三自由度Delta機器人機構(gòu)設(shè)計【三自由度機器人】任務(wù)書
《三自由度Delta機器人機構(gòu)設(shè)計【三自由度機器人】任務(wù)書》由會員分享,可在線閱讀,更多相關(guān)《三自由度Delta機器人機構(gòu)設(shè)計【三自由度機器人】任務(wù)書(2頁珍藏版)》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。
課題名稱: 三自由度 器人機構(gòu)設(shè)計 選題學生: 黃向基【學號: 12013152014】 1.本畢業(yè)設(shè)計(論文)課題應(yīng)達到的目的: 本課題研究的內(nèi)容是一種結(jié)構(gòu)新穎的并聯(lián)結(jié)構(gòu)的三坐標機器人。 并聯(lián)機構(gòu)( 稱 可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接,機構(gòu)具有兩個或兩個以上自由度,且以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)機構(gòu)。 和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機器人相比較,并聯(lián)機器人具備以下特點: 1,無累積誤差,精度較高; 2,驅(qū)動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置,這樣運動部分重量輕,速度高,動態(tài)響應(yīng)好; 3,結(jié)構(gòu)緊湊,剛度高,承載能力大; 4,完全對稱的并聯(lián)機構(gòu)具有較好的各向同性; 5,工作空間較??; 根據(jù)這些特點,并聯(lián)機器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無須很大工作空間的領(lǐng)域內(nèi)得到了廣泛應(yīng)用。 2.本畢業(yè)設(shè)計(論文)課題任務(wù)的內(nèi)容和要求(包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求等): 一、內(nèi)容: 本課題的基本方案是三臺電機,成 120 度圓周布置,每臺電機帶動兩節(jié)平行四邊形結(jié)構(gòu)的擺臂,擺臂端部成 120 度圓周布置安裝在 一個端臺結(jié)構(gòu)上。因為平行四邊形本身的結(jié)構(gòu)特性,端臺結(jié)構(gòu)和電機平臺之間可以保持平面平行狀態(tài)。要求學生根據(jù)這個結(jié)構(gòu),完成細化的結(jié)構(gòu)設(shè)計和強度剛度校核等工程設(shè)計工作。 二、要求: 工作空間范圍:直徑 300六邊形柱體,高度 100部結(jié)構(gòu)尺寸:小于 800位精度: 1.對本畢業(yè)設(shè)計(論文)課題成果的要求〔包括圖表、實物等硬件要求〕: ( 1)一篇論文 ( 2)一套機器人圖紙 4.主要參考文獻: [1] 郭洪紅.工業(yè)機器人技術(shù).西安:西安電子科技大學出版社, 2006, 9 [2] 吳振彪,王家正.工業(yè)機器人.武漢:華中科技大學出版社, 2006, 2 [3] 江尻正員.機器人工程學及其應(yīng)用(江琪民,朱近康).北京:國防工業(yè)出版社: 1989, 12 [4] 渡邊 茂 . 工業(yè)機器人技術(shù)(錢難).上海:華東化工學院出版社, 1989, 22 [5] 吳振彪.工業(yè)機器人.武漢:華中理工大學出版社, 1997, 5 [6] 蔡自興.機器人原理及其應(yīng)用.長沙:中南工業(yè)大學出版社, 1988, 3 [7] 楊公仆.工業(yè)機器人與機器人學.西安:西安交通大學出版社, 1989, 3 [8] 熊有倫 . 機器人技術(shù)基礎(chǔ) 華中科技大學出版社, 1996, 12 [9] 張建民.工業(yè)機器人.北京:北京理工大學出版社, 1988, 4 [10] 孫迪生,王炎.機器人控制技術(shù).北京 :機械工業(yè)出版社, .本畢業(yè)設(shè)計(論文)課題工作進度計劃: 第一周: 資料的收集、專業(yè)外文資料的翻譯 第二周: 外文資料翻譯,撰寫開題報告 第三周: 機器人的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計 第四周: 小型機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計 第五周: 小型機器人的結(jié)構(gòu)校核 第六周: 機器人的減速器、電機設(shè)計 第七周: 機器人運動學分析(不做) 第八周: 小型機 器人三維建模 第九周: 小型機器人結(jié)構(gòu)仿真 第十周: 二維圖紙的繪制 第十一周:論文初稿的撰寫 第十二周:修改論文,完成論文,制作 備答辯。- 1.請仔細閱讀文檔,確保文檔完整性,對于不預(yù)覽、不比對內(nèi)容而直接下載帶來的問題本站不予受理。
- 2.下載的文檔,不會出現(xiàn)我們的網(wǎng)址水印。
- 3、該文檔所得收入(下載+內(nèi)容+預(yù)覽)歸上傳者、原創(chuàng)作者;如果您是本文檔原作者,請點此認領(lǐng)!既往收益都歸您。
下載文檔到電腦,查找使用更方便
6 積分
下載 |
- 配套講稿:
如PPT文件的首頁顯示word圖標,表示該PPT已包含配套word講稿。雙擊word圖標可打開word文檔。
- 特殊限制:
部分文檔作品中含有的國旗、國徽等圖片,僅作為作品整體效果示例展示,禁止商用。設(shè)計者僅對作品中獨創(chuàng)性部分享有著作權(quán)。
- 關(guān) 鍵 詞:
- 自由度 Delta 機器人 機構(gòu) 設(shè)計 任務(wù)書
鏈接地址:http://m.italysoccerbets.com/p-89505.html