沖床上下料機械手設(shè)計【液壓驅(qū)動 三自由度圓柱坐標(biāo)式】【CAD高清圖紙和文檔】
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摘 要本論文主要介紹了沖床上下料機械手的設(shè)計過程。在查閱了一系列參考資料以后,參閱國內(nèi)的設(shè)計情況。選用圓柱座標(biāo)和三自由度。機械手的各執(zhí)行機構(gòu),包括:手部、手臂等部。用氣流負(fù)壓式吸盤來吸取板料工件。在分析了具體工作要求,對個方案進行對比之后,綜合考慮各個因素。機械手腰部的旋轉(zhuǎn)運動需要一定的定位控制精度,故采用步進電機驅(qū)動來實現(xiàn);因為采用液壓執(zhí)行缸來做水平手臂和垂直手臂,故大小臂均采用液壓驅(qū)動;機械手的手部結(jié)構(gòu)設(shè)計,因為工件是板料,使用氣流負(fù)壓式吸盤.采用氣動驅(qū)動。關(guān)鍵詞:沖床 機械手 負(fù)壓吸盤AbstractThe present paper mainly introduced on the punch press the yummy treats manipulators design process. After having consulted a series of reference, refers to the domestic design situation. Selects the circular cylindrical coordinate and three degrees-of-freedom. Manipulators each implementing agency, including: Hand, arm and so on. Absorbs the sheet work piece with the air current negative pressure type sucker. In has analyzed the concrete work requirement, carries on the contrast after a plan, overall evaluation each factor. The manipulator waists rotary motion needs certain positioning control precision, therefore uses step-by-steps the motor-driven to realize; Because uses the hydraulic pressure execution cylinder to make the horizontal arm and the vertical arm, therefore the big and small arm uses the hydraulic pressure actuation; Manipulators hand structural design, because the work piece is the sheet, use air current negative pressure type sucker. Uses the air-operated drive. key words: Punch press manipulator negative pressure sucker 目 錄摘要.IABSTRACT.II緒論11 機械手概述21.1 機械手的組成22 機械手的總體設(shè)計42.1.1 機械手總體結(jié)構(gòu)的類型.42.1.2 設(shè)計具體采用方案52.2 機械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計62.2.1 機械手腰座設(shè)計的具體采用方案.72.3 機械手手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計72.3.1 設(shè)計具體采用方案 .82.4 機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計92.5 機械手的機械傳動機構(gòu)的設(shè)計92.6 設(shè)計具體采用方案122.7機械手驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計122.7.1設(shè)計具體采用方案.193 理論分析和設(shè)計計算193.1液壓傳動系統(tǒng)設(shè)計計算193.1.2擬定液壓執(zhí)行元件運動控制回路. .213.1.3確定液壓系統(tǒng)的主要參數(shù).223.1.3.液壓缸主要參數(shù)的確定.233.1.4計算和選擇液壓元件.253.2電機選型和有關(guān)計算273.2.1有關(guān)參數(shù)的計算273.2.2電機型號的選擇283.3吸盤部件的選擇和計算303.3.1真空發(fā)生器選定及吸著響應(yīng)時間計算323.3.2其它氣動元件選定34結(jié)論35參考文獻36致謝.37
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液壓驅(qū)動 三自由度圓柱坐標(biāo)式
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沖床上下料機械手設(shè)計【液壓驅(qū)動
三自由度圓柱坐標(biāo)式】【CAD高清圖紙和文檔】
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