噴涂機器人機械設(shè)計─大臂系統(tǒng)設(shè)計
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畢業(yè)設(shè)計說明書(論文)作 者:學(xué) 號：系:機械工程系專 業(yè):機械工程及自動化題 目:噴涂機器人機械設(shè)計 大臂系統(tǒng)設(shè)計 副教授指導(dǎo)者： (姓 名) (專業(yè)技術(shù)職務(wù))評閱者： (姓 名) (專業(yè)技術(shù)職務(wù)) 畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）中文摘要 本課題設(shè)計了一種經(jīng)濟型噴涂機器人，可應(yīng)用于汽車車身噴涂等涂裝生產(chǎn)線中。該機器人由步進電機驅(qū)動，采用關(guān)節(jié)型坐標結(jié)構(gòu)，具有五個自由度，其工作空間范圍為26001200900。機器人機身采用齒輪傳動，上下臂用滾珠絲杠和搖桿機構(gòu)傳動，手腕采用鏈傳動和齒輪傳動。機器人的控制方式為開環(huán)連續(xù)軌跡控制，采用手把手CP示教的方法示教。本文的設(shè)計重點是噴涂機器人的大臂系統(tǒng)，其大臂系統(tǒng)主要是指機械系統(tǒng)，并不包括控制系統(tǒng)。本設(shè)計包括大臂系統(tǒng)材料的選定，截面形狀的確定，外形結(jié)構(gòu)的確定和驅(qū)動-傳動裝置的設(shè)計計算選擇以及彈簧平衡的計算。關(guān)鍵詞 噴涂機器人 大臂系統(tǒng) 步進電機 手把手CP示教 滾珠絲杠畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）外文摘要Title Design of a Spray Coating Robot Design of the Big-arm System AbstractThis topic has designed one economy spray coating robot, may apply in the automobile body spray coating and so on paints in the production line. This robot by step-by-steps the motor-driven, uses the joint coordinates structure, has five degrees of freedom, its working space scope for 26001200900.The robot fuselage uses the gear drive, on the forearm with the ball bearing guide screw and the rocker mechanism transmission, the skill uses the chain drive and the gear drive. The robot control mode for the split-ring continual trajectory control, uses hand in hand the CP demonstration method demonstration. This article design key point is the spray coating robot big arm system, his/her the big arm system mainly refers to the mechanical system, not including control system. This design including big arm system material designation, section shape determination, contour structure determination and actuation pneumatic actuator design calculation choice as well as spring balance computation.Keywords Spray coating robot Big-arm system Step motor Teaching by hand Ball screw
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噴涂機器人機械設(shè)計─大臂系統(tǒng)設(shè)計
噴涂
機器人
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