自動墻壁清洗機設(shè)計【高層建筑外墻清洗機 】【清洗機器人】
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目 錄
摘要………………………………………………………………………………………1
關(guān)鍵詞……………………………………………………………………………………1
1前言……………………………………………………………………………………2
1.1 課題研究的目的和意義……………………………………………………………2
1.2 課題研究現(xiàn)狀及分析………………………………………………………………2
1.2.1 國外壁面清洗機器人研究現(xiàn)狀…………………………………………………2
1.2.2 國內(nèi)壁面清洗機器人研究現(xiàn)狀…………………………………………………3
1.3 高層建筑外墻清洗機發(fā)展趨勢……………………………………………………4
2清洗機器人總體方案設(shè)計……………………………………………………………5
2.1 對樓頂樓面的實際考察……………………………………………………………5
2.1.1樓面結(jié)構(gòu)考察……………………………………………………………………5
2.1.2 樓頂?shù)膶嶋H考察…………………………………………………………………5
2.2 清洗機器人的總體方案……………………………………………………………5
2.3 清洗機器人清洗系統(tǒng)方案…………………………………………………………6
2.4 清洗機器人爬壁系統(tǒng)方案…………………………………………………………7
2.5 清洗機器人控制系統(tǒng)方案…………………………………………………………7
2.5.1設(shè)計的基本原則…………………………………………………………………7
3 清洗機器人清洗系統(tǒng)設(shè)計……………………………………………………………8
3.1 清洗機器刷洗部分設(shè)計……………………………………………………………8 3.1.1 盤刷設(shè)計…………………………………………………………………………8
3.1.2 滾刷設(shè)計…………………………………………………………………………9
3.1.3刷洗部分所用彈簧的設(shè)計………………………………………………………10
3.2 內(nèi)空心軸設(shè)計………………………………………………………………………11
3.3 清洗機主機滾輪的設(shè)計計算………………………………………………………11
3.4 主機上傳感器及行程開關(guān)的選擇…………………………………………………12
3.5復(fù)合纜的結(jié)構(gòu)設(shè)計…………………………………………………………………12
4 清洗機器人風(fēng)壓系統(tǒng)設(shè)計……………………………………………………………13
4.1 采用風(fēng)壓的意義……………………………………………………………………13
4.2 基本原理……………………………………………………………………………13
4.3 氣動計算的原始數(shù)據(jù)與技術(shù)要求…………………………………………………13
4.4 風(fēng)壓部分力學(xué)計算…………………………………………………………………14
5 清洗機器人主要零件設(shè)計……………………………………………………………15
5.1 直齒輪副的設(shè)計計算………………………………………………………………15
5.1.1 齒輪的設(shè)計計算及強度校核……………………………………………………15
5.1.2 齒面接觸疲勞強度計算…………………………………………………………17
5.1.3 齒根抗彎疲勞強度驗算…………………………………………………………19
5.1.4 齒面靜強度計算…………………………………………………………………20
5.1.5 齒根（抗彎）靜強度驗算………………………………………………………20
5.2 錐齒輪副的設(shè)計計算………………………………………………………………21
5.2.1 基礎(chǔ)尺寸確定……………………………………………………………………21
5.2.2 確定載荷系數(shù)K…………………………………………………………………22
5.2.3 齒面接觸疲勞強度計算…………………………………………………………22
5.2.4 齒根抗彎疲勞強度計算…………………………………………………………23
5結(jié)論……………………………………………………………………………………24
參考文獻(xiàn) ………………………………………………………………………………24
致謝………………………………………………………………………………………26
附錄………………………………………………………………………………………27
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