沖床上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)【液壓驅(qū)動(dòng) 三自由度圓柱坐標(biāo)式】【CAD高清圖紙和文檔】

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稱高工學(xué)生姓名鄭剛專業(yè)班級(jí)05機(jī)制本1學(xué) 號(hào)0515011117設(shè)計(jì)題目沖床上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)內(nèi)容目標(biāo)和要求 設(shè)計(jì)一個(gè)用于沖床（或液壓機(jī)等）上下料用的機(jī)械手，用吸盤(pán)抓取的鈑金件毛坯或成品件，工件大小和重量自定；機(jī)械手驅(qū)動(dòng)方式、運(yùn)動(dòng)精度和控制系統(tǒng)根據(jù)實(shí)際需要選擇。但應(yīng)有3個(gè)或3個(gè)以上的自由度。一 設(shè)計(jì)內(nèi)容1.在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)測(cè)繪一個(gè)用機(jī)械手上下料的沖壓零件，繪制該零件的工作圖和工序圖。2.進(jìn)行機(jī)械手設(shè)計(jì)方案分析（該機(jī)械手應(yīng)有3個(gè)或3個(gè)以上的自由度），繪制機(jī)械手總裝配圖。3.進(jìn)行吸盤(pán)的氣壓傳動(dòng)計(jì)算，確定吸盤(pán)能抓取工件的形狀大小及重量。4.繪制該機(jī)械手的主要零件部件圖。如采用液壓或氣動(dòng)系統(tǒng)，應(yīng)畫(huà)出系統(tǒng)的原理圖。5.撰寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)。二 設(shè)計(jì)要求1.設(shè)計(jì)必須獨(dú)立完成，要有創(chuàng)造性，不要照抄照搬實(shí)習(xí)現(xiàn)場(chǎng)的工藝、工裝、設(shè)備等.2.設(shè)計(jì)繪圖工作總量一般不少于2.5A0，其中計(jì)算機(jī)繪圖不少于一張A1。3.說(shuō)明書(shū)的內(nèi)容應(yīng)是圍繞本人設(shè)計(jì)的內(nèi)容進(jìn)行分析、計(jì)算和論證，不要抄書(shū)。說(shuō)明書(shū)內(nèi)容一般不低于25頁(yè)。4.其他有關(guān)事宜按院、系有關(guān)規(guī)定執(zhí)行。三 參考資料 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)手冊(cè) 機(jī)械工業(yè)出版社 機(jī)械工程手冊(cè)（第二版）第9卷 機(jī)械工業(yè)出版社 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日系 部審 核 此表由指導(dǎo)教師填寫(xiě) 由所在系部審核2-1畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）學(xué)生開(kāi)題報(bào)告課題名稱沖床上下料機(jī)械手課題來(lái)源工程實(shí)踐課題類型AX指導(dǎo)教師李兆銓學(xué)生姓名鄭剛學(xué) 號(hào)0515011117專業(yè)班級(jí)05機(jī)制本1本課題的研究現(xiàn)狀、研究目的及意義國(guó)外機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個(gè)趨勢(shì):(1)工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機(jī)價(jià)格不斷下降，平均單機(jī)價(jià)格從91年的10.3萬(wàn)美元降至97年的65萬(wàn)美元。(2)機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化:由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī);國(guó)外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問(wèn)市。(3)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高，控制柜日見(jiàn)小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu):大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。(4)機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺(jué)、力覺(jué)等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺(jué)、聲覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等多傳感器的融合技術(shù)來(lái)進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。(5)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過(guò)程控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺(jué)來(lái)操縱機(jī)器人。(6)當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。美國(guó)發(fā)射到火星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實(shí)例。(7)機(jī)器人化機(jī)械開(kāi)始興起。從94年美國(guó)開(kāi)發(fā)出“虛擬軸機(jī)床”以來(lái)，這種新型裝置已成為國(guó)際研究的熱點(diǎn)之一，紛紛探索開(kāi)拓其實(shí)際應(yīng)用的領(lǐng)域。我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開(kāi)始起步，在國(guó)家的支持下通過(guò)“七五”、“八五”科技攻關(guān)，目前己基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開(kāi)發(fā)出噴漆、弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人;其中有130多臺(tái)套噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近30條自動(dòng)噴漆生產(chǎn)線(站)上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機(jī)器人己應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來(lái)看，我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國(guó)外比還有一定的距離，如:可靠性低于國(guó)外產(chǎn)品:機(jī)器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國(guó)外比有差距;在應(yīng)用規(guī)模上，我國(guó)己安裝的國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人約200臺(tái)，約占全球已安裝臺(tái)數(shù)的萬(wàn)分之四。以上原因主要是沒(méi)有形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，當(dāng)前我國(guó)的機(jī)器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求，“一客戶，一次重新設(shè)計(jì)”，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長(zhǎng)、成本也不低，而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模塊化設(shè)計(jì)，積極推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。我國(guó)的智能機(jī)器人和特種機(jī)器人在“863”計(jì)劃的支持下，也取得了不少成果。其中最為突出的是水下機(jī)器人，6000m水下無(wú)纜機(jī)器人的成果居世界領(lǐng)先水平，還開(kāi)發(fā)出直接遙控機(jī)器人、雙臂協(xié)調(diào)控制機(jī)器人、爬壁機(jī)器人、管道機(jī)器人等機(jī)種:在機(jī)器人視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)、聲覺(jué)等基礎(chǔ)技術(shù)的開(kāi)發(fā)應(yīng)用上開(kāi)展了不少工作，有了一定的發(fā)展基礎(chǔ)。但是在多傳感器信息融合控制技術(shù)、遙控加局部自主系統(tǒng)遙控機(jī)器人、智能裝配機(jī)器人、機(jī)器人化機(jī)械等的開(kāi)發(fā)應(yīng)用方面則剛剛起步，與國(guó)外先進(jìn)水平差距較大，需要在原有成績(jī)的基礎(chǔ)上，有重點(diǎn)地系統(tǒng)攻關(guān)，才能形成系統(tǒng)配套可供實(shí)用的技術(shù)和產(chǎn)品，以期在“十五”后期立于世界先進(jìn)行列之中。課題類型：（1）A工程實(shí)踐型；B理論研究型；C科研裝置研制型；D計(jì)算機(jī)軟件型；E綜合應(yīng)用型（2）X真實(shí)課題；Y模擬課題；（1）、（2）均要填，如AY、BX等。2-2本課題的研究?jī)?nèi)容設(shè)計(jì)一個(gè)用于沖床（或液壓機(jī)等）上下料用的機(jī)械手，用吸盤(pán)抓取的鈑金件毛坯或成品件，工件大小和重量自定；機(jī)械手驅(qū)動(dòng)方式、運(yùn)動(dòng)精度和控制系統(tǒng)根據(jù)實(shí)際需要選擇。但應(yīng)有3個(gè)或3個(gè)以上的自由度。1.在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)測(cè)繪一個(gè)用機(jī)械手上下料的沖壓零件，繪制該零件的工作圖和工序圖。2.進(jìn)行機(jī)械手設(shè)計(jì)方案分析（該機(jī)械手應(yīng)有3個(gè)或3個(gè)以上的自由度），繪制機(jī)械手總裝配圖。3.進(jìn)行吸盤(pán)的氣壓傳動(dòng)計(jì)算，確定吸盤(pán)能抓取工件的形狀大小及重量。4.繪制該機(jī)械手的主要零件部件圖。如采用液壓或氣動(dòng)系統(tǒng)，應(yīng)畫(huà)出系統(tǒng)的原理圖。5.撰寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)。本課題研究的實(shí)施方案、進(jìn)度安排3.16-3.20 發(fā)任務(wù)書(shū)，收集資料，寫(xiě)開(kāi)題報(bào)告。3.23-3.27 完成開(kāi)題報(bào)告。3.30-4.17制定設(shè)計(jì)方案，設(shè)計(jì)方案。4.20-5.15 繪制設(shè)計(jì)圖紙。5.18-5.24 撰寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)。6.1-6.8 答辯及整理文摘。2-3已查閱的主要參考文獻(xiàn)1徐元昌.工業(yè)機(jī)器人.北京:中國(guó)輕工業(yè)出版社，19962張建民.工業(yè)機(jī)器人.北京:北京理工大學(xué)出版社，19883蔡自興.機(jī)器人學(xué)的發(fā)展趨勢(shì)和發(fā)展戰(zhàn)略.機(jī)器人技術(shù)，2001, 44周洪.氣動(dòng)技術(shù)的新發(fā)展.液壓氣動(dòng)與密封，1999, 57周伯英.工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì).北京:機(jī)械工業(yè)出版社，19958龍立新.工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)分析.焊工之友，1999, 39王承義.機(jī)械手及其應(yīng)用.北京:機(jī)械工業(yè)出版社，1981 l0時(shí)圣勇.射流式真空發(fā)生器J .液壓與氣動(dòng), 1991.1l李哲.沖壓床自動(dòng)上、下料機(jī)械手的研制，研究與設(shè)計(jì)，2001, 5 12趙麗萍.氣動(dòng)機(jī)械手應(yīng)用事例分析.上海輕工業(yè)高等?？茖W(xué)校學(xué)報(bào)，1993, 113嚴(yán)學(xué)高，孟正大.機(jī)器人原理.南京:東南大學(xué)出版社，199214張新華.沖床自動(dòng)送料機(jī)的原理及設(shè)計(jì).鍛壓技術(shù)，1993, 515機(jī)械設(shè)計(jì)師手冊(cè).北京:機(jī)械工業(yè)出版社，198617黃錫愷，鄭文偉.機(jī)械原理.北京:人民教育出版社，198118成大先.機(jī)械設(shè)計(jì)圖冊(cè).北京:化學(xué)工業(yè)出版社，198519王為，汪建曉.機(jī)械設(shè)計(jì).武漢：華中科技大學(xué)出版社，2006.20左健民.液壓與氣壓傳動(dòng).北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1995.2指導(dǎo)教師意見(jiàn)指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日3畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）學(xué)生申請(qǐng)答辯表課 題 名 稱沖床上下料機(jī)械手指導(dǎo)教師（職稱）李兆銓申 請(qǐng) 理 由畢業(yè)設(shè)計(jì)完成學(xué)生所在系部機(jī)械工程系專業(yè)班級(jí)05機(jī)制本1學(xué)號(hào)0515011117 學(xué)生簽名： 鄭剛 日期：2009年6月畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）指導(dǎo)教師評(píng)審表序號(hào)評(píng)分項(xiàng)目（理工科、管理類）評(píng)分項(xiàng)目(文科)滿分評(píng)分1工作量外文翻譯152文獻(xiàn)閱讀與外文翻譯文獻(xiàn)閱讀與文獻(xiàn)綜述103技術(shù)水平與實(shí)際能力創(chuàng)新能力與學(xué)術(shù)水平254研究成果基礎(chǔ)理論與專業(yè)知識(shí)論證能力255文字表達(dá)文字表達(dá)106學(xué)習(xí)態(tài)度與規(guī)范要求學(xué)習(xí)態(tài)度與規(guī)范要求15總 分100評(píng)語(yǔ) （是否同意參加答辯） 指導(dǎo)教師簽名： 另附畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）指導(dǎo)記錄冊(cè) 年 月 日4畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）評(píng)閱人評(píng)審表學(xué)生姓名鄭剛專業(yè)班級(jí)05機(jī)制本1學(xué)號(hào)0515011117設(shè)計(jì)（論文）題目沖床上下料機(jī)械手評(píng)閱人評(píng)閱人職稱序號(hào)評(píng)分項(xiàng)目（理工科、管理類）評(píng)分項(xiàng)目(文科)滿分評(píng)分1工作量外文翻譯152文獻(xiàn)閱讀與外文翻譯文獻(xiàn)閱讀與文獻(xiàn)綜述103技術(shù)水平與實(shí)際能力創(chuàng)新能力與學(xué)術(shù)水平254研究成果基礎(chǔ)理論與專業(yè)知識(shí)論證能力255文字表達(dá)文字表達(dá)106學(xué)習(xí)態(tài)度與規(guī)范要求學(xué)習(xí)態(tài)度與規(guī)范要求15總 分100評(píng)語(yǔ) 評(píng)閱人簽名： 年 月 日5畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯表學(xué)生姓名鄭剛專業(yè)班級(jí)05機(jī)制本1學(xué)號(hào)0515011117設(shè)計(jì)（論文）題目沖床上下料機(jī)械手序號(hào)評(píng)審項(xiàng)目指 標(biāo)滿分評(píng)分1報(bào)告內(nèi)容思路清新；語(yǔ)言表達(dá)準(zhǔn)確，概念清楚，論點(diǎn)正確；實(shí)驗(yàn)方法科學(xué)，分析歸納合理；結(jié)論有應(yīng)用價(jià)值。402報(bào)告過(guò)程準(zhǔn)備工作充分,時(shí)間符合要求。103創(chuàng) 新對(duì)前人工作有改進(jìn)或突破，或有獨(dú)特見(jiàn)解。104答 辯回答問(wèn)題有理論依據(jù)，基本概念清楚。主要問(wèn)題回答準(zhǔn)確，深入。40總 分100答辯組評(píng)語(yǔ) 答辯組組長(zhǎng)（簽字）： 年 月 日 答辯委員會(huì)意見(jiàn)答辯委員會(huì)負(fù)責(zé)人（簽字）： 年 月 日6-1畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯記錄表學(xué)生姓名鄭剛專業(yè)班級(jí)05機(jī)制本1學(xué)號(hào)0515011117設(shè)計(jì)（論文）題目沖床上下料機(jī)械手答辯時(shí)間答辯地點(diǎn)答辯委員會(huì)名單問(wèn)題1提問(wèn)人： 問(wèn)題：回答（要點(diǎn)）：?jiǎn)栴}2提問(wèn)人： 問(wèn)題：回答（要點(diǎn)）：?jiǎn)栴}3提問(wèn)人： 問(wèn)題：回答（要點(diǎn)）：記錄人簽名（不足加附頁(yè)）6-2問(wèn)題4提問(wèn)人： 問(wèn)題：回答（要點(diǎn)）：?jiǎn)栴}5提問(wèn)人： 問(wèn)題：回答（要點(diǎn)）：?jiǎn)栴}6提問(wèn)人： 問(wèn)題：回答（要點(diǎn)）：?jiǎn)栴}7提問(wèn)人： 問(wèn)題：回答（要點(diǎn)）：?jiǎn)栴}8提問(wèn)人： 問(wèn)題：回答（要點(diǎn)）：記錄人簽名7畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）成績(jī)?cè)u(píng)定總表學(xué)生姓名： 鄭剛 專業(yè)班級(jí)： 05機(jī)制本1 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目：沖床上下料機(jī)械手成績(jī)類別成績(jī)?cè)u(píng)定指導(dǎo)教師評(píng)定成績(jī)?cè)u(píng)閱人評(píng)定成績(jī)答辯組評(píng)定成績(jī)總評(píng)成績(jī)40%+20%+40%評(píng)定等級(jí)注：成績(jī)?cè)u(píng)定由指導(dǎo)教師、評(píng)閱教師和答辯組分別給分(以百分記)，最后按“優(yōu)(90-100)”、“良(80-89)”、“中(70-79)”、“及格(60-69)”、“不及格(60以下)”評(píng)定等級(jí)。其中， 指導(dǎo)教師評(píng)定成績(jī)占40%，評(píng)閱人評(píng)定成績(jī)占20%，答辯組評(píng)定成績(jī)占40%。