基于PLC的自動化車間物料搬運(yùn)裝置的控制設(shè)計(jì)（含CAD圖紙）

資源目錄里展示的全都有預(yù)覽可以查看的噢，，下載就有,,請放心下載，原稿可自行編輯修改=【QQ：11970985 可咨詢交流】====================喜歡就充值下載吧。。。資源目錄里展示的全都有，，下載后全都有,,請放心下載，原稿可自行編輯修改=【QQ：197216396 可咨詢交流】==================== 第二章 總體方案確定 第二章 總體方案確定 2.1 總體方案論證 機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。 對氣動機(jī)械手的基本要求是能快速、準(zhǔn)確地拾一放和搬運(yùn)物件，這就要求它們具有高精度、快速反應(yīng)、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動定位等特性。設(shè)計(jì)氣動機(jī)械手的原則是:充分分析作業(yè)對象(工件)的作業(yè)技術(shù)要求，擬定最合理的作業(yè)工序和工藝，并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件;明確工件的結(jié)構(gòu)形狀和材料特性，定位精度要求，抓取、搬運(yùn)時(shí)的受力特性、尺寸和質(zhì)量參數(shù)等，從而進(jìn)一步確定對機(jī)械手結(jié)構(gòu)及運(yùn)行控制的要求;盡量選用定型的標(biāo)準(zhǔn)件，簡化設(shè)計(jì)制造過程，兼顧通用性和專用性，并能實(shí)現(xiàn)柔性轉(zhuǎn)換和編程控制.本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手是通用氣動機(jī)械手，是一種適合于小批生產(chǎn)的、可以變動作程序的自動搬運(yùn)或操作設(shè)備生產(chǎn)場合。 2.1.1 機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 按照抓取工件的要求，本機(jī)械手的手臂有四個自由度，即手臂的夾緊、左右回轉(zhuǎn)、左右伸縮和升降運(yùn)動。手臂的回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動是通過立柱來實(shí)現(xiàn)的，立柱的橫向移動即為手臂的手臂的左右伸縮，手臂的各種運(yùn)動由氣缸來實(shí)現(xiàn) 2.1.2 機(jī)械手驅(qū)動方案設(shè)計(jì) 氣壓傳動的優(yōu)點(diǎn)： 1.對于傳動形式而言，氣缸作為線性驅(qū)動器可在空間的任意位置組建它所需的運(yùn)動軌跡，安裝維護(hù)簡單； 2．工作介質(zhì)是取之不盡、用之不竭的空氣，空氣本身不花錢。排氣處理簡單，不污染環(huán)境，成本低。壓力等級低，使用安全； 3.氣缸動作速度一般為50～500mm/s，比液壓和電氣方式的動作速度快，其間，通過單向節(jié)流閥，可使氣缸速度無級調(diào)節(jié)； 4.可靠性高，使用壽命長。電器元件的有效動作數(shù)約為數(shù)百萬次，而進(jìn)口的一般電磁閥的壽命大于3000萬次，小型閥超過一億次； 5．利用空氣的可壓縮性，可儲存能量，實(shí)現(xiàn)集中供氣； 6.全氣動控制具有防火、防爆、耐潮的能力。與液壓方式相比，氣動方式可在高溫場合使用； 7.由于空氣損失小，壓縮空氣可集中供應(yīng)，遠(yuǎn)距離輸送。 根據(jù)以上優(yōu)點(diǎn)可知道氣壓傳動系統(tǒng)的動作迅速，反應(yīng)靈敏，阻力損失和泄漏較小，成本低廉因此本機(jī)械手采用氣壓傳動方式。 2.1.3 機(jī)械手控制方案設(shè)計(jì) 綜合分析機(jī)械手的動作要求，PLC在機(jī)械手中需要完成的控制功能較多，控制精度較高，運(yùn)算速度較快且具有數(shù)據(jù)處理能力，并考慮整個系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)和技術(shù)指標(biāo)，由于PLC的輸出電流較小，需要用功率模塊來控制比例液壓閥，選用西門子公司的S7-200系CPU226型PLC，其I／O功能和指令系統(tǒng)都能滿足對該機(jī)械手的控制要求?？刂瓢粹o、各處的行程開關(guān)及壓力繼電器等開關(guān)量信號直接與PLC的輸入端子相連，PLC的開關(guān)量輸出端子直接與各個電磁閥相連，用PLC上所帶的24V電源或外接24V電源驅(qū)動，采用編程軟件(STEP 7-Micro／WIN V4．4版)進(jìn)行編程和運(yùn)行監(jiān)控。 2.1.4 機(jī)械手主要參數(shù) a.主參數(shù) 機(jī)械手的最大抓重是其規(guī)格的主參數(shù)，本設(shè)計(jì)機(jī)械手最大抓重以1kg為數(shù)最多。故該機(jī)械手主參數(shù)定為1kg。 b.基本參數(shù) 運(yùn)動速度是機(jī)械手主要的基本參數(shù)。操作節(jié)拍對機(jī)械手速度提出了要求，設(shè)計(jì)速度過低限制了它的使用范圍。而影響機(jī)械手動作快慢的主要因素是手臂回轉(zhuǎn)的速度。 該機(jī)械手最大升降速度設(shè)計(jì)為100mm/s，最大回轉(zhuǎn)速度設(shè)計(jì)為450°/s。平均升降速度為80m/s，平均回轉(zhuǎn)速度為90°/s。 2.1.5 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表 A.設(shè)計(jì)技術(shù)參數(shù): a)抓重 1公斤(夾持式手部) b)自由度數(shù) 4個自由度 c)最大工作半徑 279mm d)手臂最大中心高 684.5mm B.手臂運(yùn)動參數(shù) 夾緊行程 50mm 夾緊速度 50mn/s 升降行程 100mm 升降速度 100mm/s 回轉(zhuǎn)范圍 0°~180° 回轉(zhuǎn)速度 90°/s C.手指夾持范圍 塑料:Φ40mm D.定位方式 行程開關(guān) E.定位精度 士0.5mm F.緩沖方式 液壓緩沖器 G.驅(qū)動方式 氣壓傳動 H.控制方式 點(diǎn)位程序控制(采用PLC) - 6 -