四軸無人機制作概述

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1、 【概述】 1、 diy 四軸需要準備什么零件 無刷電機（ 4 個） 電子調(diào)速器（簡稱電調(diào)， 4 個，常見有好盈、中特威、新西達等品牌） 螺旋槳（ 4 個，需要 2 個正漿， 2 個反漿） 飛行控制板（常見有 KK 、 FF、玉兔等品牌） 電池（ 11.1v 航模動力電池） 遙控器（最低四通道遙控器） 機架（非必選） 充電器 (盡量選擇平衡充電器 ) 中間插一下。我從論壇轉(zhuǎn)的，不是原創(chuàng)。本人新手一根，看到了認為很有幫助。所有轉(zhuǎn)過來給大家分享一下，大家看的方便。圖片上有原創(chuàng)網(wǎng)址

2、 2、四軸零件之間的接線與簡單說明 4 個電調(diào)的正負極需要并聯(lián)（紅色連一起，黑色連 1 一起），并接到電池的正負極上； 電調(diào) 3 根黑色的電機控制線，連接電機； 電調(diào)有個 BEC 輸出，用于輸出 5v 的電壓， 給飛行控制板供電， 和接收飛行控制板的控制信 號； 遙控接收器連接在飛行控制器上，輸出遙控信號，并同時從飛行控制板上得到 5v 供電 【基本原理與名詞解釋】 1、遙控器篇 什么是通道？ 通道就是可以遙控器控制的動作路數(shù)， 比如遙控器只能控制四軸上下飛， 那么就是 1 個通

3、道。但四軸在控制過程中需要控制的動作路數(shù)有：上下、左右、前后、旋轉(zhuǎn) 所以最低得 4 通道遙控器。如果想以后玩航拍這些就需要更多通道的遙控器了。 什么是日本手、美國手？ 遙控器上油門的位置在右邊是日本手、 在左邊是美國手， 所謂遙控器油門， 在四軸飛行器當中控制供電電流大小，電流大，電動機轉(zhuǎn)得快，飛得高、力量大。反之同理。判斷遙控器的油門很簡單，遙控器 2 個搖桿當中，上下板動后不自動回到中間的那個就是油門搖桿。 2、飛行控制板篇 一般簡稱飛控就是這個東西了。 飛控的用途？ 如果沒有飛控板， 四軸飛行器就會因為安裝、 外界干擾、 零件之間的不一致型等原因

4、形成飛行力量不平衡， 后果就是左右、 上下的胡亂翻滾， 根本無法飛行， 飛控板的作用就是通過飛 控板上的陀螺儀，對四軸飛行狀態(tài)進行快速調(diào)整（都是瞬間的事，不要妄想用人肉完成） 如發(fā)現(xiàn)右邊力量大，向左傾斜，那么就減弱右邊電流輸出，電機變慢，升力變小，自然就不 再向左傾斜。 什么是 x 模式和 +模式？  ， 購買飛控的時候老板都要問這個問題，刷買什么模式的，以上就是區(qū)別。 X 模式要難飛一點， 但動作更靈活。 +模式要好飛一點， 動作靈活差一點， 所以適合初學者。 特別注意， x 模式和 +模式的飛控

5、安裝是不同的（我只有 kk 飛控板，所以只能講 kk 飛控）。 如果飛控板安裝錯誤，會劇烈的晃動，根本無法飛。 選什么飛控好？ 個人意見初學的先來個 kk 飛控吧，最便宜，嘗個鮮夠用了。 電調(diào)篇 為什么需要電調(diào)？ 電調(diào)的作用就是將飛控板的控制信號，轉(zhuǎn)變?yōu)殡娏鞯拇笮。钥刂齐姍C的轉(zhuǎn)速。 因為電機的電流是很大的，通常每個電機正常工作時，平均有 3a 左右的電流，如果沒有電 調(diào)的存在，飛控板根本無法承受這樣大的電流（另外也沒驅(qū)動無刷電機的功能） 。 同時電調(diào)在四軸當中還充當了電壓變化器的作用，將 11.1v 的電壓變?yōu)? 5v 為飛控板和遙控

6、器供電。 買多大的電調(diào)？ 電調(diào)都會標上多少 A ，如 20a，40a 這個數(shù)字就是電調(diào)能夠提供的電流。大電流的電調(diào)可以 兼容用在小電流的地方。小電流電調(diào)不能超標使用。 根據(jù)我簡單測試，常見新西達 2212 加 1045 漿最大電機電流有可能達到了 5a，為了保險起 見，建議這樣配置用 30a 或 40a 電調(diào)（大家用 20a 電調(diào)的也多），說買大一點，以后還可以 用到其他地方去。 四軸專用電調(diào)是什么意思？ 因為四軸飛行要求， 電調(diào)快速響應， 而電調(diào)有快

7、速響應和慢速響應的區(qū)別， 所以四軸需要快 速響應的電調(diào)。 其實大多數(shù)常見電調(diào)是可以編程的， 能通過編程來設(shè)置響應速度。 所以其實并沒有什么專用 一說。 電調(diào)編程什么意思？ 首先要說明電調(diào)是有很多功能模式的，選擇這個功能就是對電調(diào)編程。 編程的途徑可以直接將電調(diào)連接至遙控接收機的油門輸出通道 （通常是 3 通道），按說明書， 在遙控器上通過搬動搖桿進行設(shè)置， 這個方法比較麻煩， 但節(jié)約。 另外， 還可以通過廠家的 編程卡來進行設(shè)置（需要單獨購買） ，方法簡單，無需接遙控器。 為了保

8、險， 一定要將購買的電調(diào)設(shè)置一致， 否則容易難于控制。 如：電調(diào)的啟動模式不一樣， 那么有些都轉(zhuǎn)很快了，有些還很慢，這就有問題了。 注：通過遙控器進行設(shè)置電調(diào)，一定要接上電機，因為說明書上說的“滴滴”類的聲音，是通過電機發(fā)出來的。我開始就是因為沒有接電機，還疑惑怎么沒聲音，以為壞了。無刷電機與螺旋槳篇 電機分為有刷電機和無刷電機，不要買錯了，無刷是四軸的主流。它力氣大，耐用。 電機的型號含義？ 經(jīng)常看人說什么 2212 電機， 2018 電機等等，到底是什么意思呢？這其實電機的尺寸。 不管什么牌子的電機， 具體都要對應 4 位這類數(shù)字， 其中前面 2 位

9、是電機轉(zhuǎn)子的直徑， 后面 2 位是電機轉(zhuǎn)子的高度。注意，不是外殼哦。 簡單來說，前面 2 位越大，電機越肥，后面 2 位越大，電機越高。 又高又大的電機，功率 就更大，適合做大四軸。 通常 2212 電機是最常見的配置了。 什么是電機 kv 值？ 每個無刷電機都會標準多少 kv 值，這個 kv 是外加 1v 電壓對應的每分鐘空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速，例如： 1000kv 電機，外加 1v 電壓，電機空轉(zhuǎn)時每分鐘轉(zhuǎn) 1000 轉(zhuǎn)，外加 2v 電壓，電機空轉(zhuǎn)就 2000 轉(zhuǎn)了。 槳的型號含義？ 同電機類似，槳也有啥 1045,7040 這些

10、 4 位數(shù)字，前面 2 位代表槳的直徑（單位：英寸 1 英寸 =254 毫米）后面 2 位是槳的角度。 什么是正反槳，為什么需要它？ 四軸飛行為了抵消螺旋槳的自旋， 相隔的槳旋轉(zhuǎn)方向是不一樣的， 所以需要正反槳。 正反槳 的風都向下吹。 適合順時針旋轉(zhuǎn)的叫正漿、適合逆時針旋轉(zhuǎn)的是反漿。 安裝的時候，一定記 得無論正反槳，有字的一面是向上的（槳葉圓潤的一面要和電機旋轉(zhuǎn)方向一致） 。 電機與螺旋槳的搭配 這是非常復雜的問題， 我自己也在研究當中， 所以建議采用大家常見的配置吧， 但原理這里可以闡述一下。 螺旋槳越大，升力就越大，但對應需要更大的力量來

11、驅(qū)動； 螺旋槳轉(zhuǎn)速越高，升力越大； 電機的 kv 越小，轉(zhuǎn)動力量就越大； 綜上所述， 大螺旋槳就需要用低 kv 電機，小螺旋槳就需要高 kv 電機（因為需要用轉(zhuǎn)速來彌 補升力不足） 如果高 kv 帶大槳，力量不夠，那么就很困難， 實際還是低俗運轉(zhuǎn)， 電機和電調(diào)很容易燒掉。 如果低 kv 帶小槳，完全沒有問題，但升力不夠，可能造成無法起飛。 例如：常用 1000kv 電機，配 10 寸左右的槳。 電池和充電器篇 為什么要選鋰電池？ 同樣電池容量鋰電

12、最輕，起飛效率最高。 電池的多少 mah 時什么意思？ 表示電池容量，如 1000mah 電池，如果以 1000ma 放電，可持續(xù)放電 1 小時。如果以 500mh 放電，可以持續(xù)放電 2 小時。 電池后面的 2s， 3s， 4s 什么意思？ 代表鋰電池的節(jié)數(shù)，鋰電池 1 節(jié)標準電壓為 3.7v，那么 2s 電池，就是代表有 2 個 3.7v 電池 在里面，電壓為 7.4v。 電池后面多少 c 是什么意思？ 代表電池放電能力， 這是普通鋰電池和動力

13、鋰電池最重要區(qū)別， 動力鋰電池需要很大電流放 電，這個放電能力就是 C 來表示的。如 1000mah 電池 標準為 5c，那么用 5x1000mah，得 出電池可以以 5000mh 的電流強度放電。 這很重要，如果用低 c 的電池，大電流放電，電池會迅速損壞，甚至自燃。 多少 c 快充是什么意思？ 這個與上面的 c 一樣，只是將放電變成了充電，如 1000mah 電池， 2c 快充，就代表可以用 2000ma 的電流來充電。所以千萬不要圖快冒然用大電流，超過規(guī)定參數(shù)充電，電池很容易損壞。 怎么配電池？ 這與選

14、擇的電機、螺旋槳，想要的飛行時間相關(guān)。 容量越大， c 越高， s 越多，電池越重； 基本原理是用大槳， 因為整體搭配下來功率高，自身升力大， 為了保證可玩時間， 可選高容 量，高 c， 3s 以上電池。最低建議 1500mah， 20c， 3s。 小四軸， 因為自身升力有限， 整體功率也不高， 就可以考慮小容量， 小 c，3s 以下電池。（沒玩過，不做建議） 平衡充電什么意思 如 3s 電池，部是 3 個鋰電池，因為制造工藝原因，沒辦法保證每個電池完全一致，充電放 電特性都有差異， 電池串聯(lián)的情況下， 就容易照常某些放電過度或充電

15、過度，充電不飽滿等， 所以解決辦法是分別對部單節(jié)電池充電。動力鋰電都有 2 組線， 1 組是輸出線（ 2 根），1 組 是單節(jié)鋰電引出線（與 s 數(shù)有關(guān)），充電時按說明書，都插入充電器，就可以進行平衡充電 了。 機架篇 機架的軸長短有沒有規(guī)定？ 理論上講， 只要 4 個螺旋槳不打架就可以了， 但要考慮到， 螺旋槳之間因為旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的亂流 互相影響，建議還是不要太近，否則影響效率。 這也是為什么四軸用 2 葉螺旋槳比用 3 葉 螺旋槳多的原因之一（ 3 葉的還有個缺點，平衡不好做） 電池后面多少 c 是什么意思？ 代表電池放電能力， 這

16、是普通鋰電池和動力鋰電池最重要區(qū)別， 動力鋰電池需要很大電流放 電，這個放電能力就是 C 來表示的。如 1000mah 電池 標準為 5c，那么用 5x1000mah，得 出電池可以以 5000mh 的電流強度放電。 這很重要，如果用低 c 的電池，大電流放電，電池會迅速損壞，甚至自燃。 多少 c 快充是什么意思？ 這個與上面的 c 一樣，只是將放電變成了充電，如 1000mah 電池， 2c 快充，就代表可以用 2000ma 的電流來充電。所以千萬不要圖快冒然用大電流，超過規(guī)定參數(shù)充電，電池很容易 損壞。 怎么配電池？ 這與選擇的電機、螺

17、旋槳，想要的飛行時間相關(guān)。 容量越大， c 越高， s 越多，電池越重； 基本原理是用大槳， 因為整體搭配下來功率高，自身升力大， 為了保證可玩時間， 可選高容 量，高 c， 3s 以上電池。最低建議 1500mah， 20c， 3s。 小四軸， 因為自身升力有限， 整體功率也不高， 就可以考慮小容量， 小 c，3s 以下電池。（沒 玩過，不做建議） 平衡充電什么意思 如 3s 電池，部是 3 個鋰電池，因為制造工藝原因，沒辦法保證每個電池完全一致，充電放 電特性都有差異， 電池串聯(lián)的情況下， 就容易照常某些放電過度或充電過度，充電不飽滿等，

18、 所以解決辦法是分別對部單節(jié)電池充電。動力鋰電都有 2 組線， 1 組是輸出線（ 2 根），1 組 是單節(jié)鋰電引出線（與 s 數(shù)有關(guān)），充電時按說明書，都插入充電器，就可以進行平衡充電 了。 機架篇 機架的軸長短有沒有規(guī)定？ 理論上講， 只要 4 個螺旋槳不打架就可以了， 但要考慮到， 螺旋槳之間因為旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的亂流 互相影響，建議還是不要太近，否則影響效率。 這也是為什么四軸用 2 葉螺旋槳比用 3 葉 螺旋槳多的原因之一（ 3 葉的還有個缺點，平衡不好做） 【實戰(zhàn)調(diào)試】 安裝好四軸以后是需要做一些準備工作的，這里以

19、我用過的 kk 飛控為例 Kk 飛控的連接 飛控解鎖 飛控接上電不是馬上可以起飛的，這是安全設(shè)計，所以需要解鎖。 （飛控設(shè)置略，很多攻略 了） 通上電， 飛控板上的燈是不亮的， 只有電調(diào)發(fā)出的滴滴聲， 將油門打到最低 （注意油門方向， 需要實現(xiàn)確定是設(shè)置的向上為最低，還是向下為最低） ，然后方向舵向右板到底，飛控板的 燈就會亮，電調(diào)也不會再繼續(xù)發(fā)聲，說明準備好起飛了。 螺旋槳的安裝 調(diào)試完畢，最后安裝螺旋槳，安裝好后，第一件事是拿手上，輕加油門，看看是否風都往下 吹，電機的旋轉(zhuǎn)是否是 正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)間隔的。如果劇烈抖動，并且升力很小，就應

20、該是正反 漿沒有安裝對。交換一下。 如果旋轉(zhuǎn)方向不是間隔的，就需要將電調(diào)和電機的連接線 1 和 3，交換一下，進行旋轉(zhuǎn)方向校正。 次序為，先方向，后螺旋槳。 注意電池過放 電調(diào)是可以設(shè)置電池低壓保護的， 但盡量不要等電調(diào)保護的時候才充電， 這樣可以延長使用壽命。 我怎么知道能正常起飛？ 一切準備完畢， 怎么知道可以試飛了呢， 我個人建議為了避免匆忙上馬，秒炸。先拿手上試飛比較好，但要注意離身體距離。 拿手上通電，加油門，如果一切正常，四軸是 不會大幅度的晃動的，而是比較平穩(wěn)。還可 以故意左右晃動一下， 會感覺到四軸保持平衡的反力量， 只要達到這個效果， 就基本達到了 試飛的條件。 kk 飛控我復位了好幾次，只要沒有意外，是基本都能成功的。 試飛場地建議選草坪，這樣的不容甩壞。