一種抓取圓棒取料手的機(jī)械設(shè)計-關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)械手含開題、SW三維仿真及8張CAD圖
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指導(dǎo)教師|答辯人|日期|20XX年6月28日一種抓取圓棒取料手的機(jī)械設(shè)計目 錄12345課題研究背景課題研究現(xiàn)狀工作內(nèi)容展示ANSYS分析總結(jié)及展望 課題研究背景01隨著制造自動化和智能化技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)械手已成為智能化工裝置的重要組成部分。在實際應(yīng)用中，很多功能均由機(jī)械手實現(xiàn)。工業(yè)制造領(lǐng)域主要讓機(jī)器手在機(jī)械制造業(yè)中代替人完成大批量、高質(zhì)量要求的工作，如汽車制造、艦船制造及某些家電產(chǎn)品；軍事領(lǐng)域主要讓機(jī)器手執(zhí)行一些自動的偵察與控制任務(wù)，尤其是一些相對較為危險的任務(wù)比如,無人偵察機(jī)、拆除炸彈的機(jī)器人及掃雷機(jī)器人等；醫(yī)療領(lǐng)域機(jī)器手主要用來輔助護(hù)士進(jìn)行一些日常的工作，比如，幫助醫(yī)生運送用藥品及自動監(jiān)測病房內(nèi)的空氣質(zhì)量。02 課題研究現(xiàn)狀1.1959年，世界上誕生了第一臺工業(yè)機(jī)械手，開創(chuàng)了機(jī)械手發(fā)展的新紀(jì)元。2.本世紀(jì)60年代日本、美國和蘇聯(lián)等都已研制成功了能靜態(tài)或動態(tài)的機(jī)械手樣機(jī)。3.70年代，對機(jī)械手控制理論的研究產(chǎn)生了3種非常重要的控制方法，即有限狀態(tài)控制、模型參考控制和算法控制4.1987年，我國的“863”高技術(shù)計劃將機(jī)械手方面的研究開發(fā)列入其中。5.近些年馬濤等人對新型欠驅(qū)動機(jī)械手爪的抓取分析和優(yōu)化設(shè)計，使之能夠?qū)Ω鞣N尺寸大小的物體進(jìn)行穩(wěn)定抓取03 工作內(nèi)容展示3.1結(jié)構(gòu)組成(1)執(zhí)行機(jī)構(gòu)：末端執(zhí)行器（包括機(jī)械手爪或者噴涂口）、腕部、大臂部，小臂部、機(jī)座。(2)驅(qū)動裝置：驅(qū)動電機(jī)，(3)控制裝置：通過對驅(qū)動系統(tǒng)的控制，使執(zhí)行系統(tǒng)按照規(guī)定的要求進(jìn)行工作，當(dāng)發(fā)生錯誤或故障時發(fā)出報警信號。(4)檢測裝置：通過各種檢測裝置、傳感裝置檢測執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運動情況，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定進(jìn)行比較，以保證運動符合要求。3.2結(jié)構(gòu)簡圖3.3大臂部分3.4小臂部分3.5底座部分3.5手爪部分通過計算最終選擇 90BYG步進(jìn)電機(jī)3.6電機(jī)選擇3.7總體結(jié)構(gòu)05 總結(jié)在整個設(shè)計中我懂得了許多東西，也培養(yǎng)了我獨立工作的能力，樹立了對自己工作能力的信心，相信會對今后的學(xué)習(xí)工作生活有非常重要的影響。而且大大提高了動手的能力，使我充分體會到了在創(chuàng)造過程中探索的艱難和成功時的喜悅。雖然這個設(shè)計做的也不太好，但是在設(shè)計過程中所學(xué)到的東西是這次畢業(yè)設(shè)計的最大收獲和財富，使我終身受益?？偨Y(jié)機(jī)械手將在未來的生活中得到越來越廣泛的應(yīng)用。包括在軍事領(lǐng)域的應(yīng)用將是發(fā)展的必然趨勢，也是我國國防科技產(chǎn)業(yè)支持的方向之一。通過機(jī)械臂系統(tǒng)的設(shè)計，我們在整個系統(tǒng)的各個方面積累了豐富的設(shè)計經(jīng)驗。相信通過不斷的發(fā)展和完善，機(jī)械手會變得成熟和實用。展望感謝各位老師的指導(dǎo)
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