄 日 期:
2009年 3 月09日 ~ 6月14日
設計(論文)地點:
南京理工大學泰州科技學院
指 導 教 師:
武培軍 吳 晟
專業(yè)負責人:
龔光容
發(fā)任務書日期: 2009年 2 月 26 日
畢 業(yè) 設 計（論 文）任 務 書
1．本畢業(yè)設計（論文）課題應達到的目的：
針對集裝箱波紋板焊接自動化水平低的現(xiàn)狀，目前用于焊接集裝箱側板與頂側梁、底側梁的自動焊專機，由于在焊接過程中，焊槍不能隨波形的變化調整與焊槍速度的夾角（焊接工藝參數(shù)也未有變化），直接導致焊縫成形不能保持一致，進而影響焊縫的質量。
該課題能有效的解決焊接過程中焊槍速度與波形夾角的問題，使焊接速度始終與波形垂直，進而保證焊接的穩(wěn)定性，提高焊接成形的一致性，提高焊接質量。
2．本畢業(yè)設計（論文）課題任務的內容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術要求、工作要求等）：
本課題是集裝箱波紋板焊接機器人機構運動學分析及車體機構設計，通過十字滑塊選用，進而組成的焊接機器人能夠解決波內斜邊段焊縫外觀成形與直線段焊縫不一致的問題。研究內容如下：
1、在廣泛調研的基礎上，熟悉機器人的應用的現(xiàn)場環(huán)境，明確設計目標；
2、設計出該焊接機器人的機構方案，并對其進行運動學逆界，證明所選方案可行；
3、設計出小車車體結構，并在圖紙上繪制出機器人的裝配圖。
應達到的技術要求如下：
1、所求焊接過渡段中的過渡運動能較好的銜接直線段與波內斜邊段的運動；
2、三自由度焊接機器人三個運動關節(jié)可按照一定的運動規(guī)律協(xié)調動作。
畢 業(yè) 設 計（論 文）任 務 書
3．對本畢業(yè)設計（論文）課題成果的要求〔包括畢業(yè)設計論文、圖表、實物樣品等〕：
1、相關資料的英文翻譯與文獻綜述；
2、焊接機器人的機構方案；
3、小車車體結構設計及相關零件圖、裝配圖；
4、畢業(yè)設計論文。
畢業(yè)設計成果以設計圖樣和說明書形式提交。要求圖樣規(guī)范，符合國家標準；說明書層次分明、論據(jù)可靠、計算正確、圖標規(guī)范、語句通順。
4．主要參考文獻：
[1] 鄭相鋒，胡小建．弧焊機器人焊接區(qū)視覺信息傳感與控制技術[J]．電焊機，2005．
[2] 孔宇，戴明，吳林．機器人結構光視覺三點焊縫定位技術[J]．焊接學報，1997．
[3] 王軍波等．基于CCD傳感器的球罐焊接機器人焊縫跟蹤[J]．焊接學報，2001．
[4] 徐培全等．基于機器人焊接的視覺傳感系統(tǒng)綜述[J]．焊接，2005．
[5] 劉蘇宜，王國榮，鐘繼光．視覺系統(tǒng)在機器人焊接中的應用與展望[J]．機械科學與技術，2005．
[6] 張柯等．移動焊接機器人的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢[J]．焊接，2004．
[7] 王其?。『高^程質量實時傳感與控制[M]．北京：機械工業(yè)出版社，2000．
畢 業(yè) 設 計（論 文）任 務 書
5．本畢業(yè)設計（論文）課題工作進度計劃：
起 迄 日 期
工 作 內 容
2009年
3 月 9 日 ~ 3月 23 日
3 月 24 日 ~ 4月 6 日
4 月 7 日 ~ 5月 11日
5 月 12 日 ~ 5月 31 日
6 月 1 日 ~ 6月 9 日
6月 10日 ~ 6月 14 日
熟悉課題，準備相關資料，完成資料翻譯
完成文獻綜述，撰寫開題報告，熟悉AutoCAD、Pro/Engineer等繪圖軟件
掌握焊接機器人的結構設計原理，完成三自由度焊接機器人的運動學逆解
完成車體結構設計，畫出相關的零件圖和裝配圖
撰寫并打印設計說明書，整理相關資料
準備論文答辯
所在專業(yè)審查意見：
負責人：
2008年 月 日
系部意見：
系部主任：
2008年 月 日
收藏
編號：2673639
類型：共享資源
大?。?span id="tay6vdu" class="font-tahoma">4.84MB
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- 關 鍵 詞：
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機械手
集裝箱
波紋
焊接
機器人
機構
運動學
分析
車體
結構
- 資源描述：
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機械手-集裝箱波紋板焊接機器人機構運動學分析及車體結構,機械手,集裝箱,波紋,焊接,機器人,機構,運動學,分析,車體,結構
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