-0-摘 要本文介紹了國內外四足步行機器人的發(fā)展狀況和三維制圖軟件 SolidWorks 的應用，著重分析了設計思想并對行走方式進行了設計并在此軟件基礎上四足步行機器人腿進行了繪制，對已繪制的零部件進行了裝配和三維展示。展示了SolidWorks 強大的三維制圖和分析功能。同時結合模仿四足動物形態(tài)展示出了本次設計。對設計的四足行走機器人腿進行了詳細的分析與總結得出了該機構的優(yōu)缺點。本文對四足機器人腿的單腿結構分析比較詳細，并結合三維進行理性的理解。關鍵詞：SolidWorks；四足步行機器人腿-1-AbstractIn this paper, fouth inside and outside the two-legged walking robot and the development of three-dimensional mapping of the application of SolidWorks software, focused on an analysis of design concepts and approach to the design of walking and the basis of this software quadruped walking robot legs have been drawn on components have been drawn to the assembly and three-dimensional display. SolidWorks demonstrated a strong three-dimensional mapping and analysis functions. At the same time, combined with four-legged animal patterns to imitate the design show. The design of four-legged walking robot legs to carry out a detailed analysis and arrive at a summary of the advantages and disadvantages of the institution. In this paper, four single-legged robot more detailed structural analysis, combined with a rational understanding of three-dimensional. Keywords: SolidWorks; four-legged walking robot-2-目 錄摘 要 IAbstract.II前 言 .IV1 緒論 11.1 步行機器人的概述 11.2 步行機器人研發(fā)現狀 11.3 存在的問題 62 四足機器人腿的研究 72.1 腿的對比分析 72.1.1 開環(huán)關節(jié)連桿機構 72.1.2、閉環(huán)平面四桿機構 .92.2 腿的選擇與設計 .112.2.1 腿的配置形式 .112.2.2 腿的步態(tài)選擇與分析 .122.3 腿的設計 .142.3.1 腿的機構分析 .152.3.2 支撐與擺動組合協調控制器 .202.4 單條腿尺寸優(yōu)化 .232.4.1 數學建模 .232.4.2 運動特征的分析 .252.5 機器人腿足端的軌跡和運動分析 .262.5.1 機器人腿足端的軌跡分析 .262.5.2 機器人腿足端的運動分析 .283. 機體設計 303.1 機體設計 .303.1.1 機體外殼設計 .303.1.2、傳動系統(tǒng)設計 303.2 利用 Solid Works 進行腿及整個機構輔助設計 .344.結論 .354.1 論文完成的主要工作 .354.2 結論 .35參考文獻 .36致 謝 .37