助力機械手說明書

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1、. . 無重力化省力移載系統(tǒng) 塑料移載助力機械手 機型：PBF-75 安全操作說明書 制作單位 永乾機電 地址：市安公路聯(lián)星99號 ：0 :// ：201804 ：0 E-mail： 分支服務(wù)機構(gòu)： ：0 ：5 首次使用本設(shè)備時請您填寫下表，以便您對所使用的產(chǎn)品進行全面的了解必要時與制造商進行聯(lián)系。 出廠編號 型號 制造時間

2、 工作氣壓/電壓 控制氣壓/電壓 電/氣圖編號 - 啟用本設(shè)備前，請您務(wù)必全文閱讀此《安全操作手冊》。 - 為了您的人身、設(shè)備和產(chǎn)品等多方面利益，敬請遵循此《安全操作手冊》所規(guī)和約束的安全規(guī)和操作規(guī)程執(zhí)行。 目錄 概述5 1.0塑料移載助力機械手6 1.1安全警告標(biāo)6 1.2操作說明7 1.3要求7 1.4易損件使用要求7 1.5標(biāo)牌8 2.0安全操作規(guī)程9 2.1概論9 2.2正確使用9 2.3 安全保護功能11 2.4操作人員要求12 2.5過濾減壓閥的功能與調(diào)節(jié)

3、方法13 2.6平衡控制方式與調(diào)節(jié)14 2.7閥件旋鈕調(diào)節(jié)15 2.8安全條例16 2.9供氣系統(tǒng)17 2.10供氣管路要求18 2.11過濾裝置18 2.12氣路中的空氣濕度19 2.13安裝19 2.14日常維護20 3.0設(shè)備主要構(gòu)成與參數(shù)21 3.1系統(tǒng)基本配置表21 3.2系統(tǒng)基本技術(shù)參數(shù)表21 3.3控制配置表21 3.4系統(tǒng)配置圖22 3.5夾具配置圖23 3.6氣/電路控制圖24 4.0設(shè)備操作與使用方式25 4.1設(shè)備構(gòu)成與性能描述25 4.2設(shè)備運行條件25 4.3設(shè)備操作與使用方法26 5.0保養(yǎng)與維護27 5.1日常保養(yǎng)清單2

4、7 5.2設(shè)備點檢項目明細表28 5.3潤滑29 5.4維護、維修操作指導(dǎo)30 5.5維修30 5.6故障處理31 概述 歡迎使用永乾產(chǎn)品，作為中國助力機械手智能裝備生產(chǎn)商的先行者，長期致力于為客戶提供物料搬運的系統(tǒng)解決方案，自2012年起被認定為高新技術(shù)企業(yè)，是一家專門從事工業(yè)整體解決方案設(shè)計、智能裝備研發(fā)、生產(chǎn)和銷售的高科技企業(yè)。 公司始建1999年，始終堅持“高效低耗、術(shù)業(yè)專攻”的工作方針，通過多年來的不懈努力，已穩(wěn)居業(yè)領(lǐng)先地位。我們專注于各行業(yè)中的物料問題，已推出豐富的助力機械手機型、自動化生產(chǎn)線、各類工裝和專機，提供系統(tǒng)解決方案 永乾的產(chǎn)品，廣泛應(yīng)用

5、于機械加工與制造、汽車與其零部件、工程機械、高速列車、電力輸配、新能源、石油、化工、涂料、瓷、紡織、通訊、建材、家電、電子、核工業(yè)、科研、軍工等各領(lǐng)域的國外高端企業(yè)。 ???? 多年來，永乾的產(chǎn)品廣泛用于：汽車(從奔馳、寶馬、奧迪到各大民族品牌）、軍工等各領(lǐng)域，已成功拓展到海外（英國、印度、俄羅斯等）。 ??“探索工業(yè)智能的未來” 是我們始終堅持的企業(yè)宗旨。 本企業(yè)已通過了ISO9001體系認證，我們堅信科學(xué)的管理，成就高品質(zhì)的產(chǎn)品。 1.0塑料移載助力機械手 永乾生產(chǎn)的塑料移載助力機械手目前還沒有國家標(biāo)準(zhǔn)、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，為確保產(chǎn)品質(zhì)量安全，企業(yè)參照ISBN 978-7-111-2922

6、8-9機械設(shè)計手冊（機械工業(yè)提供的第五版）中的《機械設(shè)計手冊1》、《機械設(shè)計手冊2》、《機械設(shè)計手冊3》、《機械設(shè)計手冊4》、《機械設(shè)計手冊5》等與產(chǎn)品的特點加以制定企業(yè)產(chǎn)品規(guī)，編制《安全操作手冊》。 1.1安全警告標(biāo) 1) 同時必須遵守助力機械手應(yīng)用相關(guān)的地方事故預(yù)防條例和一般安全準(zhǔn)則。 2) 下面的符號和建議表示安全事故隱患，說明造成破壞的原因或提供有價值的信息。 該符號提示若違反該操作規(guī)程，會導(dǎo)致嚴重傷亡或性質(zhì)嚴重的破壞。 —務(wù)必時刻遵守這些安全操作說明，且要特別小心謹慎。 危險 該符號用于提示若違反該操作

7、規(guī)程，可能會引起嚴重的傷亡或破壞?！獎?wù)必時刻遵守這些安全操作說明，且要特別小心謹慎。 — 。 警告 設(shè)備運行危險 —用于提示人們合理使用設(shè)備，若違反該操作規(guī)程，可能會引起受傷或破壞。 注意 備注：在安裝、操作與保養(yǎng)中應(yīng)該注意的事項。是重要說明，但與危險無關(guān)。 1.2操作說明 操作說明書是設(shè)備不可分割的一部分。 操作說明書對設(shè)備的安全和合理使用做出說明。 操作說明書旨在為用戶與操作人員提供助力機械手運輸、使用、操作與維護相關(guān)方面的有用信息。 受

8、委托進行助力機械手相關(guān)作業(yè)人員必須熟讀操作說明書并嚴格遵守安全條例和操作說明書要。 只有熟讀操作說明書，并經(jīng)過培訓(xùn)的人員方可進行助力機械手操作。 助力機械手上的專職工作人員必須熟讀或理解使用說明書，特別是安全規(guī)定這一章。 操作人員必須能夠隨時獲得這些使用說明書，以避免操作錯誤，確保設(shè)備無故障作業(yè)。 1.3要求 助力機械手設(shè)備安裝與其投入使用之前必須仔細閱讀此說明。 以下原因造成的誤操作和損失，本公司不承擔(dān)任何責(zé)任。 1) 未遵守操作說明要求； 2) 使用不當(dāng)； 3) 采用未經(jīng)培訓(xùn)人員進行助力機械手的操作； 4) 未經(jīng)授權(quán)的對助力機械手設(shè)備的改造； 1.4易損件使用要求

9、 1） 為保證設(shè)備性能，請與時更換易損件。 2） 為保證設(shè)備安全與使用壽命，請使用我司許可的零部件與易損件。 1.5標(biāo)牌 1） 產(chǎn)品標(biāo)牌包含： 制造單位名稱、產(chǎn)品名稱、型號、整機重量、出廠編號、制造年月。 2） 技術(shù)性能標(biāo)牌包含：外形尺寸、額定起重量、最大工作半徑、垂直行程、回轉(zhuǎn)角度、升降速度等。 3） 包裝箱外應(yīng)標(biāo)有制造單位名稱、產(chǎn)品名稱、型號、毛重、凈重、重心位置、起吊標(biāo)志、包裝箱外形尺寸等。 4） 包裝標(biāo)志符合GB/T13384的規(guī)定。 2.0安全操作規(guī)程 2.1概論 此《安全操作手冊》為用戶安全地安裝、使用與正確地

10、保養(yǎng)“助力機械手”提供了極為重要的信息。即使您對本產(chǎn)品或類似產(chǎn)品很熟悉，在啟用本設(shè)備前，仍然應(yīng)仔細閱讀。 以下的警告與操作指導(dǎo)是由國家安全標(biāo)準(zhǔn)的部分條例修改而來，盡可能地避免了可能會導(dǎo)致意外的不安全操作。 永乾機電，作為助力機械手設(shè)備的商，為大多數(shù)的用戶在其工廠/車間/工作站等工作地點安裝與使用本產(chǎn)品，制訂了嚴格的安全步驟。在此所列舉的規(guī)則與客戶已有的類似規(guī)則之間若有一些沖突的話，應(yīng)遵守兩者中更為嚴格的規(guī)則。 安全操作規(guī)程，用以提醒操作人員應(yīng)避免的危險情況，但不僅僅局限于以下所列舉出的。其它附加的安全條例，請參見此《安全操作手冊》有關(guān)方面的專門說明。 2.2正確使用 2.2.1設(shè)備啟

11、用前準(zhǔn)備工作 1） 使用本設(shè)備時，必須使用清潔、干燥的壓縮空氣。 2） 僅允許在身體狀態(tài)良好時啟用本設(shè)備。 3） 使用前先檢查相應(yīng)的承重螺栓是否松動。 4） 每次使用前，檢查設(shè)備有無磨損或損傷。在無法確保安全的情況下，不要使用已檢測出有磨損與損傷的系統(tǒng)。 5） 確認負載和夾具聯(lián)接良好。 6） 設(shè)備啟用前需打開各個壓縮空氣管路閥門，檢查氣源壓力是否滿足要求，壓縮空氣中不能含油和水分。 7） 檢查過濾減壓閥的濾杯中是否有超過刻度標(biāo)記的液體，與時排空，以防污染元器件。 8） 確認已安裝了安全鋼絲繩（要求的位置。） 2.2.2設(shè)備正常使用要求 1） 不要提升超出設(shè)備額定負載（參見產(chǎn)

12、品銘牌）的重物。 2） 不要將手放在設(shè)備的活動部位。 3） 在操作系統(tǒng)時，時刻注意著所負載的工件。 4） 若要移動本設(shè)備，請先行確認在移動的通道上無人與障礙物。 5） 設(shè)備工作時，請不要在任何人的上方提升負載。 6） 不要使用設(shè)備升降人員，不允許任何人懸掛在機械手懸臂上。 7） 當(dāng)工件在機械手上處于懸掛狀態(tài)時，禁止無人看管。 8） 不要擺動設(shè)備所懸掛的負載工件。 9） 不要對懸掛的負載進行焊接或切割。 2.2.3設(shè)備停機后的要求 1） 設(shè)備停止工作時，將務(wù)必將工件卸載，切不可將工件停留在設(shè)備上。 2） 一個工作班次結(jié)束時，請務(wù)必將工件卸載、設(shè)備回復(fù)至原始位，并關(guān)閉動力源。

13、 2.2.4系統(tǒng)使用注意事項 1） 本設(shè)備應(yīng)由專人操作，其他人員要操作時需經(jīng)專業(yè)培訓(xùn)。 2） 主機的預(yù)設(shè)平衡已經(jīng)調(diào)節(jié)好，如沒特殊情況不要隨意調(diào)節(jié)，必要時應(yīng)請專人調(diào)節(jié)。 3） 移動夾具至放置原位時，按動剎車按鈕，啟動剎車裝置，鎖定臂桿 4） 回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，等待下一次的操作。 5） 主機停止工作時，應(yīng)剎車鎖死臂桿，防止臂桿漂移。 6） 進行任何維修之前，都必須關(guān)閉供氣開關(guān)并排空各個執(zhí)行元件的殘余氣壓。 7） 避免沖撞本系統(tǒng)。培訓(xùn)、調(diào)試與操作本設(shè)備，僅允許在安全的情況時進行。 8） 一個工作班次結(jié)束時，請務(wù)必將本設(shè)備卸載、回復(fù)至原始位，并關(guān)閉動力源。 ！重要 當(dāng)短期內(nèi)不使用本產(chǎn)品時

14、或每日下班后，須卸除夾具上的工件，將系統(tǒng)回復(fù)至原始位（即半徑最小、高度最低的位置）。 啟動夾具上的剎車旋鈕，鎖定回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（若有此項配置）。 2.3 安全保護功能 永乾生產(chǎn)的設(shè)備，根據(jù)設(shè)備類型有以下幾種安全保護功能，客戶可以安全放心使用。 2.3.1氣動式助力設(shè)備 1) 斷氣保護裝置：當(dāng)主供氣源意外斷氣時，助力機械手臂桿不會突然墜落。 2) 安全閥單元：當(dāng)主供氣源工作壓力低于設(shè)定壓力時，系統(tǒng)將被鎖定，確保工作過程的安全性。 3) 誤操作保護功能：只有當(dāng)工件被有效支撐后才可被卸載，確保工作過程的安全性。 4) 制動器單元：在回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)處配備有關(guān)節(jié)鎖定的制動器單元來實現(xiàn)

15、機械手的鎖定，當(dāng)機械手不工作時可防止機械臂隨意轉(zhuǎn)動而碰傷設(shè)備。 2.3.2電動式助力設(shè)備 1) 產(chǎn)品應(yīng)有可靠地過載保護裝置。當(dāng)實際載荷超過額定載荷的1.1倍時，過載保護裝置應(yīng)起作用。 2) 垂直行程的上下極限位置，有可靠地限位裝置。 3) 電氣系統(tǒng) 電氣系統(tǒng)應(yīng)安全可靠，接地裝置明顯，接地保護接線端子與控制設(shè)備任何有關(guān)器件與絕緣破損可能帶電的元器件之間的電阻不得大于0.1Ω，電器箱須有閃電標(biāo)志?？刂圃O(shè)備中帶電回路與地之間（控制電路不直接接地時）的絕緣電阻不小于1MΩ。 2.4操作人員要求 1) 能正確和安全地使用一般機械工具，包括永乾機電所建議或?qū)ｉT的工具。 2) 了解工

16、業(yè)規(guī)所承認的安全程序、防護知識和工作方式。 我司暫不能夠提供所有的產(chǎn)品的操作規(guī)程和維修程序與其危害性或者其實施后果。若操作或維修的程序并非制造商專門要求的，需操作者確認這些操作是肯定不會引起危險的。若對操作或維修的程序不能確定的，應(yīng)將本產(chǎn)品置于安全的位置，并與主管人員或工廠技術(shù)人員聯(lián)系。 2.5過濾減壓閥的功能與調(diào)節(jié)方法 由于本設(shè)備采用壓縮空氣為動力，為保證設(shè)備的氣源符合要求，每臺設(shè)備均將配備一只過濾減壓閥（簡稱二聯(lián)件）。 掌握過濾減壓閥的基本知識和用法，將有利于設(shè)備達到最佳運行狀態(tài)。 二聯(lián)件的基本功能包括：減壓和過濾 二聯(lián)件上的壓力表，指示進入系統(tǒng)的壓縮空氣的壓力；

17、 二聯(lián)件腔體，可以暫時儲存經(jīng)過濾芯過濾后凝結(jié)的水汽和雜質(zhì)。 壓力調(diào)節(jié)旋鈕。 可根據(jù)實際需要，旋轉(zhuǎn)二聯(lián)件上的六角螺帽（如圖），調(diào)節(jié)進入系統(tǒng)的壓縮空氣的壓力。 注：最高不大于入口壓力。 蓄水檢查 目測二件腔體凝結(jié)水汽是否達到上限。 如達到上限水位，應(yīng)與時清空蓄水。 蓄水排放 通過旋松或旋緊二聯(lián)件末端的旋鈕，來實現(xiàn)泄水口的開啟或關(guān)閉 基本安裝 二聯(lián)件將通過鎖緊螺母與專用安裝支架配合，安裝于設(shè)備上的相應(yīng)位置。 氣流方向。 二聯(lián)件帶有2個氣源口：氣源進口與氣

18、源出口。顛倒氣流方向，將使系統(tǒng)無法工作，且可能損壞二聯(lián)件。 （設(shè)備出廠前已作正確配置，請勿擅動。） 2.6平衡控制方式與調(diào)節(jié) 2.6.1平衡控制方式 1） 系統(tǒng)采用兩檔（低負載和高負載）“預(yù)設(shè)平衡”的平衡控制方式，以方便縱梁移載夾具的壓裝工作。 2） 低負載：系統(tǒng)帶重量較輕的工件、即夾具抓取重量較輕的工件的負載狀態(tài)； 3） 高負載：系統(tǒng)帶重量較重的工件、即夾具抓取重量較重的工件的負載狀態(tài)。 2.6.2平衡調(diào)節(jié)方法 空載、低負載和高負載均可無級調(diào)整。 具體調(diào)節(jié)方法如下：當(dāng)系統(tǒng)空載/帶載時，旋轉(zhuǎn)平衡設(shè)定旋鈕，使夾具能“懸浮”于空中，即拉動其向上/向下的操作力相當(dāng)，

19、則表示：平衡調(diào)節(jié)到位。 2.6.3平衡切換 1) “空載”與“低負載”之間采用手動切換。 當(dāng)系統(tǒng)夾取工件后，機控閥被觸動，按動“加載”按鈕，空載向負載切換，空載的平衡狀態(tài)切換為帶負載的平衡狀態(tài)；當(dāng)系統(tǒng)釋放工件時，負載指示器由紅色變?yōu)榘咨撦d向空載切換，帶負載的平衡狀態(tài)切換為空載的平衡狀態(tài)。 3) “高負載”與“低負載”之間采用手動切換。 當(dāng)本次操作將處理重量較輕的工件時，抓取工件之前，將平衡旋鈕旋至“低負載”位置，系統(tǒng)抓取工件后，將自動切換至低負載的平衡狀態(tài)；當(dāng)本次操作將處理重量較重的工件時，抓取工件之前，將平衡旋鈕旋至“高負載”位置，系統(tǒng)抓取工件后，將自動切換至高負載的平衡狀

20、態(tài)。 警告！ 系統(tǒng)在交付時，已調(diào)節(jié)好平衡狀態(tài)。 請勿隨意調(diào)節(jié)任何旋鈕。 2.7閥件旋鈕調(diào)節(jié) 為實現(xiàn)卓越的便利性和友善的人機交互性，本設(shè)備采用了高度精密的氣動控制系統(tǒng)。同時，為配合整機的優(yōu)異性能，系統(tǒng)配備了許多針對氣流壓力和氣流速度的可調(diào)節(jié)氣動元件，以適應(yīng)不同的工況需求。 設(shè)備出廠前，相關(guān)的壓力和速度調(diào)節(jié)旋鈕均將由專業(yè)工程師針對實際工況進行精密設(shè)定。每本《安全操作手冊》，將針對每臺設(shè)備的實際工況，提供相應(yīng)的建議的操作規(guī)。在沒有明確指示或建議的情況下，請勿隨意調(diào)節(jié)任何一個旋鈕。否則，將引發(fā)可能導(dǎo)致的麻煩或危險。 2.8安全條例 為了保證設(shè)備能達到高效、穩(wěn)定的工作狀態(tài)

21、與人員的人身財產(chǎn)安全，請遵循以下條例。對于特殊的應(yīng)用，建議使用者查閱國家相關(guān)規(guī)，操作前請仔細閱讀《安全操作規(guī)程》。 2.8.1索具與吊具 索具是指我司設(shè)備上使用的生產(chǎn)過程中用來提升物體，在起重吊運設(shè)備和被吊物體之間起柔性連接作用的工具，如鋼絲繩、吊帶與吊鏈等。 吊具是指索具與起重機之間或與吊物之間起連接作用的零部件，如卸扣、吊環(huán)、吊鉤等。 2.8.2索具與吊具使用管理要求 1) 裝置吊鉤、吊環(huán)、鏈條等附件的鋼絲繩吊索，如無特殊要求的，其額定載荷應(yīng)相等; 2) 鋼絲繩有硬性彎折的，卸扣有卡蹩現(xiàn)象的不得吊運； 3) 吊帶在使用前用前要檢查吊帶有無損傷，末端金屬器件是否可靠，有無

22、變形、裂紋等缺陷。 4) 在吊裝前應(yīng)注意中心穩(wěn)定，以免偏載； 5) 不準(zhǔn)用打結(jié)或其他方法調(diào)節(jié)吊帶長度。 6) 不得使吊帶處于打結(jié)、扭攪狀態(tài)，不得拖拽使用； 7) 吊帶應(yīng)避免與尖銳的邊角和粗糙表面直接接觸，防止切割損壞或磨損； 警告 不要使用本設(shè)備與其配套的裝備提升、支撐或輸送人員，不要在人的上方提升、懸掛負載。 用于固定本設(shè)備的結(jié)構(gòu)件與與夾具等設(shè)備，必須有足夠的安全系數(shù)，其承載力至少為本搭載設(shè)備負載能力的三倍。這點客戶應(yīng)予考慮。若有疑問，請與結(jié)構(gòu)工程師聯(lián)系。 2.9供氣系統(tǒng) 供氣系統(tǒng)為設(shè)備提供動力源，常規(guī)有活塞空壓機和螺桿空壓機壓，空 壓機壓縮的氣源質(zhì)量對設(shè)備能否達

23、到穩(wěn)定高效的運行有直接作用。 2.9.1氣源質(zhì)量要求 1）壓縮空氣中不能含油、水分、雜質(zhì)。 2)固態(tài)顆?！畲箢w粒尺寸5（μm），最大顆粒密度5（mg/m3） 3)含水量——最大壓力露點-20（ ℃） 4)含油量——最大含油濃度1（mg/m3）。 5）氣源壓力至少為5bar (70psi /500kPa) 注意： 本設(shè)備配置了壓縮空氣供氣兩聯(lián)件，在設(shè)備使用期間，須每2周對供氣兩聯(lián)件過濾器進行排污處理，以防止供氣管路內(nèi)的油污或水汽聚集在過濾器內(nèi)，而對系統(tǒng)內(nèi)部閥件造成損壞。 特別提醒：警惕壓縮空氣的清潔問題導(dǎo)致設(shè)備故障！尤其是，新建立的工廠或新建立的壓縮空氣供應(yīng)站點，由

24、于系統(tǒng)或管道處于未啟用或剛啟用狀態(tài)，會使壓縮空氣中存在較多的雜質(zhì)，應(yīng)提供多級清潔過濾，并保持一定時間的空放狀態(tài)以便雜質(zhì)清除。 2.10供氣管路要求 1) 基于供氣氣源到到設(shè)備之間最長距離不能超過30m，供氣管路的通徑應(yīng)不小于10mm。若距離大于30m，需重新確認正確的管道通徑尺寸。 2) 在作最后的連接之前，請確認氣源經(jīng)過凈化。 3) 若安裝條件許可，管路盡量短且直，太長的傳送管路和過多的接頭（彎頭或三通、球閥等），會增加阻力和摩擦，最終將衰減壓縮空氣的壓力。 4) 若系統(tǒng)使用快速接頭，其通徑不小于10mm，使用更小的接頭會影響操作。 2.10.1供氣管路管理要求 1) 供氣管路

25、不能打結(jié)使用，過度折彎會損傷管路。 2) 請勿搖動或回轉(zhuǎn)管路螺紋連接部分，以防接頭損壞。 3) 保養(yǎng)、或更換時，確認氣源已切斷，壓力供給已切斷且配管中的流體已全部排出，再進行產(chǎn)品拆卸。 2.10.2定期檢查，若有以下事項必須進行更換。 1) 傷、打痕、磨損、腐蝕。 2) 漏氣。 3) 配管破損、受捏、受扭。 4) 配管硬化、劣化、軟化。 2.11過濾裝置 建議過濾裝置盡可能安裝在距系統(tǒng)進氣口較近的位置。過濾裝置應(yīng)包括除濕裝置，每2周須定期清理以保證其有效的工作。 為保持空氣干燥，應(yīng)視空氣的狀態(tài)定期地排空過濾裝置。 建議：該設(shè)備最初投入使用的一周時，應(yīng)確保每天清理過濾裝置；

26、設(shè)備正常使用一周后，可根據(jù)氣源質(zhì)量，建立定期清理時間表。 2.12氣路中的空氣濕度 檢查周期主要依據(jù)空氣濕度。除濕裝置可減少濕度。其它的方法，如通過儲氣裝置先行除濕或空壓機站的壓縮機上裝二次冷卻裝置都有助于去濕 2.13安裝 1) 安裝本設(shè)備前，檢查有無運輸中引起的損傷。本搭載設(shè)備出廠前已進行過潤滑。 警告 對于本系統(tǒng)作為特殊用途的應(yīng)用，建議業(yè)主與使用者在安裝或運用本系統(tǒng)前檢索當(dāng)?shù)貙I(yè)的、或其它有關(guān)的運用規(guī)范。 負載墜落將導(dǎo)致人員傷亡。安裝前，閱讀“安全操作規(guī)程”。 2) 立柱式底座安裝如下： 立柱式機械手采用膨脹螺栓或者化學(xué)螺釘固定在地基上。地基要求水泥厚度不低于25

27、0mm,水泥標(biāo)號不低于250#(C25),若不滿足以上要求，則需要預(yù)埋地基，下圖為安裝示意圖； 3) 氣源連接 氣源出由Ф12的氣管配快速接頭接出，用R1/2插Ф12的管螺紋接頭連接氣動二聯(lián)件進氣端（對機械手應(yīng)供給經(jīng)過濾干燥無油空氣），經(jīng)過濾后再用R1/2插Ф12的管螺紋接出，進入氣路控制系統(tǒng)。 在進行機械手氣路連接時請遵守以下說明： l 氣路連接到機械手之前，排出氣管的空氣約1分鐘。 l 氣路連接后,打開氣源,調(diào)整兩聯(lián)件上的調(diào)壓器至工作壓力 l 完成對氣路的檢查，看是否有漏氣。保證機械手正常運行。 2.14日常維護 定期認真的進行日常維護，是保證設(shè)備安全正常運行的前提。

28、 為確保安全，對所有的承重聯(lián)接螺栓與焊接部位，須定期進行細致的檢查，一旦發(fā)現(xiàn)松動或損壞，應(yīng)立即重新緊固或更換。 31 / 31 3.0設(shè)備主要構(gòu)成與參數(shù) 本設(shè)備采用懸掛移動基礎(chǔ)，設(shè)備主機采用PBF-75型主機，主要構(gòu)成如下： 3.1系統(tǒng)基本配置表 序號 系統(tǒng)組成部分 容 備注 1 設(shè)備名稱 塑料移載機械手 2 設(shè)備數(shù)量 1套 3 主機 硬臂系列PBF-75型 4 夾具 塑料移載夾具 5 基礎(chǔ) 立柱 3.2系統(tǒng)基本技術(shù)參數(shù)表 序號 系統(tǒng)組成部分 容 備注 1 主機 硬臂系列PBF-75型 2 額定載荷

29、 75Kg 0.50Mpa工作氣壓下 3 工作行程 1200MM 4 服務(wù)圍 3000MM 9 夾具 塑料移載夾具 10 基礎(chǔ) 立柱 3.3控制配置表 序號 設(shè)備名稱 容 圖號 設(shè)備數(shù)量 1 氣路控制 氣路圖 1507073-Z01-00 1 3.4系統(tǒng)配置圖 3.5夾具配置圖 3.6氣/電路控制圖 4.0設(shè)備操作與使用方式 4.1設(shè)備構(gòu)成與性能描

30、述 1) 該設(shè)備組成由PBF主機、配合立柱基礎(chǔ)、塑料移載夾具，用于塑料移載工作。 2) 該設(shè)備針對不同重量的工件，只要在系統(tǒng)可處理工件最大重量圍均可調(diào)整適應(yīng)平衡。 3) 系統(tǒng)具有全程平衡、運動平滑、結(jié)構(gòu)剛性等特點，方便移載和定位。 4) 系統(tǒng)配有安全保護閥組，具有失氣保護功能，當(dāng)主供氣源失效時，工件不會突然墜落。 5) 系統(tǒng)操作簡單，抓取塑料后，可直接手動移動工件并進行上下操作。系統(tǒng)的控制手柄與夾具集成一起，操作人員可雙手同時控制工件定位。 4.2設(shè)備運行條件 4.2.1空氣質(zhì)量要求： 固態(tài)顆?！畲箢w粒尺寸5（μm），最大顆粒密度5（mg/m3） 含水量——最大壓力露點-

31、20（ ℃） 含油量——最大含油濃度1（mg/m3）。 氣壓要求不低于5bar. ！重要 外部氣源接入系統(tǒng)前，請勿必讓外部氣源持續(xù)空放30分鐘，避免氣源管道中殘存的雜質(zhì)進入本設(shè)備。 本設(shè)備采用精密的氣動控制系統(tǒng)，雜質(zhì)混入將導(dǎo)致系統(tǒng)故障或失效。 警告 系統(tǒng)使用的內(nèi)部壓力不要超過7.0bar，請勿使用任何的潤滑劑，油將會損壞內(nèi)部元件。 4.3設(shè)備操作與使用方法 使用本設(shè)備前，必須熟讀“2.0 安全說明”的各項條款。 4.3.1基本操作方法 1) 使用塑料移載夾具時，雙手抓住控制手柄，松開關(guān)節(jié)[剎車]。 2) 通過手動移動PBF主機，移動夾具到工件處。 3

32、) 按下[吸附]按鈕，夾具有效吸附工件，按[加載]按鈕，夾具系統(tǒng)處于平衡懸浮狀態(tài)；此時，夾具控制盒上的負載指示器轉(zhuǎn)變?yōu)榧t色。 4) 撥回[離合]開關(guān)，按[UP]按鈕，提升夾具。 5) 按[DOWN]按鈕，直至工件放置到位。 6) 按下[釋放]按鈕，此時，負載指示器轉(zhuǎn)變?yōu)榘咨? 7) 整個操作完成后，將機械臂恢復(fù)到初始狀態(tài)，按下[剎車]按鈕，鎖住各回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，完成本次操作。 4.3.2防護與安全保護功能： 1) 專用夾具根據(jù)塑料的外形尺寸和工藝要求，運用人機工程學(xué)、動力學(xué)原理設(shè)計制造，結(jié)構(gòu)精巧、操作簡單可靠。 2) 系統(tǒng)具有斷氣保護功能，在外供氣源突然切斷的情況下，不會造成因系統(tǒng)與夾

33、具突然墜落，而導(dǎo)致設(shè)備或人員傷害。 3) 專用夾具具有延時保護功能，當(dāng)夾具有效夾緊工件時，負載指示器變紅；放松按鈕被誤操作或誤碰后，機械臂會下降提示誤操作。只有當(dāng)工件被有效支撐后再按住“放松”按鈕約2秒后，負載指示器才變?yōu)榘咨?，此時方能通過放松按鈕釋放工件。 4.3.3意外狀況下的操作方法： 在主供氣管路意外斷氣時，機械手設(shè)備不管有無負載，升降都將自動鎖定，不會出現(xiàn)突然墜落現(xiàn)象，接下來的操作應(yīng)是利用系統(tǒng)儲氣囊中的壓縮空氣將工件從夾具上迅速卸下，再啟動剎車裝置，鎖定臂桿回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，然后再去檢查和排除相應(yīng)的故障。 危險： 在恢復(fù)供氣之前，一定須確認夾具是處于最低位置，且工件未夾持在夾具上

34、。 恢復(fù)供氣時，可能會出現(xiàn)夾具夾持或松開的現(xiàn)象，有可能造成人員或設(shè)備的意外傷害！ 5.0保養(yǎng)與維護 為了達到設(shè)備最佳和無故障運行，請定期對設(shè)備進行保養(yǎng)和維護。 5.1日常保養(yǎng)清單 精密減壓閥 l為保持系統(tǒng)中流動的壓縮空氣干燥，應(yīng)視空氣的質(zhì)量 定期地排空二聯(lián)件 l空氣質(zhì)量較差時，敬請增加過濾器進行前道過濾。? l建議該設(shè)備最初投入使用的一個月，應(yīng)確保每天清理過濾裝置； 設(shè)備正常使用一個月后，可根據(jù)氣源質(zhì)量，建立定期清理時間表。 氣管 l定期檢查氣管在回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)附近，查看是否有磨損， 絞接、老化現(xiàn)象。 l我司建議在設(shè)備最初投入使用的一個月時

35、，應(yīng)每天 檢查設(shè)備正常使用情況。 l用一個月后，應(yīng)每周檢查一次。 承重聯(lián)接 為確保安全，對所有的承重聯(lián)接螺栓與焊接部位，須每周一次進行細致的檢查，一旦發(fā)現(xiàn)松動或損壞，應(yīng)立即重新緊固或更換。 夾具 l下班或長時間不用該設(shè)備時，卸去工件，固定夾具。 l將夾具收回到半徑最小的位置，按下剎車按鈕。 l進行設(shè)備維護和檢修前，將夾具降至最低處，將氣源關(guān)閉。禁止在有空氣壓力的情況 l下拆裝氣缸，防止傷人。 5.2設(shè)備點檢項目明細表 檢查部位 檢查項目 檢查容 每日 第一班 每周 1個月 6個月 軌道吊掛 連接件 緊固件 有無零件松脫 ★

36、焊接部位 有無脫焊或出現(xiàn)裂縫 ★ 轉(zhuǎn)動 旋轉(zhuǎn)靈活 ★ 安全銷 鎖緊可靠 ★ 機械手 本體 焊接部位 有無脫焊或出現(xiàn)裂縫 ★ 上下與旋轉(zhuǎn)的操作 運轉(zhuǎn)平滑，無阻滯 ★ 緊固件與限位 各緊固件是否有松動限位塊聯(lián)接是否牢固 ★ 桿系與各關(guān)節(jié)焊接部位 有無脫焊或出現(xiàn)裂縫 ★ 主臂桿回轉(zhuǎn) 主臂桿回轉(zhuǎn)到位是否準(zhǔn)確 ★ 氣路控制與 供氣系統(tǒng) 運動部位的磨損狀況 各活動部位是否有明顯可見的異常磨損、是否有異常的活動間隙。 ★ 供氣二聯(lián)件與過

37、濾器 無漏氣，氣壓不低于0.60Mpa，排除冷凝水 ★ 氣管 無鼓脹、裂縫、扭結(jié)，與機械活動部位無磨損現(xiàn)象 ★ 夾具操作按鈕 聯(lián)接無松動現(xiàn)象，閥件換向與復(fù)位無阻滯 ★ 氣缸 聯(lián)接無松動現(xiàn)象，動作順滑無爬行現(xiàn)象 ★ 注： l每日第一班為當(dāng)班操作工所必須目測的檢查項目。 l1個月為維修班1個月后所必須進行的檢查項目。 l6個月為維修班大修時所必須進行的檢查項目。 5.3潤滑 本設(shè)備在出廠時，各活動部位已進行了潤滑處理或選用了無油潤滑部件，在正常使用期間無需額外潤滑！ 警告 嚴禁在壓縮空氣中加油！ 5.

38、4維護、維修操作指導(dǎo) 只有經(jīng)過培訓(xùn)的人員才可以進行設(shè)備維修和包養(yǎng)。維修人員必須熟知設(shè)備相關(guān)信息與設(shè)備可能發(fā)生的危險，特別是對2.0安全條例的了解。規(guī)定的檢查與維修時間間隔（見《設(shè)備點檢項目明細表》）用于設(shè)備常規(guī)狀態(tài)下的檢查，年度檢修作業(yè)時必須檢查所有耐磨部件，特別是索具與吊具類。 5.4.1設(shè)備維修前的準(zhǔn)備工作 1） 維修前設(shè)備的詳細了解 a) 維修人員應(yīng)認真聽取操作者對設(shè)備修理的要求，詳細了解待修設(shè)備的主要毛病，如設(shè)備精度喪失情況、主要機械零件的磨損程度、傳動系統(tǒng)的精度狀況和外觀缺陷等； b) 閱讀有關(guān)技術(shù)資料、設(shè)備使用說明書和歷次修理記錄，熟悉設(shè)備的結(jié)構(gòu)特點、傳動系統(tǒng)和原設(shè)計精度

39、要求，以便提出預(yù)檢項目。 c) 經(jīng)預(yù)檢確定維修或更換零件，預(yù)備具體修理方法，準(zhǔn)備專用工具和檢測量具。 2） 卸除夾具上的工件，再啟動剎車裝置，鎖定臂桿回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，關(guān)閉氣/電源。 5.5維修 1） 易損件維修更換，易損件清單（見附錄） 2） 參考氣路原理圖或電器原理圖，關(guān)閉氣路或電源，拆除有問題的元器件，安裝新元器件。 5.6故障處理 5.6.1發(fā)生故障時的應(yīng)對要求 1） 發(fā)生危與人身與財產(chǎn)安全和或運行安全性的危險時，必須立即啟用緊急停止設(shè)備關(guān)閉設(shè)備。 2） 切斷主連接供氣并確保不得意外恢復(fù)供氣。 3） 向現(xiàn)場負責(zé)人進行故障匯報。 4） 確認故障與故障的原因，并由專業(yè)人員進行

40、故障清除。 5.6.2故障排除后的要求 1） 檢查組裝是否正確。 2） 檢查故障源已被清除。 3） 所有安全設(shè)備安裝合理且作業(yè)順序正確無誤 4） 工作區(qū)域設(shè)備下方無人員停留。 5.6.3常見故障原因與排除方法 序號 故障現(xiàn)象 產(chǎn)生原因 檢查與排除方法 1 機械手無法上升 氣源未打開 氣源壓力過低 負載切換未實現(xiàn) 氣管折住或接頭脫落 負載超額定量 打開氣源 檢查工廠主供氣管路壓力，調(diào)節(jié)兩聯(lián)件供氣壓力 檢查模塊是否正常工作。 理順氣管或更換氣管和接頭。 在額定負載下使用 2 機械手無法下降 使用過程中，氣源壓力降低或意外斷氣，安全保護裝置啟動。 模塊未正常工作。 檢查氣源供氣壓力，須始終保持在0.60MPa以上，修復(fù)氣路意外斷氣處。 檢查氣流是否順利進入模塊的氣控口。 3 機械手自行下降或上升 空負載平衡未調(diào)節(jié)好。 重新調(diào)節(jié)空負載平衡。 4 臂桿不能旋轉(zhuǎn)或釋放剎車 閥MV10失靈或相關(guān)氣管折住。 到達限位位置 理順氣管或更換氣管和接頭，檢查閥MV10. 調(diào)整限位擋塊。