基于PLC控制四自由度氣動(dòng)式機(jī)械手設(shè)計(jì)【CAD高清圖紙和文檔】
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基于PLC控制四自由度氣動(dòng)式機(jī)械手 摘 要隨著科技的發(fā)展,機(jī)械手在工業(yè)領(lǐng)域得到越來越廣泛的運(yùn)用,它可以幫助人們完成危險(xiǎn)、重復(fù)的體力勞動(dòng),大大提高生產(chǎn)效率。本課題對(duì)機(jī)械手的手爪、手腕、手臂、腰部和機(jī)座部分進(jìn)行了設(shè)計(jì),確定機(jī)械手采用圓柱坐標(biāo)式。手爪的張合,手臂和腰部的伸縮,機(jī)座和手腕的旋轉(zhuǎn)都采用氣缸驅(qū)動(dòng)。此機(jī)械手可以運(yùn)用于工業(yè)流水線上,完成把指定物件從一個(gè)地方運(yùn)送至另一地方的任務(wù)。機(jī)械手的系統(tǒng)控制由可編程序控制器完成,按照機(jī)械手的動(dòng)作流程,完成了相應(yīng)的接線圖和程序編制。關(guān)鍵詞:機(jī)械手,工業(yè)領(lǐng)域,氣缸,可編程序控制器基于PLC控制四自由度氣動(dòng)式機(jī)械手 II ABSTRACTWith the development of science and technology in industries, manipulators are increasingly wide use, it can help people to finish dangerous, repeat manual labor, and greatly improve the production efficiency.In this topic, I design the hand, wrist, arm, waist and standby parts of the manipulator, determine the manipulator using cylindrical coordinates type. The action of hand, arm, waist, base and wrist are driven by the cylinder. This manipulator can be applied to industrial assembly line, complete the specified object from one place to another place. The control system by manipulator programmable controller, according to the movement process, completes robot programming.Key word:Manipulator, industrial field, cylinder, programmable controller 目 錄1 緒論11.1 機(jī)械手的概述11.2 機(jī)械手的發(fā)展史11.3 氣動(dòng)技術(shù)及氣動(dòng)機(jī)械手的發(fā)展過程21.4 機(jī)械手未來的發(fā)展趨勢(shì)31.5 本課題研究內(nèi)容41.6 課題研究的意義42 機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)方案62.1 機(jī)械手的工作原理及系統(tǒng)組成62.2 機(jī)械手基本形式的選擇72.3 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇82.4 機(jī)械手詳細(xì)設(shè)計(jì)參數(shù)82.5 本章小結(jié)83 機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及計(jì)算93.1 手部結(jié)構(gòu)93.2 機(jī)械手手爪設(shè)計(jì)計(jì)算93.3 夾緊氣缸的設(shè)計(jì)113.4 手爪夾持范圍計(jì)算133.5 機(jī)械手手爪夾持精度的分析計(jì)算143.6 彈簧的設(shè)計(jì)計(jì)算153.7 本章小結(jié)174 腕部的設(shè)計(jì)計(jì)算184.1 腕部設(shè)計(jì)的基本要求184.2 腕部的結(jié)構(gòu)以及選擇184.3 腕部的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算194.4 腕部工作壓力的計(jì)算204.5 氣壓缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算214.6 動(dòng)片和輸出軸間的連接螺釘224.7 本章小結(jié)235 機(jī)械手手臂機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)245.1 手臂的設(shè)計(jì)要求245.2 伸縮氣壓缸的設(shè)計(jì)245.3 導(dǎo)向裝置285.4 本章小結(jié)286 機(jī)械手腰部和基座結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及計(jì)算296.1 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)296.2 控制手臂上下移動(dòng)的腰部氣缸的設(shè)計(jì)296.3 導(dǎo)向裝置326.4 平衡裝置326.5 機(jī)身回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的計(jì)算326.6 本章小結(jié)337 機(jī)械手的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)347.1 氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作原理圖347.2 可編程序控制器的選擇及工作過程357.3 可編程序控制器的使用步驟357.4 機(jī)械手可編程序控制器控制方案367.5 本章小結(jié)468 結(jié)論47參考文獻(xiàn)48致謝491 緒論計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷進(jìn)步和發(fā)展使機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展一次次達(dá)到一個(gè)新水平。上至太空船、宇宙飛船、下至微型機(jī)器人、深海開發(fā),機(jī)器人技術(shù)已拓展到全球經(jīng)濟(jì)發(fā)展的諸多領(lǐng)域,成為高科技中極為重要的組成部分。人類文明的發(fā)展,科技的進(jìn)步已和機(jī)器人的研究、應(yīng)用產(chǎn)生了密不可分的關(guān)系。人類社會(huì)的發(fā)展已離不開機(jī)器人技術(shù),而機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)步又對(duì)推動(dòng)科技發(fā)展起著不可替代的作用1。
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